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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/1/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文場所認識画像認識
WHU-PCPR: 複雑な都市環境での場所認識のためのクロスプラットフォーム異種点群データセット
異なるプラットフォームやLiDARセンサで取得した点群を用いた場所認識研究のための、大規模で多様なシーンを含むクロスプラットフォーム異種点群データセットを構築し、代表的な手法の評価と課題を議論した。
原題: WHU-PCPR: A cross-platform heterogeneous point cloud dataset for place recognition in complex urban scenes ／ Xianghong Zou, Jianping Li, Yandi Yang 他
日本語で読む → - 論文情報経路計画ロボティクス
グラフ誘導と軌道最適化による階層的な情報経路計画
複雑な環境でガウス過程の不確かさを減らすため、グラフベースの大域計画とスプラインによる局所軌道最適化を組み合わせた階層的手法を提案し、従来法より高精度かつ高速に情報収集経路を計画できることを示した。
原題: Hierarchical Informative Path Planning via Graph Guidance and Trajectory Optimization ／ Avraiem Iskandar, Shamak Dutta, Kevin Murrant 他
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
KILO-EKF: クープマンに着想を得た学習型観測拡張カルマンフィルタ
クープマン作用素の考え方を用いて、データから線形な観測モデルを学習し、拡張カルマンフィルタの更新に組み込む手法を提案。実機ドローンの自己位置推定で、キャリブレーション済みのEKFより高精度・高整合を達成した。
原題: KILO-EKF: Koopman-Inspired Learned Observations Extended Kalman Filter ／ Zi Cong Guo, James R. Forbes, Timothy D. Barfoot
日本語で読む → - 論文位置認識画像認識
低コスト・高効率：マトリョーシカ表現学習によるブドウ園でのLiDAR位置認識
ブドウ園のような非構造環境での移動ロボットの位置認識を、低コスト・低解像度のスパースLiDAR入力とマトリョーシカ表現学習を用いた軽量深層学習手法MinkUNeXt-VINEで高精度かつリアルタイムに実現した。
原題: Low Cost, High Efficiency: LiDAR Place Recognition in Vineyards with Matryoshka Representation Learning ／ Judith Vilella-Cantos, Mauro Martini, Marcello Chiaberge 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
スキル認識拡散モデルによる汎化可能なロボットマニピュレーション
スキルレベルの情報を拡散モデルに組み込み、物体中心の動作フローを生成することで、多様なマニピュレーションタスクへの汎化性能を高めた手法を提案。
原題: Skill-Aware Diffusion for Generalizable Robotic Manipulation ／ Aoshen Huang, Jiaming Chen, Jiyu Cheng 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
UniBiDex：ロボット両手巧み操作のための統合遠隔操作フレームワーク
VRとリーダーフォロワの両入力に対応し、ヌル空間制御で両腕の衝突回避・特異点回避を実現する統合遠隔操作フレームワークを提案し、長期キッチン片付けタスクで有効性を示した。
原題: UniBiDex: A Unified Teleoperation Framework for Robotic Bimanual Dexterous Manipulation ／ Zhongxuan Li, Zeliang Guo, Jun Hu 他
日本語で読む → - 論文ライドシェア/モビリティHCI
スマートモビリティにおけるユーザーと車両の相互作用：GO-DRiVeS自律型ライドシェアアプリケーション
大学の学生・職員向けに、長距離移動の負担を軽減するオンデマンド型ライドシェア・リクエストアプリGO-DRiVeSを開発し、その設計と実装、複数リクエストの安定処理を実験で示した。
原題: User-to-Vehicle Interaction in Smart Mobility: The GO-DRiVeS Autonomous Ride-Sharing Application ／ Hana E. Elmalah, Catherine M. Elias
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
健康行動変容のための説得的ソーシャルロボット設計：行動変容戦略と評価手法の系統的レビュー
健康行動変容を促すソーシャルロボットのHRI研究39件を分析し、用いられた行動変容戦略を4カテゴリに整理するとともに、評価手法の特徴を明らかにして今後の研究方向を提案した。
原題: Designing Persuasive Social Robots for Health Behavior Change: A Systematic Review of Behavior Change Strategies and Evaluation Methods ／ Jiaxin Xu, Chao Zhang, Raymond H. Cuijpers 他
日本語で読む → - 論文自律エージェントcs.CR
プライバシー保護交渉のためのデバイスネイティブ自律エージェント
ユーザー端末上で動作し、ゼロ知識証明と蒸留ワールドモデルを用いて、機密データを外部に出さずに自律交渉を行うエージェントシステムを提案した。
原題: Device-Native Autonomous Agents for Privacy-Preserving Negotiations ／ Joyjit Roy, Samaresh Kumar Singh
日本語で読む → - 論文テレオペレーションロボティクス
Quest2ROS2: 両手VRテレオペレーションのためのROS 2フレームワーク
VRコントローラの相対的な動きからロボット動作を計算することで作業空間の制限を克服し、両手テレオペレーションによるロボットデータ収集を効率化するオープンソースROS2フレームワークを提案。
原題: Quest2ROS2: A ROS 2 Framework for Bi-manual VR Teleoperation ／ Jialong Li, Zhenguo Wang, Tianci Wang 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
接触を考慮したニューラルダイナミクス
シミュレータの力学を触覚接触情報で補正するニューラルダイナミクスモデルを学習し、接触を伴うタスクのsim-to-realギャップを縮小する手法を提案。
原題: Contact-Aware Neural Dynamics ／ Changwei Jing, Jai Krishna Bandi, Jianglong Ye 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SyncTwin: 安全なロボットマニピュレーションのための高速デジタルツイン構築と同期
RGB画像から物体の3Dアセットを再構成し、点群セグメンテーションとカラーICPで実世界とデジタルツインを同期させることで、動的・遮蔽環境下でも安全なマニピュレーションを実現するフレームワーク。
原題: SyncTwin: Fast Digital Twin Construction and Synchronization for Safe Robotic Manipulation ／ Ruopeng Huang, Boyu Yang, Wenlong Gui 他
日本語で読む → - 論文自動運転画像認識
レジスタ上での運転：効率的なTransformerによるエンドツーエンド自動運転
事前学習済みViTにカメラ対応レジスタトークンを導入し、マルチカメラ特徴を圧縮して軽量なTransformerデコーダで軌道生成とスコアリングを行う、効率的なエンドツーエンド自動運転手法を提案した。
原題: Driving on Registers ／ Ellington Kirby, Alexandre Boulch, Yihong Xu 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
MeCo: 類似タスクのメモ化によるLLM活用マルチロボット協調の効率化
LLMを活用したマルチロボット協調において、類似タスクの解決策をキャッシュ・再利用するメモ化フレームワークMeCoを提案し、計画コスト削減と成功率向上を実現した。
原題: MeCo: Enhancing LLM-Empowered Multi-Robot Collaboration via Similar Task Memoization ／ Baiqing Wang, Helei Cui, Bo Zhang 他
日本語で読む → - 論文折り紙構造ロボティクス
剛体折り畳み構造の運動学シミュレーションのための統一フレームワーク
任意の剛体折り畳み構造に対して、ループ制約を自動生成し、展開・折り畳み運動を計算・可視化する統一的な運動学解析フレームワークを提案した。
原題: A Unified Framework for Kinematic Simulation of Rigid Foldable Structures ／ Dongwook Kwak, Geonhee Cho, Jiook Chung 他
日本語で読む → - 論文VLAAI
Drive-P2D: 自動運転向けVLMのための段階的知覚から意思決定へのベンチマーク
自動運転における視覚言語モデル(VLM)を、物体・シーン・意思決定の3段階で評価する6,650問のベンチマークを提案し、推論と回答を分離して採点・誤り分析を行う。
原題: Drive-P2D: A Progressive Perception-to-Decision Benchmark for VLMs in Autonomous Driving ／ Zecong Tang, Zixu Wang, Yifei Wang 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
油圧駆動型大型四足歩行ロボットのためのアクチュエータモデルを用いた強化学習
油圧アクチュエータの解析モデルを構築し、300kg超の大型四足ロボットの歩行制御を強化学習で実現、シミュレーションから実機への転移に成功した。
原題: Learning Quadrupedal Locomotion for a Heavy Hydraulic Robot Using an Actuator Model ／ Minho Lee, Hyeonseok Kim, Jin Tak Kim 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
予測的エネルギー認識に基づく公称歩容選択による車輪付き四脚ロボットの省エネ全方向移動
車輪付き四脚ロボットの消費電力を1秒先まで予測するネットワークを構築し、最も省エネな歩容を選んで強化学習で微調整することで、速度追従性能を保ちつつ最大35%の省エネを実現した。
原題: Energy-Efficient Omnidirectional Locomotion for Wheeled Quadrupeds via Predictive Energy-Aware Nominal Gait Selection ／ Xu Yang, Wei Yang, Kaibo He 他
日本語で読む → - 論文義手/ニューロモーフィック/EMGロボティクス
ニューロモーフィックプロセッサAltAiを用いたEMGと視線追跡による義手操作システム
筋電位と視線誘導の視覚情報を組み合わせ、ニューロモーフィックプロセッサ上でスパイキングニューラルネットワークを動かすことで、低消費電力かつ高精度な義手制御を実現した研究。
原題: Prosthetic Hand Manipulation System Based on EMG and Eye Tracking Powered by the Neuromorphic Processor AltAi ／ Roman Akinshin, Elizaveta Lopatina, Kirill Bogatikov 他
日本語で読む → - 論文モバイルマニピュレーションロボティクス
指示からイベントへ：音トリガー型モバイルマニピュレーション
音を発する物体を自律的に検知・操作する「音トリガー型モバイルマニピュレーション」を提案し、音響レンダリングと物理操作を統合したデータ基盤Habitat-Echoとベースライン手法を開発した。
原題: From Instruction to Event: Sound-Triggered Mobile Manipulation ／ Hao Ju, Shaofei Huang, Hongyu Li 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
視覚条件付き変分ベイズ最終層ダイナミクスモデル
視覚情報を用いて環境変化を予測し、車両のダイナミクスモデルを適応させる手法を提案。水たまりのあるコースでの自動運転レースで有効性を実証した。
原題: Vision-Conditioned Variational Bayesian Last Layer Dynamics Models ／ Paul Brunzema, Thomas Lew, Ray Zhang 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
InsSo3D: 濁水中環境検査のための慣性航法システムと3DソナーSLAM
3Dソナーと慣性航法システムを組み合わせ、濁水中でも高精度な3D SLAMを実現する手法を提案し、実環境で検証した。
原題: InsSo3D: Inertial Navigation System and 3D Sonar SLAM for turbid environment inspection ／ Simon Archieri, Ahmet Cinar, Shu Pan 他
日本語で読む → - 論文エコドライビングロボティクス
信号交差点におけるエコドライビング戦略のロバスト性とレジリエンス評価
信号交差点でのエコドライビング制御手法を、制御ロバスト性と環境レジリエンスの2つの基準で評価する統一フレームワークを提案し、実車実験で複数の制御器の性能劣化を定量化した。
原題: Robustness and Resilience Evaluation of Eco-Driving Strategies at Signalized Intersections ／ Zhaohui Liang, Chengyuan Ma, Keke Long 他
日本語で読む → - 論文建設ロボティクスロボティクス
吸着カメラモジュールによるクレーン荷下ろし支援システム
クレーンの荷下ろし時に荷物が視界を遮る問題を解決するため、吸盤で荷物に取り付けるカメラモジュールを開発し、真下の映像をリアルタイムで操縦者に提供するシステムを提案した。
原題: Crane Lowering Guidance Using a Attachable Camera Module for Driver Vision Support ／ HyoJae Kang, SunWoo Ahn, InGyu Choi 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
LLMとVLMを融合した異種UAV-USVシステムによる自律港湾検査フレームワーク
大規模言語モデルによる記号計画と視覚言語モデルによる意味的検査を組み合わせ、UAVとUSVの協調で港湾を自律検査する枠組みを提案し、シミュレータと実機で検証した。
原題: LLM-VLM Fusion Framework for Autonomous Maritime Port Inspection using a Heterogeneous UAV-USV System ／ Muhayy Ud Din, Waseem Akram, Ahsan B. Bakht 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
CoFreeVLA: 視覚言語行動モデルとリスク推定による衝突回避型双腕マニピュレーション
VLAモデルに短期的な自己衝突リスク推定器を組み込み、危険な指令を抑制・修正することで双腕ロボットの衝突を減らしタスク成功率を向上させた。
原題: CoFreeVLA: Collision-Free Dual-Arm Manipulation via Vision-Language-Action Model and Risk Estimation ／ Xuanran Zhai, Binkai Ou, Qiaojun Yu 他
日本語で読む → - 論文教育・ロボティクスロボティクス
LEGOロボティクスで機械学習の基礎を教える
LEGOロボットとWeb上の可視化を組み合わせ、12〜17歳の生徒がプログラミングなしでKNN・線形回帰・Q学習を学べるプラットフォームと2日間コースを開発し、理解度と意欲の向上を確認した。
原題: Teaching Machine Learning Fundamentals with LEGO Robotics ／ Viacheslav Sydora, Guner Dilsad Er, Michael Muehlebach
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
SLEI3D: 限られた通信下での異種ロボット群による同時探索と検査
未知環境を探索しながら興味対象をオンラインで発見・検査し、移動地上局へ逐次報告する異種ロボット群の協調計画フレームワークを提案し、最大48機の大規模シミュレーションで検証した。
原題: SLEI3D: Simultaneous Exploration and Inspection via Heterogeneous Fleets under Limited Communication ／ Junfeng Chen, Yuxiao Zhu, Xintong Zhang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Being-H0.5: 人間中心のロボット学習をスケールさせ、異なる身体間の汎化を実現
人間の動作データを共通言語として扱い、35,000時間超・30種のロボット身体のデータで学習するVLA基盤モデルを提案し、異なる身体間での汎化性能を大幅に向上させた。
原題: Being-H0.5: Scaling Human-Centric Robot Learning for Cross-Embodiment Generalization ／ Hao Luo, Ye Wang, Wanpeng Zhang 他
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
スパイキングニューラル不変カルマン融合による低コストIMUを用いた高精度自己位置推定
低コストIMUのノイズに対処するため、スパイキングニューラルネットワークと不変拡張カルマンフィルタを組み合わせ、IMUの共分散ノイズを動的に適応させる脳に着想を得た状態推定手法を提案した。
原題: Spiking Neural-Invariant Kalman Fusion for Accurate Localization Using Low-Cost IMUs ／ Yaohua Liu, Qiao Xu, Binkai Ou
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