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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/12/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文触覚ロボティクス2025/12/1

  伸縮可能な高精度光学触覚センサによるパラレルメカニズムの軌道追従

  連続スペクトルフィルタリング原理に基づく伸縮可能な触覚センサを開発し、高空間分解能と力分解能を実現するとともに、パラレルメカニズムに統合してリアルタイム軌道追従を実証した。

  原題: Stretchable and High-Precision Optical Tactile Sensor for Trajectory Tracking of Parallel Mechanisms ／ Yiding Nie, Dongliang Fan, Jiatai Huang 他

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• 論文HRIロボティクス2025/12/1

  人間とロボットのインタラクションにおける身体性を伴う指示表現の理解

  多様な視点から収集した屋内・屋外の身体的言語・非言語インタラクションの大規模データセットRefer360を構築し、マルチモーダル誘導残差モジュールMuResを提案して、身体性を伴う指示表現の理解性能を向上させた。

  原題: Embodied Referring Expression Comprehension in Human-Robot Interaction ／ Md Mofijul Islam, Alexi Gladstone, Sujan Sarker 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/12/1

  実時間足元地形再構成を伴う歩容適応型知覚ヒューマノイド歩行

  足元を向いた深度カメラとU-Netでリアルタイムに自己中心的高さマップを再構成し、知覚と歩容位相・全身制御を単一の強化学習ポリシーに統合することで、階段やギャップを含む複雑地形でのヒューマノイド歩行を実現した。

  原題: Gait-Adaptive Perceptive Humanoid Locomotion with Real-Time Under-Base Terrain Reconstruction ／ Haolin Song, Hongbo Zhu, Tao Yu 他

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• 論文スケジューリングロボティクス2025/12/1

  スマート果樹園における複数回収穫ロボットのタスクスケジューリングのための適応経験ベース離散遺伝的アルゴリズム

  果樹園での複数ロボットによる収穫タスクのスケジューリング問題に対し、負荷分散初期化・クラスタリング局所探索・経験適応選択を組み込んだ遺伝的アルゴリズムを提案し、効率的な解探索を実現した。

  原題: An adaptive experience-based discrete genetic algorithm for multi-trip picking robot task scheduling in smart orchards ／ Peng Chen, Jing Liangb, Kang-Jia Qiao 他

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• 論文歩行ロボティクス2025/12/1

  多様な形態のヒューマノイドを横断して起き上がりを学習：統一ポリシーによるゼロショット復帰

  7種類の異なるヒューマノイドロボットに対応する単一の強化学習ポリシーを訓練し、未見の形態でもゼロショットで最大86%の起き上がり成功率を達成した。

  原題: Learning to Get Up Across Morphologies: Zero-Shot Recovery with a Unified Humanoid Policy ／ Jonathan Spraggett

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• 論文sim2realロボティクス2025/12/1

  学習ベース四脚ロコマニピュレーションの実機展開フレームワーク

  四脚ロボットとアームの全身制御を強化学習で訓練し、Isaac GymからMuJoCoを経て実機へ転送するオープンなパイプラインを構築し、物体把持実験で有効性を示した。

  原題: A Framework for Deploying Learning-based Quadruped Loco-Manipulation ／ Yadong Liu, Jianwei Liu, He Liang 他

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• 論文人間-ロボット協調ロボティクス2025/12/1

  人間中心のコンフィギュレーション空間エルゴノミクス場に基づく人間-ロボット協調のためのインタラクティブ動作計画

  人間の関節空間上に連続微分可能なエルゴノミクス評価場を構築し、それを勾配ベースの動作計画に統合することで、協調作業時の疲労と筋骨格リスクを低減する手法を提案した。

  原題: Interactive Motion Planning for Human-Robot Collaboration Based on Human-Centric Configuration Space Ergonomic Field ／ Chenzui Li, Yiming Chen, Xi Wu 他

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• 論文強化学習機械学習2025/12/1

  対称性が部分的に破れる環境における部分同変強化学習

  対称性が局所的にしか成り立たない環境向けに、対称な箇所だけ群同変ベルマン更新を適用するPI-MDPを提案し、PE-DQNとPE-SACとして実装してサンプル効率と汎化性能を向上させた。

  原題: Partially Equivariant Reinforcement Learning in Symmetry-Breaking Environments ／ Junwoo Chang, Minwoo Park, Joohwan Seo 他

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• 論文自動運転テストロボティクス2025/12/1

  VP-AutoTest: 仮想・実機融合型自動運転テストプラットフォーム

  仮想と実機の要素を組み合わせ、単車・複数車協調の敵対的テストや並列推論、多次元評価とAI診断を可能にする自動運転テストプラットフォームを提案した。

  原題: VP-AutoTest: A Virtual-Physical Fusion Autonomous Driving Testing Platform ／ Yiming Cui, Shiyu Fang, Jiarui Zhang 他

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• 論文ヒューマノイドロボティクス2025/12/1

  人型ロボットのための意味論的共話ジェスチャー生成とリアルタイム制御

  LLMとMotion-GPTで音声から意味的に適切なジェスチャーを生成し、模倣学習制御でUnitree G1にリアルタイム実行させる統合フレームワークを提案した。

  原題: Semantic Co-Speech Gesture Synthesis and Real-Time Control for Humanoid Robots ／ Gang Zhang

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• 論文VLA画像認識2025/12/1

  赤外線産業センシングのための視覚言語モデル：積層造形シーン記述への応用

  赤外線カメラ画像をRGB互換入力に変換し、CLIPベースの視覚言語モデルを再学習なしで適応させるゼロショット枠組みVLM-IRISを提案し、3Dプリンタ上でのワークピース存在検出を実証した。

  原題: Vision-Language Models for Infrared Industrial Sensing in Additive Manufacturing Scene Description ／ Nazanin Mahjourian, Vinh Nguyen

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• 論文触覚ロボティクス2025/12/1

  エネルギー流れの追跡：動的物体操作における滑り防止のための触覚ベース把持力制御の学習

  物体を仮想的なエネルギー容器としてモデル化し、指の仕事と物体の保持エネルギーの不一致から滑りを検知して、触覚のみで把持力をリアルタイムに学習・最適化する手法を提案。

  原題: Tracing Energy Flow: Learning Tactile-based Grasping Force Control to Prevent Slippage in Dynamic Object Interaction ／ Cheng-Yu Kuo, Hirofumi Shin, Takamitsu Matsubara

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• 論文軌道計画ロボティクス2025/12/1

  外乱を考慮した最短時間軌道計画：動的ドライビングシミュレータでの検証

  外乱を考慮して安全性マージンを組み込んだ3種類の最短ラップタイム軌道をプロドライバーがシミュレータで走行し、ラップタイムとステアリング操作量のトレードオフを評価した。

  原題: On Disturbance-Aware Minimum-Time Trajectory Planning: Evidence from Tests on a Dynamic Driving Simulator ／ Matteo Masoni, Vincenzo Palermo, Marco Gabiccini 他

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• 論文VLAAI2025/12/1

  創発：能動的問い合わせによる非対称身体性エージェントの特権情報バイアス克服

  AI2-THOR内で知識を持つLeaderとセンサー制限のあるFollowerの協調を検証し、能動的問い合わせが特権情報バイアスを軽減することを示した研究。

  原題: Emergence: Overcoming Privileged Information Bias in Asymmetric Embodied Agents via Active Querying ／ Shaun Baek, Sam Liu, Joseph Ukpong

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• 論文自動運転/VLAロボティクス2025/12/1

  LLaViDA: 明示的推論と軌道計画強化のための大規模言語視覚運転アシスタント

  視覚言語モデル(VLM)を用いて物体運動予測・意味的接地・連鎖的推論を行い、二段階学習で自動運転の軌道計画を高精度化した研究。NuScenesで平均L2誤差0.31m・衝突率0.10%を達成。

  原題: LLaViDA: A Large Language Vision Driving Assistant for Explicit Reasoning and Enhanced Trajectory Planning ／ Yudong Liu, Spencer Hallyburton, Jiwoo Kim 他

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• 論文人間-ロボットインタラクションロボティクス2025/12/1

  視覚言語モデルを社会的知能の代理として活用する人間-ロボットインタラクション

  カフェでのロボット運用データに基づき、視線や対人距離の軽量検出器でVLMを選択的に起動し、人の非言語的手がかりから関わり合いの適切なタイミングを判断する二段階パイプラインを提案・評価した。

  原題: Using Vision-Language Models as Proxies for Social Intelligence in Human-Robot Interaction ／ Fanjun Bu, Melina Tsai, Audrey Tjokro 他

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• 論文空中ナビゲーション画像認識2025/12/1

  履歴強化型二段階Transformerによる空中視覚言語ナビゲーション

  大規模都市環境でのUAVナビゲーションにおいて、粗い目標位置予測と細かい視覚分析を組み合わせた二段階Transformerと履歴グリッドマップを提案し、CityNavデータセットで性能を向上させた。

  原題: History-Enhanced Two-Stage Transformer for Aerial Vision-and-Language Navigation ／ Xichen Ding, Jianzhe Gao, Cong Pan 他

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• 論文動作生成画像認識2025/12/1

  マルチエージェント相互作用のための拡散強制シーケンスモデリング

  複数人の動作生成を単一の自己回帰拡散モデルで統一的に扱い、ペア・多人数の予測や長期生成を可能にした研究。

  原題: Diffusion Forcing for Multi-Agent Interaction Sequence Modeling ／ Vongani H. Maluleke, Kie Horiuchi, Lea Wilken 他

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• 論文ワールドモデルAI2025/12/1

  ChronoDreamer: ロボット計画のためのオンラインシミュレータとしての行動条件付きワールドモデル

  接触の多いロボット操作のため、RGB・接触マップ・行動・関節状態から将来の映像や接触分布を予測するワールドモデルを提案し、VLMによる衝突判定で安全な行動選択を可能にした。

  原題: ChronoDreamer: Action-Conditioned World Model as an Online Simulator for Robotic Planning ／ Zhenhao Zhou, Dan Negrut

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  アフォーダンスRAG：モバイルマニピュレーションのためのアフォーダンス認識型身体化記憶を用いた階層的マルチモーダル検索

  自由形式の指示に基づく移動マニピュレーションのため、事前探索画像からアフォーダンス認識型の身体化記憶を構築し、階層的マルチモーダル検索で対象物を特定するゼロショット手法を提案した。

  原題: Affordance RAG: Hierarchical Multimodal Retrieval with Affordance-Aware Embodied Memory for Mobile Manipulation ／ Ryosuke Korekata, Quanting Xie, Yonatan Bisk 他

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• 論文義手/可変剛性ロボティクス2025/12/1

  V-Soft Pro：剛性を制御できる上腕義手のモジュラー型プラットフォーム

  生体関節のように剛性を能動的に変えられる可変剛性アクチュエータを備えた上腕義手を開発し、そのモジュラー設計と機能を紹介した論文。

  原題: Introducing V-Soft Pro: a Modular Platform for a Transhumeral Prosthesis with Controllable Stiffness ／ Giuseppe Milazzo, Giorgio Grioli, Antonio Bicchi 他

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• 論文UAV/衝突回避ロボティクス2025/12/1

  RVC-NMPC：相互速度制約を用いた非線形モデル予測制御による敏捷なUAV飛行の相互衝突回避

  観測情報のみを用いた相互速度制約を非線形モデル予測制御に組み込み、100Hzで動作するUAVの相互衝突回避手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

  原題: RVC-NMPC: Nonlinear Model Predictive Control with Reciprocal Velocity Constraints for Mutual Collision Avoidance in Agile UAV Flight ／ Vit Kratky, Robert Penicka, Parakh M. Gupta 他

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• 論文sim2realロボティクス2025/12/1

  vEDGAR：CARLAはハードウェアインザループ試験に使えるか？

  自動運転ソフトウェアを実車のハードウェア上でリアルタイムにテストするためのシミュレーションフレームワークvEDGARを開発し、CARLAのHiL試験への適用可能性を評価した。

  原題: vEDGAR -- Can CARLA Do HiL? ／ Nils Gehrke, David Brecht, Dominik Kulmer 他

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• 論文VLA画像認識2025/12/1

  MindDrive: オンライン強化学習による自動運転向け視覚言語行動モデル

  自動運転VLAの課題を解決するため、LLMに2種類のLoRAを組み合わせ、離散的な言語決定に対してオンライン強化学習を行うフレームワークを提案した。

  原題: MindDrive: A Vision-Language-Action Model for Autonomous Driving via Online Reinforcement Learning ／ Haoyu Fu, Diankun Zhang, Zongchuang Zhao 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  把持依存の実行可能性予測によるロボット配置の最適化

  物体の初期姿勢・目標姿勢・候補把持からIK実行可能性と衝突ラベルを生成し、MLPで学習して把持・配置候補を順位付けすることで、限られた計画予算でも効率的に成功経路を見つける手法を提案した。

  原題: Optimizing Robotic Placement via Grasp-Dependent Feasibility Prediction ／ Tianyuan Liu, Richard Dazeley, Benjamin Champion 他

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• 論文VLA画像認識2025/12/1

  PosA-VLA: 姿勢条件付きアンカー注意による行動生成の強化

  VLAモデルの視覚注意を姿勢情報で誘導し、タスクに関連する領域に集中させることで、冗長な動きを抑え精密で効率的な行動生成を実現した研究。

  原題: PosA-VLA: Enhancing Action Generation via Pose-Conditioned Anchor Attention ／ Ziwen Li, Xin Wang, Hanlue Zhang 他

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• 論文自動運転/世界モデルロボティクス2025/12/1

  InDRiVE: 潜在的不一致に基づく報酬なし世界モデル事前学習による自動運転

  潜在アンサンブルの不一致を内在的報酬として用い、CARLAで報酬なしに世界モデルを事前学習し、未知の街や経路へのゼロショット転移と少数ショット適応を実現した。

  原題: InDRiVE: Reward-Free World-Model Pretraining for Autonomous Driving via Latent Disagreement ／ Feeza Khan Khanzada, Jaerock Kwon

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• 論文ロコモーションロボティクス2025/12/1

  幾何学的ロコモーションにおける非対称摩擦

  身体部位に異方性・非対称な摩擦が働く系の移動写像を、リーマン計量からフィンスラー計量へ拡張して定式化した研究。

  原題: Asymmetric Friction in Geometric Locomotion ／ Ross L. Hatton, Yousef Salaman, Shai Revzen

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• 論文可変剛性アクチュエータロボティクス2025/12/1

  小型可変剛性手首の予備解析とシミュレーション

  冗長弾性アクチュエーションを用いた3自由度パラレル手首を提案し、4モータで小型軽量化を実現。位置と剛性を独立制御する制御則をシミュレーションで検証した。

  原題: Preliminary Analysis and Simulation of a Compact Variable Stiffness Wrist ／ Giuseppe Milazzo, Manuel G. Catalano, Antonio Bicchi 他

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• 論文モデルベース制御ロボティクス2025/12/1

  KALIKO: カルマンフィルタによる陰的クープマン作用素学習と非線形力学系予測

  カルマンフィルタを用いて明示的なエンコーダなしに潜在埋め込みを学習し、非線形力学系の長期的予測と制御を高精度化する手法を提案。

  原題: KALIKO: Kalman-Implicit Koopman Operator Learning For Prediction of Nonlinear Dynamical Systems ／ Albert H. Li, Ivan Dario Jimenez Rodriguez, Joel W. Burdick 他

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