論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/1/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文制御/推定ロボティクス2026/1/1

  確率的な火災前線プロセスの情報探索型予測制御による適応的モニタリング

  ドローンなどの移動エージェントを用いて山火事の前線を監視する際に、センシング・推定・制御を統合した確率的制御問題として定式化し、情報探索型の予測制御則を設計した研究。

  原題: Adaptive Monitoring of Stochastic Fire Front Processes via Information-seeking Predictive Control ／ Savvas Papaioannou, Panayiotis Kolios, Christos G. Panayiotou 他

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• 論文視覚的位置認識画像認識2026/1/1

  DC-VLAQ: クエリ残差集約によるロバストな視覚的位置認識

  DINOv2とCLIPの相補的特徴を残差補正で融合し、クエリへの残差応答で局所トークンを集約する視覚的位置認識フレームワークを提案。

  原題: DC-VLAQ: Query-Residual Aggregation for Robust Visual Place Recognition ／ Hanyu Zhu, Zhihao Zhan, Yuhang Ming 他

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• 論文自動運転ロボティクス2026/1/1

  身体性知能運転のための大規模マルチモーダルモデル：自動運転の次のフロンティア

  大規模マルチモーダルモデル（LMM）と深層強化学習を組み合わせた意味・方策の二重駆動型ハイブリッド意思決定フレームワークを提案し、車線変更計画タスクで有効性を検証した。

  原題: Large Multimodal Models for Embodied Intelligent Driving: The Next Frontier in Self-Driving? ／ Long Zhang, Yuchen Xia, Bingqing Wei 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/1/1

  SyncTwin: 安全なロボットマニピュレーションのための高速デジタルツイン構築と同期

  RGB画像から物体の3Dアセットを再構成し、点群セグメンテーションとカラーICPで実世界とデジタルツインを同期させることで、動的・遮蔽環境下でも安全なマニピュレーションを実現するフレームワーク。

  原題: SyncTwin: Fast Digital Twin Construction and Synchronization for Safe Robotic Manipulation ／ Ruopeng Huang, Boyu Yang, Wenlong Gui 他

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• 論文ドローン追跡ロボティクス2026/1/1

  知覚から追跡へ：オープンワールドのドローン検出と自律追跡のためのトラック中心の時間推論

  ドローンの軌道を8次元トークンで表現し、因果トランスフォーマーで将来挙動を推論することで、検出から追跡可能な計画までを橋渡しする枠組みを提案。追跡成功率を大幅に改善。

  原題: Perception-to-Pursuit: Track-Centric Temporal Reasoning for Open-World Drone Detection and Autonomous Chasing ／ Venkatakrishna Reddy Oruganti

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• 論文マニピュレーションcs.GR2026/1/1

  DexterCap：巧みな手と物体の操作を捉える低コスト自動キャプチャシステム

  手指の自己遮蔽に強いコード化マーカーと自動再構成パイプラインにより、低コストで巧みな手内操作を光学キャプチャするシステムを提案し、多様な操作行動を含むデータセットDexterHandを公開した。

  原題: DexterCap: An Affordable and Automated System for Capturing Dexterous Hand-Object Manipulation ／ Yutong Liang, Shiyi Xu, Yulong Zhang 他

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• 論文SLAM画像認識2026/1/1

  PointSLAM++: ロバストな高密度ニューラルガウス点群ベースSLAM

  階層的に制約されたニューラルガウス表現と漸進的な姿勢最適化を用いて、深度ノイズに強く高精度なRGB-D SLAMを実現した研究。

  原題: PointSLAM++: Robust Dense Neural Gaussian Point Cloud-based SLAM ／ Xu Wang, Boyao Han, Xiaojun Chen 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/1/1

  専門家混合による多様なスキル学習で行動モデルを強化

  模倣学習におけるマルチタスク干渉問題を解決するため、専門家混合（MoE）を用いて各専門家を観測空間の部分領域に特化させ、多様なスキルを学習する手法Di-BMを提案。実世界のロボット操作タスクで性能を大幅に向上させた。

  原題: Learning Diverse Skills for Behavior Models with Mixture of Experts ／ Wangtian Shen, Jinming Ma, Mingliang Zhou 他

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• 論文自律エージェントロボティクス2026/1/1

  資源制約のあるロボットプラットフォームへの自律エージェントの組み込み

  AgentSpeakで記述した自律エージェントを小型二輪ロボットに実装し、センサ情報に基づく意思決定で迷路を59秒・287推論サイクルで解決できることを示した。

  原題: Embedding Autonomous Agents in Resource-Constrained Robotic Platforms ／ Negar Halakou, Juan F. Gutierrez, Ye Sun 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/1/1

  雑然とした屋内環境における衝突のないヒューマノイド移動

  ヒューマノイドが障害物を避けて屋内を移動するためのHumanoid Potential Field表現とハイブリッドシーン生成を提案し、実機転移を実現した。

  原題: Collision-Free Humanoid Traversal in Cluttered Indoor Scenes ／ Han Xue, Sikai Liang, Zhikai Zhang 他

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• 論文VLAロボティクス2026/1/1

  MetaWorld：高レベル指示を接地するための階層型ワールドモデルにおけるスキル転送と構成

  VLMによる意味計画と潜在ダイナミクスモデルを組み合わせた階層型ワールドモデルを提案し、事前学習済みマルチエキスパート方策を転送することでヒューマノイドのロコマニピュレーションを効率化した。

  原題: MetaWorld: Skill Transfer and Composition in a Hierarchical World Model for Grounding High-Level Instructions ／ Yutong Shen, Hangxu Liu, Kailin Pei 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/1/1

  触覚センサ配置が把持学習効率に与える影響：シミュレーションによる比較評価

  6種類の触覚センサ配置（密度・レイアウト）をシミュレーション上で強化学習により比較し、把持学習性能への影響を評価した。

  原題: The impact of tactile sensor configurations on grasp learning efficiency -- a comparative evaluation in simulation ／ Eszter Birtalan, Miklós Koller

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• 論文ソーシャルナビゲーションロボティクス2026/1/1

  人間の動作予測品質が制約空間におけるソーシャルロボットナビゲーション性能をどう左右するか

  制約空間でロボットと2人の人間が共存するユーザー研究（N=80）を行い、人間動作予測の品質がロボットのナビゲーション性能や人間の印象に与える影響を調査した。

  原題: How Human Motion Prediction Quality Shapes Social Robot Navigation Performance in Constrained Spaces ／ Andrew Stratton, Phani Teja Singamaneni, Pranav Goyal 他

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• 論文医療ロボティクスロボティクス2026/1/1

  ロボット支援前立腺生検におけるリアルタイム超音波スキャンの動き補償

  協働ロボットアームで前立腺ファントムを自律スキャンし、患者の動きを模擬する医療ロボットアームの動きを補償して、3D再構成の精度を検証した。

  原題: Motion Compensation for Real Time Ultrasound Scanning in Robotically Assisted Prostate Biopsy Procedures ／ Matija Markulin, Luka Matijević, Luka Siktar 他

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• 論文触覚HCI2026/1/1

  ヒューマノイドターク：ヒューマノイドでVR運転シミュレーションの触覚を拡張

  ヒューマノイドロボットを触覚提示装置として再利用し、VR運転ゲームのGフォースを同期した動きで伝えるシステムを試作。実験で没入感・リアリティ・楽しさが向上する一方、快適性や酔いの課題も示した。

  原題: HumanoidTurk: Expanding VR Haptics with Humanoids for Driving Simulations ／ DaeHo Lee, Ryo Suzuki, Jin-Hyuk Hong

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• 論文VLAロボティクス2026/1/1

  SOP：視覚-言語-行動モデルのためのスケーラブルなオンライン事後学習システム

  ロボット群が実世界で収集した経験と人間の介入をクラウド上の学習器に非同期で送り、更新された方策を即座に受け取るオンライン分散事後学習システムを提案。布畳みや箱組立などのタスクで大規模VLAモデルの性能を数時間で大幅に向上させる。

  原題: SOP: A Scalable Online Post-Training System for Vision-Language-Action Models ／ Mingjie Pan, Siyuan Feng, Qinglin Zhang 他

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• 論文水中マニピュレーションロボティクス2026/1/1

  水中ビークル・マニピュレータシステムの安全な衝突対処のための切替型非線形モデル予測制御戦略

  水中ロボットが衝突を避けられない場合に、マニピュレータで障害物を押して衝突を回避する切替型NMPCを提案し、仮想実験で有効性を示した。

  原題: A Switching Nonlinear Model Predictive Control Strategy for Safe Collision Handling by an Underwater Vehicle-Manipulator System ／ Ioannis G. Polyzos, Konstantinos J. Kyriakopoulos

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• 論文人間ロボットインタラクションHCI2026/1/1

  自然言語環境に向けて：自然言語による人間と複数ロボットのシームレスなインタラクションの理解

  人間と複数の異種ロボットが自然言語で協調する「自然言語環境」の設計空間を探るため、VRロールプレイ研究を行い、タスク調整の主導権、ロボットの自律性、パーソナリティに関する設計示唆を導出した。

  原題: Towards Natural Language Environment: Understanding Seamless Natural-Language-Based Human-Multi-Robot Interactions ／ Ziyi Liu, Xinyi Wang, Shao-Kang Hsia 他

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• 論文人ロボット協調ロボティクス2026/1/1

  産業応用における人とロボットの協調のための確率的意思決定フレームワーク

  人間のモチベーションや攻撃性といった要因を確率的モデルで推定し、コボットが行動を適応させる協調意思決定の枠組みを提案した。

  原題: Stochastic Decision-Making Framework for Human-Robot Collaboration in Industrial Applications ／ Muhammad Adel Yusuf, Ali Nasir, Zeeshan Hameed Khan

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/1/1

  AnyLocを用いた単眼カメラによるトポロジカルマッピングとナビゲーション

  単眼カメラのみでAnyLocに基づくトポロジカルマップを構築し、ループ検出と視覚ナビゲーションを実現する軽量な手法を提案した。

  原題: Topological Mapping and Navigation using a Monocular Camera based on AnyLoc ／ Wenzheng Zhang, Yoshitaka Hara, Sousuke Nakamura

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• 論文飛行ロボットナビゲーションロボティクス2026/1/1

  AsterNav: 暗闇で受動計算により自律飛行する航空ロボットナビゲーション

  赤外線単眼カメラと符号化レンズ、構造光を組み合わせ、深層学習モデルAsterNetで深度推定を行い、暗闇での自律飛行ナビゲーションを実現した。

  原題: AsterNav: Autonomous Aerial Robot Navigation In Darkness Using Passive Computation ／ Deepak Singh, Shreyas Khobragade, Nitin J. Sanket

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• 論文強化学習/探索機械学習2026/1/1

  価値誘導フローによる高次元連続制御のスケーラブルな探索

  価値関数が誘導する確率フローに沿ってネイティブな高次元行動空間で探索を行う強化学習手法Qflexを提案し、高次元連続制御ベンチマークや全身筋骨格モデルの俊敏な運動制御で優れた性能を示した。

  原題: Scalable Exploration for High-Dimensional Continuous Control via Value-Guided Flow ／ Yunyue Wei, Chenhui Zuo, Yanan Sui

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• 論文空中ロボット/対話AIロボティクス2026/1/1

  HoverAI：自然な人とドローンのインタラクションを実現する身体性を備えた空中エージェント

  ドローンにレーザープロジェクタや会話AIを搭載し、音声・視覚で人を認識してリップシンク付きアバターで応答する、空間認識型の対話エージェントを開発した。

  原題: HoverAI: An Embodied Aerial Agent for Natural Human-Drone Interaction ／ Yuhua Jin, Nikita Kuzmin, Georgii Demianchuk 他

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• 論文ワールドモデルロボティクス2026/1/1

  ReWorld: 身体性ワールドモデルのための多次元報酬モデリング

  ロボット学習向け動画ベースのワールドモデルを、物理的忠実性・タスク論理・身体性・視覚品質の多次元報酬で強化学習により人間の選好に整合させるフレームワークを提案。

  原題: ReWorld: Multi-Dimensional Reward Modeling for Embodied World Models ／ Baorui Peng, Wenyao Zhang, Liang Xu 他

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• 論文ソフトロボティクスロボティクス2026/1/1

  浅瀬からマリアナ海溝まで：生体模倣型水中ソフトロボットのサーベイ

  水中の極限環境に適応する生体模倣型ソフトロボットの最近の研究を、設計思想や環境要因ごとに整理し、実用化への課題と次世代への展望をまとめたサーベイ論文。

  原題: From Shallow Waters to Mariana Trench: A Survey of Bio-inspired Underwater Soft Robots ／ Jie Wang, Peng Du, Yiyuan Zhang 他

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• 論文sim2realロボティクス2026/1/1

  劣駆動系の身体-環境相互作用のサンプル効率の良い学習

  劣駆動ロボットの運動追跡データから、形状変化と移動速度の関係（モチリティマップ）を学習する4手法を比較し、データ量に応じた手法の使い分けを示した。

  原題: Sample Efficient Learning of Body-Environment Interaction of an Under-Actuated System ／ Zvi Chapnik, Yizhar Or, Shai Revzen

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• 論文自動運転OScs.OS2026/1/1

  DAVOS: ビークルコンピューティング時代の自動運転車向けオペレーティングシステム

  自動運転車のリアルタイム走行処理とデータ駆動型サービスを単一の枠組みで統合する車載OSアーキテクチャDAVOSを提案した論文。

  原題: DAVOS: An Autonomous Vehicle Operating System in the Vehicle Computing Era ／ Yuxin Wang, Yuankai He, Boyang Tian 他

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• 論文HRIロボティクス2026/1/1

  ソーシャルロボットを推薦システムとして再構想する：基礎、フレームワーク、応用

  ソーシャルロボットのパーソナライズを強化するため、推薦システムの技術をモジュール式に統合するフレームワークを提案した論文。

  原題: Reimagining Social Robots as Recommender Systems: Foundations, Framework, and Applications ／ Jin Huang, Fethiye Irmak Doğan, Hatice Gunes

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• 論文状態推定ロボティクス2026/1/1

  ガウス過程とマグヌス展開による連続時間軌道推定の再検討

  リー群上の連続時間軌道推定において、マグヌス展開を用いて大域的なガウス過程事前分布を導出し、従来の局所的な手法と比較した。

  原題: Revisiting Continuous-Time Trajectory Estimation via Gaussian Processes and the Magnus Expansion ／ Timothy Barfoot, Cedric Le Gentil, Sven Lilge

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• 論文歩行ロボティクス2026/1/1

  モデルベース監督による強化学習で効率的に頑健なトルクベース二足歩行を学習

  モデルベースの二足歩行制御に残差強化学習を組み合わせ、訓練時に真のダイナミクスを使えるオラクル方策で残差方策を監督することで、報酬設計を複雑にせず実世界の不確かさに頑健な歩行を効率的に学習する手法を提案。

  原題: Efficiently Learning Robust Torque-based Locomotion Through Reinforcement with Model-Based Supervision ／ Yashuai Yan, Tobias Egle, Christian Ott 他

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