論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2025/12/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文VLAロボティクス2025/12/1

  心から手へ：身体性推論による目的志向のロボット制御

  視覚言語モデルの推論能力を身体性推論と行動予測へ段階的に拡張し、二腕移動マニピュレータAstribot S1での実機評価で高い性能を示した汎用VLAモデルLumo-1を提案。

  原題: Mind to Hand: Purposeful Robotic Control via Embodied Reasoning ／ Peijun Tang, Shangjin Xie, Binyan Sun 他

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• 論文制御/MPC制御2025/12/1

  共形予測に基づく確率的線形システムのMPC

  未知の外乱分布下での線形システムに対し、共形予測を用いて誤差軌道の有限サンプル信頼領域を構築し、確率制約を満たすモデル予測制御フレームワークを提案した。

  原題: Conformal Prediction-Based MPC for Stochastic Linear Systems ／ Lukas Vogel, Andrea Carron, Eleftherios E. Vlahakis 他

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• 論文SLAMロボティクス2025/12/1

  クエリ較正セグメント採用による記述子非依存LiDARループ閉じ込め

  反復環境でのLiDARループ候補の誤採用を抑えるため、記述子に依存せずクエリ単位でセグメント仮説を較正し、G-ICPで検証して採用する手法を提案し、軌道誤差を低減した。

  原題: Query-Calibrated Segmental Admission for Descriptor-Agnostic LiDAR Loop Closure in Repetitive Environments ／ Jaehyun Kim, Seungwon Choi, Wonseok Kang 他

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• 論文VLAロボティクス2025/12/1

  GR-Dexter 技術報告書

  両手デクスタラスハンドロボットで言語条件付き長期操作を実現するVLAフレームワークを提案し、ハードウェア・データ収集・学習手法を統合した。

  原題: GR-Dexter Technical Report ／ Ruoshi Wen, Guangzeng Chen, Zhongren Cui 他

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• 論文3D再構成画像認識2025/12/1

  運転視覚幾何Transformer

  自動運転向けに、カメラパラメータ不要で多視点画像列からメートルスケールの密な3D点群と自車姿勢を推定するTransformerモデルを提案。

  原題: DVGT: Driving Visual Geometry Transformer ／ Sicheng Zuo, Zixun Xie, Wenzhao Zheng 他

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• 論文歩行リハビリテーションロボティクス2025/12/1

  接地コンプライアンスが歩行リハビリテーションにおける視覚フィードバックベースの推進力訓練の保持を改善する

  視覚フィードバックによる歩行訓練に接地の柔軟性を加えると、推進力の増加がより持続し、筋活動や関節運動にも長期的な効果が残ることを健常者実験で示した。

  原題: Ground Compliance Improves Retention of Visual Feedback-Based Propulsion Training for Gait Rehabilitation ／ Bradley Hobbs, Panagiotis Artemiadis

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• 論文自動運転/ワールドモデルロボティクス2025/12/1

  車両ダイナミクスを組み込んだ自動運転向けワールドモデル

  自車のダイナミクスと環境の遷移を分離して学習するワールドモデルを提案し、多様な車両パラメータへの汎化と運転性能・ロバスト性を向上させた。

  原題: Vehicle Dynamics Embedded World Models for Autonomous Driving ／ Huiqian Li, Wei Pan, Haodong Zhang 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  ロボットマニピュレーションのための1秒未満3Dメッシュ生成

  単一のRGB-D画像から、物体セグメンテーション・拡散モデルによるメッシュ生成・点群位置合わせを統合し、1秒未満でロボット操作に使える3Dメッシュを生成するシステムを提案。

  原題: Subsecond 3D Mesh Generation for Robot Manipulation ／ Qian Wang, Omar Abdellall, Tony Gao 他

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• 論文形態変化飛行ロボティクス2025/12/1

  効率的な形態変化飛行のための後流ベクタリング

  形態変化する空中ロボットにおいて、形状変更時に失われる推力を後流偏向機構で回復し、最大40%の垂直推力回復を実現した研究。

  原題: Wake Vectoring for Efficient Morphing Flight ／ Ioannis Mandralis, Severin Schumacher, Morteza Gharib

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• 論文群制御ロボティクス2025/12/1

  CREPES-X: 階層型方位・距離・慣性による直接協調相対姿勢推定システム

  小型ハードウェアと二段階の階層推定器により、方位外れ値に頑健で高精度なマルチロボット間の相対姿勢推定を実現した。

  原題: CREPES-X: Hierarchical Bearing-Distance-Inertial Direct Cooperative Relative Pose Estimation System ／ Zhehan Li, Zheng Wang, Jiadong Lu 他

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• 論文HRIHCI2025/12/1

  実環境におけるソーシャルシグナルを用いたHRIのユーザ満足度分類

  博物館でのロボットとの対話データを用い、身体姿勢や表情、距離の時系列からユーザ満足度を自動分類する手法を検討した。

  原題: Classification of User Satisfaction in HRI with Social Signals in the Wild ／ Michael Schiffmann, Sabina Jeschke, Anja Richert

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• 論文VIOロボティクス2025/12/1

  視覚慣性オドメトリのための適応共分散とクォータニオン特化型ハイブリッド誤差状態EKF/UKF

  UAV向けVIOにおいて、ESKFで全体を伝播し姿勢のみSUKFで補正するハイブリッド構成と、画像品質に基づく適応的共分散により、高精度かつ低計算コストな姿勢推定を実現した。

  原題: Adaptive Covariance and Quaternion-Focused Hybrid Error-State EKF/UKF for Visual-Inertial Odometry ／ Ufuk Asil, Efendi Nasibov

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• 論文強化学習AI2025/12/1

  強化学習仕様の自動精緻化フレームワークAutoSpec

  強化学習の論理仕様を探索に基づいて自動的に精緻化し、複雑なタスクの学習を容易にするフレームワークAutoSpecを提案。

  原題: Automating the Refinement of Reinforcement Learning Specifications ／ Tanmay Ambadkar, Đorđe Žikelić, Abhinav Verma

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• 論文触覚ロボティクス2025/12/1

  MagicSkin: 半透明スキンでマーカー有無のトレードオフを解消する視覚触覚センサ

  半透明の着色マーカーを触覚スキンに用いることで、マーカーあり・なしの両モードの長所を両立し、物体・テクスチャ分類、接線変位追跡、力予測を同時に高精度化した。

  原題: MagicSkin: Balancing Marker and Markerless Modes in Vision-Based Tactile Sensors with a Translucent Skin ／ Oluwatimilehin Tijani, Zhuo Chen, Jiankang Deng 他

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• 論文ソーシャルロボティクスロボティクス2025/12/1

  ソーシャルロボットによる大学生の生産性スキル育成支援：概念実証

  大学生の時間管理とタスク優先順位付けを支援する教育コーチとしてソーシャルアシストロボットを開発し、15名の学生による評価で高いユーザビリティとエンゲージメントを確認した。

  原題: Supporting Productivity Skill Development in College Students through Social Robot Coaching: A Proof-of-Concept ／ Himanshi Lalwani, Hanan Salam

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• 論文医療ロボットロボティクス2025/12/1

  解剖学的ファントムモデルにおける改良型COASTガイドワイヤロボットのナビゲーション能力評価

  血管内治療用の改良型COASTガイドワイヤロボット（2管構造）を解剖学的ファントムで評価し、脈動流下での複雑な血管ナビゲーション性能を実証した。

  原題: Evaluating the Navigation Capabilities of a Modified COAST Guidewire Robot in an Anatomical Phantom Model ／ Timothy A. Brumfiel, Revanth Konda, Drew Elliott 他

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• 論文移動マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  ReMoSPLAT: ガウシアンスプラット上でのリアクティブ移動マニピュレーション制御

  ガウシアンスプラット表現を用いて障害物回避を行いながら、移動マニピュレータのベースとアームをリアクティブに協調制御する二次計画法ベースの手法を提案。

  原題: ReMoSPLAT: Reactive Mobile Manipulation Control on a Gaussian Splat ／ Nicolas Marticorena, Tobias Fischer, Niko Suenderhauf

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• 論文歩行ロボティクス2025/12/1

  トポロジーを超えて：歩行方策学習のための形態対称性グラフ表現

  ロボットの形態的対称性をグラフ表現に組み込み、対称性同変なactorと不変なcriticを構成的に実現するMS-PPOを提案し、四足・人型ロボットの歩行タスクで汎化・堅牢性・効率を改善した。

  原題: Beyond Topology: A Morphological Symmetry Graph Representation for Locomotion Policy Learning ／ Sizhe Wei, Xulin Chen, Fengze Xie 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  制約環境下における変形可能線状物体の階層的変形計画とニューラル追従制御

  障害物のある環境でケーブルなどの変形可能線状物体を操作するため、階層的な変形計画とデータ駆動型モデル予測制御を組み合わせた枠組みを提案し、その有効性を検証した。

  原題: Hierarchical Deformation Planning and Neural Tracking for DLOs in Constrained Environments ／ Yunxi Tang, Tianqi Yang, Jing Huang 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  言語ベースの行動表現でロボット制御のスケール不一致を橋渡し

  ロボットの行動コマンドを方向性に基づく言語表現に変換することで、異なる機体やタスク間の数値スケールの違いを吸収し、事前学習済み知識の転移性能を高める手法を提案した。

  原題: Bridging Scale Discrepancies in Robotic Control via Language-Based Action Representations ／ Yuchi Zhang, Churui Sun, Shiqi Liang 他

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• 論文sim2realロボティクス2025/12/1

  Real2Edit2Real: 3D制御インターフェースによるロボット実演の生成

  多視点RGBから3D再構成した点群を編集し、深度を主制御信号とする動画生成モデルで新しい操作実演を合成することで、1〜5件の実演から50件相当のデータを生成しデータ効率を10〜50倍向上させるフレームワーク。

  原題: Real2Edit2Real: Generating Robotic Demonstrations via a 3D Control Interface ／ Yujie Zhao, Hongwei Fan, Di Chen 他

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• 論文キャリブレーションロボティクス2025/12/1

  高速・ロバスト・置換符号不変なSO(3)パターンアライメント

  回転集合を軸ごとの球面点集合に分解し、高速マッチングと置換符号不変ラッパーで対応探索なしに整列する手法を提案。外れ値に強く、従来法より6〜60倍高速。

  原題: Fast, Robust, Permutation-and-Sign Invariant SO(3) Pattern Alignment ／ Anik Sarker, Alan T. Asbeck

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  CHIP: 後知恵摂動によるヒューマノイドの適応的コンプライアンス制御

  後知恵摂動を用いて、動的動作の追従性を保ちながらエンドエフェクタの硬さを調整可能にするプラグアンドプレイモジュールCHIPを提案し、力強いマニピュレーションタスクを実現した。

  原題: CHIP: Adaptive Compliance for Humanoid Control through Hindsight Perturbation ／ Sirui Chen, Zi-ang Cao, Zhengyi Luo 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2025/12/1

  協調作業における移動マニピュレータの最適化されたスケジューリングと配置

  人間とロボットが協調する環境で、移動マニピュレータのベース配置とタスクスケジューリングをPSOで最適化する枠組みを提案し、箱詰め作業でサイクルタイムと適応性の改善を示した。

  原題: Optimized Scheduling and Positioning of Mobile Manipulators in Collaborative Applications ／ Christian Cella, Sole Ester Sonnino, Marco Faroni 他

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• 論文可変剛性機構ロボティクス2025/12/1

  螺旋巻き構造の静電層ジャミングを用いた新型ロボット可変剛性機構

  静電引力で層間摩擦を高める螺旋巻き構造の可変剛性機構を提案し、従来の平面型より少ない面積で大きな剛性調整を実現、ロボット指への応用可能性を示した。

  原題: A Novel Robotic Variable Stiffness Mechanism Based on Helically Wound Structured Electrostatic Layer Jamming ／ Congrui Bai, Zhenting Du, Weibang Bai

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• 論文インフレータブルロボットロボティクス2025/12/1

  広可動域関節で連結した空気圧ブラダリンクによる多関節インフレータブルロボット

  空気圧ブラダリンクと転がり接触関節（Hillberry関節）を組み合わせ、±150°の広可動域を持つインフレータブル多関節ロボットを提案し、荷物の運搬や脚式移動を実証した。

  原題: Pneumatic bladder links with wide range of motion joints for articulated inflatable robots ／ Katsu Uchiyama, Ryuma Niiyama

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• 論文物理的HRIロボティクス2025/12/1

  物理的人間-ロボットインタラクションにおけるプロスペクト理論：確率知覚に関するパイロット研究

  ロボットとの物理的協働において、人間が不確実性下でどのように意思決定するかを調査し、確率に応じて行動を変える群と常に補償する群の2つの行動クラスタを発見した。

  原題: Prospect Theory in Physical Human-Robot Interaction: A Pilot Study of Probability Perception ／ Yixiang Lin, Tiancheng Yang, Jonathan Eden 他

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• 論文世界モデルロボティクス2025/12/1

  DREAMer-VXS: 確率的未知環境におけるAGV探査のためのサンプル効率の高い潜在世界モデル

  LiDAR観測から潜在世界モデルを学習し、想像上の軌道で計画することで、AGVの探査を実環境との相互作用を90%削減して実現するモデルベース強化学習フレームワーク。

  原題: DREAMer-VXS: A Latent World Model for Sample-Efficient AGV Exploration in Stochastic, Unobserved Environments ／ Agniprabha Chakraborty

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• 論文VLA画像認識2025/12/1

  ロボットマニピュレーションのための説明可能な敵対的ロバスト視覚-言語-行動モデル

  スマート農業向けに、光量・色相・ノイズなどの敵対的摂動を検出し自然言語で説明するEvidence-3モジュールをOpenVLA-OFTに統合し、行動予測精度と説明性を向上させた研究。

  原題: Explainable Adversarial-Robust Vision-Language-Action Model for Robotic Manipulation ／ Ju-Young Kim, Ji-Hong Park, Myeongjun Kim 他

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• 論文視覚安定化ロボティクス2025/12/1

  人工マイクロサッカード補償：オーニソプターのための安定視覚

  12-20Hzで振動する尾なしオーニソプターのカメラ映像を、SO(3)上の3D回転最適化によりリアルタイムで歪みなく安定化する手法を開発した。

  原題: Artificial Microsaccade Compensation: Stable Vision for an Ornithopter ／ Levi Burner, Guido de Croon, Yiannis Aloimonos

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