論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/1/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文能動学習機械学習
動力学不確実性下における一般化情報収集
未知の動力学系において、モデル選択に依存しない一般的な情報収集コストを導出し、既存の相互情報量コストがその特殊ケースであることを示した。
原題: Generalized Information Gathering Under Dynamics Uncertainty ／ Fernando Palafox, Jingqi Li, Jesse Milzman 他
日本語で読む → - 論文外乱推定ロボティクス
非構造外乱推定のための統合メタ表現とフィードバック校正
メタ学習とフィードバック校正によるオンライン適応を組み合わせ、構造的仮定なしに多様な非構造外乱を推定する枠組みを提案し、ドローンの飛行実験で有効性を示した。
原題: Unified Meta-Representation and Feedback Calibration for General Disturbance Estimation ／ Zihan Yang, Jindou Jia, Meng Wang 他
日本語で読む → - 論文姿勢推定画像認識
FMAC: 基準マーカーの精度を公平に比較するソフトウェア
高忠実度の合成画像を用いて基準マーカーの姿勢推定精度を公平に比較する手法を提案し、既知のマーカーの長所と短所を明らかにした。
原題: FMAC: a Fair Fiducial Marker Accuracy Comparison Software ／ Guillaume J. Laurent, Patrick Sandoz
日本語で読む → - 論文強化学習/安全制御ロボティクス
目標到達強化学習に対する進捗保証付き可逆シンプレックス監督
凍結有限状態方策と目標レベルのロバスト適応回復を組み合わせた可逆シンプレックス枠組みを提案し、外側丸め到達可能性検証と進捗負債の明示的会計により、有限切替と有限サンプル目標到達を保証する。
原題: Progress-Certified Reversible Simplex Supervision of Goal-Reaching Reinforcement Learning ／ Mehdi Heydari Shahna, Jouni Mattila
日本語で読む → - 論文教育ロボティクス
ゲームベースとゲーミフィケーションによるロボティクス教育：比較系統的レビューと設計ガイドライン
ロボティクス教育におけるゲームベース学習とゲーミフィケーションの95件の研究を比較分析し、設計指針を提案した系統的レビュー。
原題: Game-Based and Gamified Robotics Education: A Comparative Systematic Review and Design Guidelines ／ Syed T. Mubarrat, Byung-Cheol Min, Tianyu Shao 他
日本語で読む → - 論文神経力学モデルq-bio.NC
身体化された脳：生体リアルな神経力学モデルで脳・身体・行動を橋渡しする
神経系・身体・環境の相互作用を再現する生体リアルな神経力学モデルの進展をレビューし、実験では測りにくい生体物理変数の推定や仮説生成、神経科学・ロボティクス・機械学習の交流、医療応用の可能性を示した。
原題: The embodied brain: Bridging the brain, body, and behavior with biorealistic neuromechanical models ／ Sibo Wang-Chen, Pavan Ramdya
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
マスク付きアクションチャンキングによるリアルタイムロボット実行
非同期推論時のチャンク内不整合に対処するため、マスク付きアクションチャンキングで事前学習方策を補正し、遅延に頑健なリアルタイム実行を実現した。
原題: Real-Time Robot Execution with Masked Action Chunking ／ Haoxuan Wang, Gengyu Zhang, Yan Yan 他
日本語で読む → - 論文模倣学習/ヒューマノイド制御ロボティクス
タスク中心の運動事前分布最適化：不整合な模倣を条件付き正則化で扱うヒューマノイド制御
人間の運動デモを模倣の共目的ではなくタスク進捗に応じた条件付き正則化として扱い、不整合な事前分布下でも自然な動きを保ちつつタスク性能を高める敵対的模倣学習フレームワークTCMPを提案した。
原題: Task-Centric Policy Optimization from Misaligned Motion Priors ／ Ziang Zheng, Kai Feng, Yi Nie 他
日本語で読む → - 論文屋内測位ロボティクス
不確実性を考慮した地図制約付き慣性測位
IMUの不確実性と間取り図の制約を同時に学習し、屋内でドリフトに強い位置推定を実現するフレームワークを提案。
原題: UMLoc: Uncertainty-Aware Map-Constrained Inertial Localization with Quantified Bounds ／ Mohammed S. Alharbi, Shinkyu Park
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
双腕ロボットによる太陽電池パネル組立：月面基地の完全自律建設に向けて
月面基地建設のベンチマークとして、双腕ロボットが視覚・制御・専用ハードを統合し、任意に置かれた太陽電池パネルを自律的に接続する手法を実機で実証した。
原題: Assembling Solar Panels by Dual Robot Arms Towards Full Autonomous Lunar Base Construction ／ Luca Nunziante, Kentaro Uno, Gustavo H. Diaz 他
日本語で読む → - 論文飛行制御制御
吊り下げ点が重心からずれたスリング積載UAVのモデリングと制御
吊り下げ点を基準にUAVのモデルを再構築し、吊り荷の揺れと機体姿勢を分離して制御するカスケード制御を提案、安定性を証明し実験で検証した。
原題: Modeling and Control for UAV with Off-center Slung Load ／ Zongyang Lv, Yanmei Jia, Yongqing Liu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
IVRA: 学習不要のヒント誘導による視覚トークン関係改善でロボット行動方策を強化
VLAモデルの視覚エンコーダ内の親和性情報を推論時に注入し、再学習なしで視覚トークンの空間理解を改善する手法を提案。
原題: IVRA: Improving Visual-Token Relations for Robot Action Policy with Training-Free Hint-Based Guidance ／ Jongwoo Park, Kanchana Ranasinghe, Jinhyeok Jang 他
日本語で読む → - 論文予測機械学習
観測から予測へ：高速道路のオン/オフランプにおける車線変更予測のためのLSTM
高速道路のオン/オフランプ領域に注目し、ExiDドローン車両軌跡データセットを用いて多層LSTMモデルを訓練し、車線変更を予測する手法を提案。最大4秒先までの予測で、オン/オフランプ領域では約76%、一般高速道路区間では94%の精度を達成した。
原題: From Observation to Prediction: LSTM for Vehicle Lane Change Forecasting on Highway On/Off-Ramps ／ Mohamed Abouras, Catherine M. Elias
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
安定した手から学ぶ：顕微鏡下でのロボット支援のための弱教師ありエージェント
顕微鏡下でのロボット微細操作において、較正を考慮した知覚とアドミタンス制御を融合した弱教師ありフレームワークを提案し、手動の奥行き注釈なしで高精度な位置決めを実現した。
原題: Learning From a Steady Hand: A Weakly Supervised Agent for Robot Assistance under Microscopy ／ Huanyu Tian, Martin Huber, Lingyun Zeng 他
日本語で読む → - 論文モデルベース強化学習AI
オブジェクト中心の世界モデルとモンテカルロ木探索の融合
物体間の相互作用をグラフニューラルネットで捉えるオブジェクト中心の世界モデルを構築し、モンテカルロ木探索による計画と組み合わせた強化学習手法ObjectZeroを提案した。
原題: Object-Centric World Models Meet Monte Carlo Tree Search ／ Rodion Vakhitov, Leonid Ugadiarov, Aleksandr Panov
日本語で読む → - 論文行動計画機械学習
JEPA世界モデルによる価値誘導型行動計画
JEPA世界モデルの表現空間を整形し、目標条件付き価値関数を状態埋め込み間の距離で近似することで、行動計画の性能を向上させる手法を提案した。
原題: Value-guided action planning with JEPA world models ／ Matthieu Destrade, Oumayma Bounou, Quentin Le Lidec 他
日本語で読む → - 論文オフライン強化学習機械学習
静的データセットを超えて：検証済み合成遷移による堅牢なオフライン方策最適化
二重再帰ワールドモデルで合成遷移を生成し、VAE・感度分析・MCドロップアウトの階層的不確実性フィルタで検証することで、オフライン強化学習の性能を向上させる手法MoReBRACを提案した。
原題: Beyond Static Datasets: Robust Offline Policy Optimization via Vetted Synthetic Transitions ／ Pedram Agand, Mo Chen
日本語で読む → - 論文システム同定ロボティクス
非線形時変システムのオンライン疎ベイズ同定
候補辞書から少数の項を選ぶ疎回帰をオンライン化し、ベイズ事後再帰と事後誘導シュリンケージで疎構造を保ちながら時変システムを同定する手法を提案。
原題: Online sparse Bayesian identification of nonlinear time-varying systems ／ He Ren, Gaowei Yan, Hang Liu 他
日本語で読む → - 論文ロボット知覚ベンチマークロボティクス
RoboSenseチャレンジ：あらゆる環境を認識し、どこへでも移動し、プラットフォームを超えて適応する
ロボット知覚の堅牢性と適応性を競うRoboSense 2025チャレンジの報告で、5つのタスクのベンチマークと23の受賞解法から得られた知見をまとめた。
原題: The RoboSense Challenge: Sense Anything, Navigate Anywhere, Adapt Across Platforms ／ Lingdong Kong, Shaoyuan Xie, Zeying Gong 他
日本語で読む → - 論文ジェスチャー生成cs.SD
SmoothSync: 量子化音声からのビート同期ジェスチャー生成のためのデュアルストリーム拡散トランスフォーマー
量子化音声トークンとデュアルストリーム拡散トランスフォーマーを用いて、音声に同期した滑らかな全身ジェスチャーを生成する手法を提案。ジッター抑制損失と確率的音声量子化により、揺れや足滑りを抑えつつ多様なサンプリングを実現した。
原題: SmoothSync: Dual-Stream Diffusion Transformers for Jitter-Robust Beat-Synchronized Gesture Generation from Quantized Audio ／ Yujiao Jiang, Qingmin Liao, Zongqing Lu
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚プロンプトを用いた視覚-言語-行動モデルによるオフロード自動運転
オフロード自動運転向けに、セマンティックセグメンテーションを視覚プロンプトとして使い自己整合性付き思考連鎖で推論するVLAフレームワークOFF-EMMAを提案し、軌道計画精度を改善した。
原題: A Vision-Language-Action Model with Visual Prompt for OFF-Road Autonomous Driving ／ Liangdong Zhang, Yiming Nie, Haoyang Li 他
日本語で読む → - 論文分散ロボティクスロボティクス
BlazeAIoT: エッジ・フォグ・クラウドを横断する分散ロボティクス向けモジュール型多層プラットフォーム
エッジ・フォグ・クラウドにまたがる分散ロボティクスを統合するモジュール型プラットフォームBlazeAIoTを提案し、ナビゲーションや大規模メッセージ処理のシナリオでリアルタイム性能を検証した。
原題: BlazeAIoT: A Modular Multi-Layer Platform for Real-Time Distributed Robotics Across Edge, Fog, and Cloud Infrastructures ／ Cedric Melancon, Julien Gascon-Samson, Maarouf Saad 他
日本語で読む → - 論文シーングラフロボティクス
CAD産業環境のシーングラフによる意味的拡張とシミュレーション・推論への応用
CAD環境からLVLMを用いて3Dシーングラフをオフライン生成し、機能要素の関係を付与することで動的シミュレーションと推論を可能にする手法を提案した。
原題: Semantic Enrichment of CAD-Based Industrial Environments via Scene Graphs for Simulation and Reasoning ／ Nathan Pascal Walus, Ranulfo Bezerra, Shotaro Kojima 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
精密農業におけるUGVのための深層強化学習を用いた経路計画最適化
精密農業向け無人地面車両の経路計画を深層強化学習で最適化し、動的環境でTD3エージェントが95%の成功率を達成した。
原題: Optimizing Path Planning using Deep Reinforcement Learning for UGVs in Precision Agriculture ／ Laukik Patade, Rohan Rane, Sandeep Pillai
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SPINEグリッパ: ねじれ受動機構による受動モード遷移グリッパ
単一アクチュエータで、入力トルクの大きさに応じて把持と双方向の連続的な手先回転を自動的に切り替える受動グリッパを提案し、機構モデルと実験で有効性を示した。
原題: SPINE Gripper: A Twisted Underactuated Mechanism-based Passive Mode-Transition Gripper ／ JaeHyung Jang, JunHyeong Park, Joong-Ku Lee 他
日本語で読む → - 論文制御/LLMロボティクス
宇宙機制御のための自律推論：グループ相対方策最適化を用いた大規模言語モデルフレームワーク
推論可能な大規模言語モデルとグループ相対方策最適化（GRPO）を組み合わせ、線形系から宇宙機の姿勢制御まで多様な制御問題で安定化方策を学習する手法を提案した。
原題: Autonomous Reasoning for Spacecraft Control: A Large Language Model Framework with Group Relative Policy Optimization ／ Amit Jain, Richard Linares
日本語で読む → - 論文ヒューマンロボットインタラクションロボティクス
WaveMan: ヒューマノイドロボットのためのミリ波による部屋規模の人間インタラクション知覚
ミリ波センシングを用いて、ユーザーの位置に依存せずプライバシーを守りながら部屋規模で人間のインタラクションを認識するシステムを提案し、未学習の位置でも高精度を実現した。
原題: WaveMan: mmWave-Based Room-Scale Human Interaction Perception for Humanoid Robots ／ Yuxuan Hu, Kuangji Zuo, Boyu Ma 他
日本語で読む → - 論文航空管制/強化学習機械学習
オンライン行動スタッキングによる航空管制の強化学習性能向上
強化学習で航空管制を学習する際、推論時に基本行動を組み合わせて複合的な管制指示を生成するオンライン行動スタッキングを提案し、小さな行動空間でも実用的な性能を実現した。
原題: Online Action-Stacking Improves Reinforcement Learning Performance for Air Traffic Control ／ Ben Carvell, George De Ath, Eseoghene Benjamin 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
データ駆動型テラメカニクスによる月面ローバー向けリアルタイムシミュレータ
月面ローバーの走行を高忠実度で再現するため、実験とシミュレーションから得たデータで滑りと沈下の回帰モデルを構築し、リアルタイムで動作するテラメカニクスシミュレータを実現した。
原題: Data-Driven Terramechanics Approach Towards a Realistic Real-Time Simulator for Lunar Rovers ／ Jakob M. Kern, James M. Hurrell, Shreya Santra 他
日本語で読む → - 論文制御/安全ロボティクス
注意型ニューラルプロセスによる自動運転レース用リアクティブ制御
注意型ニューラルプロセスと物理情報を組み込んだ拡張モデルを用い、制御バリア関数で衝突回避を保証する自動運転レース向けリアクティブ制御を提案した。
原題: Neural Process-Based Reactive Controller for Autonomous Racing ／ Devin Hunter, Chinwendu Enyioha
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