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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/1/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
LLMとVLMを融合した異種UAV-USVシステムによる自律港湾検査フレームワーク
大規模言語モデルによる記号計画と視覚言語モデルによる意味的検査を組み合わせ、UAVとUSVの協調で港湾を自律検査する枠組みを提案し、シミュレータと実機で検証した。
原題: LLM-VLM Fusion Framework for Autonomous Maritime Port Inspection using a Heterogeneous UAV-USV System ／ Muhayy Ud Din, Waseem Akram, Ahsan B. Bakht 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Being-H0.5: 人間中心のロボット学習をスケールさせ、異なる身体間の汎化を実現
人間の動作データを共通言語として扱い、35,000時間超・30種のロボット身体のデータで学習するVLA基盤モデルを提案し、異なる身体間での汎化性能を大幅に向上させた。
原題: Being-H0.5: Scaling Human-Centric Robot Learning for Cross-Embodiment Generalization ／ Hao Luo, Ye Wang, Wanpeng Zhang 他
日本語で読む → - 論文自律着陸ロボティクス
多様な都市環境における自律ドローン着陸のための視覚マーカー探索
AirSim上で都市レイアウト・照明・天候を変化させたシミュレーション評価環境を構築し、マーカー検出と障害物回避を行うドローンの着陸探索手法を比較評価した。
原題: Visual Marker Search for Autonomous Drone Landing in Diverse Urban Environments ／ Jiaohong Yao, Linfeng Liang, Yao Deng 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
座屈誘起バンドによる反転ロボットの高曲率ナビゲーション
反転ロボットの外壁に座屈を誘発する環状バンドを配置し、受動的に曲げ剛性を下げることで、狭く曲がりくねった経路を滑らかに通過できるようにした研究。
原題: Enabling High-Curvature Navigation in Eversion Robots through Buckle-Inducing Constrictive Bands ／ Cem Suulker, Muhie Al Haimus, Thomas Mack 他
日本語で読む → - 論文セマンティックマッピングロボティクス
ガウススプラッティングを用いた園芸環境の能動的セマンティックマッピング
移動マニピュレータと3Dガウススプラッティングを組み合わせ、園芸環境を対象に果実の検出や体積推定を高精度かつ効率的に行う能動的3D再構成フレームワークを提案した。
原題: Active Semantic Mapping of Horticultural Environments Using Gaussian Splatting ／ Jose Cuaran, Naveen K. Upalapati, Girish Chowdhary
日本語で読む → - 論文自律ナビゲーション/コンピュータビジョン/ロボティクスロボティクス
緑地のためのAI：公園ゴミ拾いにおける自律ナビゲーションとコンピュータビジョンの活用
公園の芝生で自律走行し、ゴミを検出して拾い上げるロボットを開発。RTK-GPSとResNet50による検出、新たな回収機構を組み合わせ、80%の成功率を達成した。
原題: AI for Green Spaces: Leveraging Autonomous Navigation and Computer Vision for Park Litter Removal ／ Christopher Kao, Akhil Pathapati, James Davis
日本語で読む → - 論文設計自動化ロボティクス
RobotDesignGPT：視覚言語モデルによるロボット設計の自動合成
大規模視覚言語モデルの知識と推論能力を活用し、簡単な指示と参照画像から自然に着想を得たロボット設計を自動生成するフレームワークを提案。
原題: RobotDesignGPT: Automated Robot Design Synthesis using Vision Language Models ／ Nitish Sontakke, K. Niranjan Kumar, Sehoon Ha
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスHCI
感情翻訳：キネティックテキスタイルロボットの物質的・仮想的具現化
テキスタイルソフトロボットとそのAR双子の感情的な関与を比較評価する枠組みを提案し、呼吸や変形などの動きが物理的・デジタル文脈で感情解釈に与える影響を調査した。
原題: Affective Translation: Material and Virtual Embodiments of Kinetic Textile Robots ／ Berfin Ataman, Rodrigo Gallardo, Qilmeg Doudatcz
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
動的障害物に対応するUAV編隊のための3次元流体力学ベース衝突回避
流体力学に着想を得た3次元衝突回避手法を提案し、動的障害物を双極子や楕円体でモデル化して速度場を生成、UAV編隊が滑らかに回避できることをシミュレーションで示した。
原題: Three Dimensional Hydrodynamic Flow-Based Collision Avoidance for UAV Formations Facing Emergent Dynamic Obstacles ／ Suguru Sato, Kamesh Subbarao
日本語で読む → - 論文音楽ロボティクスロボティクス
楽譜から音へ：ロボットチェロ演奏のためのエンドツーエンドMIDI-to-Motionパイプライン
MIDI楽譜をUR5eロボットの衝突回避可能な弓動作に直接変換し、人間らしいチェロ演奏を実現するエンドツーエンド手法を提案。モーションキャプチャ不要で、演奏データと人間比較ベンチマークも公開。
原題: From Score to Sound: An End-to-End MIDI-to-Motion Pipeline for Robotic Cello Performance ／ Samantha Sudhoff, Pranesh Velmurugan, Jiashu Liu 他
日本語で読む → - 論文飛行制御ロボティクス
外乱を考慮した移動質量アクチュエーションによるロボティックグライディング飛行船の飛行制御
移動質量アクチュエーションを用いた飛行船において、風外乱をリアルタイム推定するMHEとMPCを統合し、風条件下での軌道・方位制御性能を向上させた。
原題: Disturbance-Aware Flight Control of Robotic Gliding Blimp via Moving Mass Actuation ／ Hao Cheng, Feitian Zhang
日本語で読む → - 論文マルチロボット協調ロボティクス
EmboTeam: PDDLを介してLLM推論を反応型ビヘイビアツリーに接地する身体性マルチロボット協調
LLMで指示をPDDL問題に変換し、古典的プランナで計画を最適化した後、ビヘイビアツリーにコンパイルして異種ロボットチームの長期タスクを反応的に実行するフレームワークを提案。
原題: EmboTeam: Grounding LLM Reasoning into Reactive Behavior Trees via PDDL for Embodied Multi-Robot Collaboration ／ Haishan Zeng, Mengna Wang, Peng Li
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
制約付き駐車シーンにおける経路計画への強化学習の適用
狭い駐車場での切り返しが多い経路計画を、自転車モデルに基づく深層強化学習でリアルタイムに解く手法を提案し、新ベンチマークで従来手法を上回る成功率と効率を達成した。
原題: Adapting Reinforcement Learning for Path Planning in Constrained Parking Scenarios ／ Feng Tao, Luca Paparusso, Chenyi Gu 他
日本語で読む → - 論文視覚ナビゲーションロボティクス
少ないデータで実現するスケーラブルな視覚ナビゲーション
限られた人間のデモンストレーションに幾何学的プランナーが生成した合成軌道を追加することで、Transformerベースの視覚ナビゲーション方策を効率的に訓練し、実機展開を実現した。
原題: Less Is More: Scalable Visual Navigation from Limited Data ／ Yves Inglin, Jonas Frey, Changan Chen 他
日本語で読む → - 論文SLAM画像認識
VGGT-SLAM 2.0：リアルタイム高密度フィードフォワードシーン再構成
VGGTを用いたサブマップ統合型SLAMを改良し、ドリフト除去・ループ閉じ込み改善・Jetson Thor上での実時間動作を実現したシステム。
原題: VGGT-SLAM 2.0: Real-time Dense Feed-forward Scene Reconstruction ／ Dominic Maggio, Luca Carlone
日本語で読む → - 論文ドローン追跡ロボティクス
知覚から追跡へ：オープンワールドのドローン検出と自律追跡のためのトラック中心の時間推論
ドローンの軌道を8次元トークンで表現し、因果トランスフォーマーで将来挙動を推論することで、検出から追跡可能な計画までを橋渡しする枠組みを提案。追跡成功率を大幅に改善。
原題: Perception-to-Pursuit: Track-Centric Temporal Reasoning for Open-World Drone Detection and Autonomous Chasing ／ Venkatakrishna Reddy Oruganti
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
電子機器の協調的双腕ロボット分解のためのグラフベース適応計画(eGRAP)
視覚・動的計画・双腕実行を統合し、電子機器を自律分解するeGRAPを提案。HDDで高い成功率と効率的なサイクルタイムを実証。
原題: Graph-Based Adaptive Planning for Coordinated Dual-Arm Robotic Disassembly of Electronic Devices (eGRAP) ／ Adip Ranjan Das, Maria Koskinopoulou
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
MetaWorld：高レベル指示を接地するための階層型ワールドモデルにおけるスキル転送と構成
VLMによる意味計画と潜在ダイナミクスモデルを組み合わせた階層型ワールドモデルを提案し、事前学習済みマルチエキスパート方策を転送することでヒューマノイドのロコマニピュレーションを効率化した。
原題: MetaWorld: Skill Transfer and Composition in a Hierarchical World Model for Grounding High-Level Instructions ／ Yutong Shen, Hangxu Liu, Kailin Pei 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
適応的強化学習とモデル予測制御の切替による安全な人間-ロボット協調ナビゲーション
強化学習とモデル予測制御を状況に応じて切り替えるハイブリッド手法を提案し、混雑環境での移動ロボットの人間誘導ナビゲーションの安全性と成功率を向上させた。
原題: Adaptive Reinforcement and Model Predictive Control Switching for Safe Human-Robot Cooperative Navigation ／ Ning Liu, Sen Shen, Zheng Li 他
日本語で読む → - 論文ミドルウェア/リアルタイムロボティクス
ROS 2におけるリアルタイム支援・解析・進展のサーベイ
ROS 2のリアルタイム実行を分析・強化・拡張する研究を網羅的に調査し、スケジューリング機構やDDS通信、実行器アルゴリズム、micro-ROSなどを分類・整理したサーベイ。
原題: A Survey of Real-Time Support, Analysis, and Advancements in ROS 2 ／ Daniel Casini, Jian-Jia Chen, Jing Li 他
日本語で読む → - 論文神経力学モデルq-bio.NC
身体化された脳：生体リアルな神経力学モデルで脳・身体・行動を橋渡しする
神経系・身体・環境の相互作用を再現する生体リアルな神経力学モデルの進展をレビューし、実験では測りにくい生体物理変数の推定や仮説生成、神経科学・ロボティクス・機械学習の交流、医療応用の可能性を示した。
原題: The embodied brain: Bridging the brain, body, and behavior with biorealistic neuromechanical models ／ Sibo Wang-Chen, Pavan Ramdya
日本語で読む → - 論文筋電位/トルク推定ロボティクス
sEMGを用いた関節トルク推定における軽量ニューラルネットワークのための特徴抽出パイプライン
8チャンネルの表面筋電位から肘と肩の関節トルクを予測する特徴抽出パイプラインを提案し、単純なMLPでも時間依存性を考慮したTCNと同等の性能を達成できることを示した。
原題: A Feature Extraction Pipeline for Enhancing Lightweight Neural Networks in sEMG-based Joint Torque Estimation ／ Kartik Chari, Raid Dokhan, Anas Homsi 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
接触を考慮したニューラルダイナミクス
シミュレータの力学を触覚接触情報で補正するニューラルダイナミクスモデルを学習し、接触を伴うタスクのsim-to-realギャップを縮小する手法を提案。
原題: Contact-Aware Neural Dynamics ／ Changwei Jing, Jai Krishna Bandi, Jianglong Ye 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
AME-2: アテンション型ニューラルマップ符号化による俊敏で汎用的な脚式移動
アテンション機構を用いたマップエンコーダと不確実性を考慮した学習ベースのマッピングを組み合わせ、四足・二足ロボットの俊敏かつ汎用的な脚式移動を実現した強化学習フレームワーク。
原題: AME-2: Agile and Generalized Legged Locomotion via Attention-Based Neural Map Encoding ／ Chong Zhang, Victor Klemm, Fan Yang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
MeCo: 類似タスクのメモ化によるLLM活用マルチロボット協調の効率化
LLMを活用したマルチロボット協調において、類似タスクの解決策をキャッシュ・再利用するメモ化フレームワークMeCoを提案し、計画コスト削減と成功率向上を実現した。
原題: MeCo: Enhancing LLM-Empowered Multi-Robot Collaboration via Similar Task Memoization ／ Baiqing Wang, Helei Cui, Bo Zhang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションcs.GR
DexterCap：巧みな手と物体の操作を捉える低コスト自動キャプチャシステム
手指の自己遮蔽に強いコード化マーカーと自動再構成パイプラインにより、低コストで巧みな手内操作を光学キャプチャするシステムを提案し、多様な操作行動を含むデータセットDexterHandを公開した。
原題: DexterCap: An Affordable and Automated System for Capturing Dexterous Hand-Object Manipulation ／ Yutong Liang, Shiyi Xu, Yulong Zhang 他
日本語で読む → - 論文デジタルツインロボティクス
iFANエコシステム：先進原子力シミュレーションと運用のための統合AI・デジタルツイン・サイバーフィジカルセキュリティ・ロボティクス環境
原子力施設のデジタル変革に向け、AI・デジタルツイン・サイバーフィジカルセキュリティ・ロボティクスを統合した高忠実度仮想テストベッド「iFANエコシステム」を開発し、その応用シナリオを検討した。
原題: iFAN Ecosystem: A Unified AI, Digital Twin, Cyber-Physical Security, and Robotics Environment for Advanced Nuclear Simulation and Operations ／ Youndo Do, Chad Meece, Marc Zebrowitz 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
CompliantVLA-adaptor：VLM誘導可変インピーダンスによる安全な接触リッチマニピュレーション
VLAモデルにVLMが解釈したタスク文脈で可変インピーダンス制御を適応させ、力覚フィードバックで安全性を確保することで、接触を伴うマニピュレーションの成功率と安全性を向上させた。
原題: CompliantVLA-adaptor: VLM-Guided Variable Impedance Action for Safe Contact-Rich Manipulation ／ Heng Zhang, Wei-Hsing Huang, Qiyi Tong 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触陰的・厳密二次微分を用いたロバスト剛体組立の最適制御
微分可能な物理シミュレーションと二次の解析微分を活用し、シミュレーション回数を抑えつつ剛体組立動作を計画するロバスト最適制御手法を提案。実機で99%以上の成功率を達成した。
原題: Robust Rigid Body Assembly via Contact-Implicit Optimal Control with Exact Second-Order Derivatives ／ Christian Dietz, Sebastian Albrecht, Gianluca Frison 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションAI
昆虫に着想を得た視覚的ポイントゴールナビゲーション
昆虫の脳構造（キノコ体と中心複合体）を模倣し、衝突学習による適応的な障害物回避と経路最適化を実現するナビゲーションモデルを開発。標準ベンチマークで最先端モデルと同等の成功率をはるかに低い計算コストで達成した。
原題: Insect-inspired Visual Point-goal Navigation ／ Yihe Lu, Barbara Webb
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