論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文VLAロボティクス
HIMM: 身体性探索と質問応答のための人間に着想を得た長期記憶モデリング
エピソード記憶と意味記憶を分離した非パラメトリック記憶フレームワークを提案し、身体性エージェントの長期観測下での探索と質問応答を改善した。
原題: HIMM: Human-Inspired Long-Term Memory Modeling for Embodied Exploration and Question Answering ／ Ji Li, Bo Wang, Jing Xia 他
日本語で読む → - 論文キャリブレーション画像認識
RPGD: 3D人間姿勢推定のためのRANSAC-P3P勾配降下法による外部キャリブレーション
自然な人間動作のみを用いて、モーションキャプチャの3D骨格データとRGBカメラを頑健に位置合わせする外部キャリブレーション手法を提案し、大規模データセットで高精度を実証した。
原題: RPGD: RANSAC-P3P Gradient Descent for Extrinsic Calibration in 3D Human Pose Estimation ／ Zhanyu Tuo
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
セルフノート：メモリ依存操作タスクのためのスクラッチパッド拡張VLA
言語スクラッチパッドをVLAに導入し、空間・時間メモリを付与することで、メモリ依存の長期的操作タスクの汎化性能を向上させた研究。
原題: Notes-to-Self: Scratchpad Augmented VLAs for Memory Dependent Manipulation Tasks ／ Sanjay Haresh, Daniel Dijkman, Apratim Bhattacharyya 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
RISE: 構成可能な世界モデルによる自己改善ロボット方策
ロボット操作のための構成可能な世界モデルを提案し、想像空間での強化学習により実世界での安全性・コスト問題を回避しつつ、動的タスクで大幅な性能向上を実現した。
原題: RISE: Self-Improving Robot Policy with Compositional World Model ／ Jiazhi Yang, Kunyang Lin, Jinwei Li 他
日本語で読む → - 論文力制御ロボティクス
音響フィードバックによるロボット研削の閉ループ力制御
接触マイクで研削音を取得し、音響信号から研削力をリアルタイム推定して閉ループ力制御を実現する低コストなロボット研削システムを提案した。従来の力覚センサに比べ約200倍安価で、研削ディスク状態の変化に対する一貫性が4倍向上する。
原題: Acoustic Feedback for Closed-Loop Force Control in Robotic Grinding ／ Zongyuan Zhang, Christopher Lehnert, Will N. Browne 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.DC
匿名グラフにおける位置認識型分散配置
色付きノードと色付きロボットを対象に、各ロボットが同じ色の異なるノードに配置されるよう移動する新問題を定式化し、時間とメモリの保証付き決定アルゴリズムを提案した。
原題: Location-Aware Dispersion on Anonymous Graphs ／ Himani, Supantha Pandit, Gokarna Sharma
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
生体力学比較が明らかにする人間とヒューマノイドの歩容の相違
人間と二足歩行ロボットの歩行を28速度で生体力学的に比較する枠組みGDAFを提案し、データセットとツールを公開した。見た目が人間らしくても歩容対称性・エネルギー配分・関節協調に大きな差異が残ることを示した。
原題: Biomechanical Comparisons Reveal Divergence of Human and Humanoid Gaits ／ Luying Feng, Yaochu Jin, Hanze Hu 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクス/強化学習ロボティクス
階層型モジュラー・マルチエージェント強化学習による機械的血栓回収術のAI自律ナビゲーション
大腿動脈から内頸動脈までのカテーテルとガイドワイヤの二デバイス操作を、階層型モジュラー・マルチエージェント強化学習で自律化し、in silicoおよびin vitroで有効性を実証した研究。
原題: Toward AI Autonomous Navigation for Mechanical Thrombectomy using Hierarchical Modular Multi-agent Reinforcement Learning (HM-MARL) ／ Harry Robertshaw, Nikola Fischer, Lennart Karstensen 他
日本語で読む → - 論文自動運転/VLAロボティクス
SteerVLA：長尾運転シーンで視覚言語行動モデルを操舵する
VLMの常識推論で細かい言語指示を生成し、VLA運転ポリシーを操舵する手法を提案。閉ループベンチマークで長尾シーンの性能を大幅に改善した。
原題: SteerVLA: Steering Vision-Language-Action Models in Long-Tail Driving Scenarios ／ Tian Gao, Celine Tan, Catherine Glossop 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
自己修正VLA：スパースな世界想像によるオンライン行動洗練
VLAモデルに将来予測ヘッドを追加し、予測したスパースな未来状態に基づいて報酬を再形成することで、オンラインで行動を自己修正する手法を提案。シミュレーションと実機で成功率と効率が向上。
原題: Self-Correcting VLA: Online Action Refinement via Sparse World Imagination ／ Chenyv Liu, Wentao Tan, Lei Zhu 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
一貫性を改善したLiDAR慣性バンドル調整
平面・エッジ特徴をステレオ投影で表現し、FEJ付きMAP推定でLiDAR慣性BAの一貫性を高め、オドメトリに適用した研究。
原題: A Consistency-Improved LiDAR-Inertial Bundle Adjustment ／ Xinran Li, Shuaikang Zheng, Pengcheng Zheng 他
日本語で読む → - 論文強化学習機械学習
空間平滑化による価値学習
オフライン目標条件付き強化学習において、距離的制約を局所空間測度の期待値として再解釈し、微分演算子を必要とせずに構造化された価値表現を学習する手法を提案。
原題: Mollified Value Learning ／ Hrishikesh Viswanath, Juanwu Lu, S. Talha Bukhari 他
日本語で読む → - 論文変形可能物体操作ロボティクス
形状から変形可能な線状物体の力相互作用を推定する
深度カメラで得たワイヤの形状のみを用い、静力学的釣り合いの仮定のもとで外部から加わる力の位置と大きさを線形方程式系を解いて推定する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
原題: Estimating Force Interactions of Deformable Linear Objects from their Shapes ／ Qi Jing Chen, Shilin Shan, Timothy Bretl 他
日本語で読む → - 論文能動的知覚ロボティクス
自律ナビゲーションにおける能動的知覚のための強化学習
未知環境での自律ナビゲーションにおいて、カメラを能動的に制御しながら目標到達と障害物回避を両立する強化学習フレームワークを提案。情報量指標を報酬に加えることで、探索的な知覚行動を獲得し、固定カメラより安全な飛行を実現した。
原題: Reinforcement Learning for Active Perception in Autonomous Navigation ／ Grzegorz Malczyk, Mihir Kulkarni, Kostas Alexis
日本語で読む → - 論文制御ソフトウェアcs.SE
制御方程式の先へ：ロボット制御ソフトウェアにおける実装品質の実態調査
オープンソースのロボット制御ソフト184件を調査し、離散化やエラー処理、リアルタイム制約の扱いが場当たり的で、理論的保証が実装で担保されていない実態を明らかにした。
原題: Beyond the Control Equations: An Artifact Study of Implementation Quality in Robot Control Software ／ Nils Chur, Thorsten Berger, Einar Broch Johnsen 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
視覚言語行動モデルを用いた自動運転におけるシーン応答型ヒューマンインザループ動作計画のための自然言語指示
自由形式の自然言語指示を視覚言語モデルに入力し、自動運転の軌道計画を条件付けるベースラインを実データで評価した研究。指示により極端な失敗が大幅に減り、適切なプロンプトは軌道精度も改善することを示した。
原題: Natural Language Instructions for Scene-Responsive Human-in-the-Loop Motion Planning in Autonomous Driving using Vision-Language-Action Models ／ Angel Martinez-Sanchez, Parthib Roy, Ross Greer
日本語で読む → - 論文安全制御ロボティクス
ベンチから飛行へ：ドローン衝突試験を運用安全限界に変換する
ドローンの衝突試験から得た力データを基に、速度制限をオンラインで適用する安全ガバナを開発し、屋内運用の安全性を向上させるツールチェーンを提案。
原題: From Bench to Flight: Translating Drone Impact Tests into Operational Safety Limits ／ Aziz Mohamed Mili, Louis Catar, Paul Gérard 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
TaSA: 把持内操作改善のための触覚感覚減衰の二段階深層予測学習
自己接触による触覚と物体接触による触覚を二段階の深層予測学習で区別し、把持内操作の精度を向上させる手法を提案。
原題: TaSA: Two-Phased Deep Predictive Learning of Tactile Sensory Attenuation for Improving In-Grasp Manipulation ／ Pranav Ponnivalavan, Satoshi Funabashi, Alexander Schmitz 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
ヒューマノイドロボットのサッカースキル学習：段階的知覚-行動フレームワーク
サッカースキル獲得を運動スキル獲得・知覚行動統合・sim-to-real転移の3段階に分解し、Unitree G1で多様な条件下でのキックを実現した研究。
原題: Learning Soccer Skills for Humanoid Robots: A Progressive Perception-Action Framework ／ Jipeng Kong, Xinzhe Liu, Yuhang Lin 他
日本語で読む → - 論文カメラ・レーダー融合ロボティクス
GaussianCaR: ガウススプラッティングによる効率的なカメラ・レーダー融合
ガウススプラッティングをビュー変換器として活用し、カメラ画像とレーダー点群を共通のBEV表現に統合するBEVセグメンテーション手法を提案。nuScenesでSOTA相当の精度を保ちつつ推論を3.2倍高速化した。
原題: GaussianCaR: Gaussian Splatting for Efficient Camera-Radar Fusion ／ Santiago Montiel-Marín, Miguel Antunes-García, Fabio Sánchez-García 他
日本語で読む → - 論文マルチロボット協調ロボティクス
適応的グループ交渉による異種マルチロボット協調と大規模言語モデルの活用
各ロボットにLLMエージェントを割り当て、提案プランナーで動的にサブグループを形成し、サブグループ内で知覚駆動型のマルチLLM議論を行って行動指令を生成する枠組みCLiMRSを提案。異種マルチロボット組立ベンチマークCLiMBenchで評価し、複雑タスクの効率を40%以上向上させた。
原題: Leveraging Adaptive Group Negotiation for Heterogeneous Multi-Robot Collaboration with Large Language Models ／ Siqi Song, Xuanbing Xie, Zonglin Li 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
静的・動的分離による効率的な長期間視覚言語行動モデル
視覚入力を静的・動的トークンに分離し、静的トークンの共有とKVキャッシュ再利用で、長期間のマルチフレーム統合と推論を効率化するVLAフレームワークDyStaを提案。
原題: Efficient Long-Horizon Vision-Language-Action Models via Static-Dynamic Disentanglement ／ Weikang Qiu, Huashuo Lei, Tinglin Huang 他
日本語で読む → - 論文義足制御ロボティクス
関節間協調の法則の拡張：動力義足制御への応用
健常歩行と切断者歩行の関節間協調を解析し、モーメントの協調則を新たに提唱するとともに、健常な協調を制約として用いる動力義足制御フレームワークを開発した。
原題: Extending the Law of Intersegmental Coordination: Implications for Powered Prosthetic Controls ／ Elad Siman Tov, Nili E. Krausz
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚-言語-行動モデルのスケーリング再考：アラインメント・混合・正則化
VLAモデルのスケーリングを体系的に検証し、エンドエフェクタ相対の行動表現が異なる身体間の転移に重要である一方、異種ロボットデータの単純な混合は負の転移を招くことを示した研究。
原題: Rethinking Visual-Language-Action Model Scaling: Alignment, Mixture, and Regularization ／ Ye Wang, Sipeng Zheng, Hao Luo 他
日本語で読む → - 論文マルチロボット計画ロボティクス
入れ子型分枝限定法による協調タスク支援計画
2台のロボットが協力してタスクを行う際、支援ロボットがタスクロボットを最大時間支援できる経路を、入れ子型分枝限定法で効率的に計算する手法を提案した。
原題: Joint Task Assistance Planning via Nested Branch and Bound (Extended Version) ／ Omer Daube, Oren Salzman
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Fly0: ゼロショット空中視覚言語ナビゲーションのための持続的メトリックアンカリング
MLLMによる意味理解と幾何プランナを分離し、指示を3D座標に固定して衝突回避経路を生成する空中VLNフレームワークを提案。視覚喪失時も安定航行でき、成功率20%以上向上・航法誤差約50%削減を実現。
原題: Fly0: Persistent Metric Anchoring for Zero-Shot Aerial Vision-Language Navigation ／ Zhenxing Xu, Yihong Lu, Weidong Bao 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.DC
自律移動ロボット群による最小総移動距離の均一被覆問題
線分上と円周上の自律ロボット群が、総移動距離を最小化しつつ等間隔に配置される分散アルゴリズムを提案し、円周上では解けない初期配置を特徴づけた。
原題: Min-Sum Uniform Coverage Problem by Autonomous Mobile Robots ／ Animesh Maiti, Abhinav Chakraborty, Bibhuti Das 他
日本語で読む → - 論文最適制御ロボティクス
ソフトスイングアップ：剛体-ソフト受動系に対するモデルベース最適制御のベンチマーク
剛体-ソフト連続体ロボットの動的スイングアップタスクに対し、直接コロケーション、微分動的計画法、非線形モデル予測制御の3つの最適制御手法を評価し、計算性能とトレードオフを比較した。
原題: Soft Swing-up: Benchmarking Model-Based Optimal Control for Rigid-Soft Underactuated Systems ／ Daniele Caradonna, Nikhil Nair, Anup Teejo Mathew 他
日本語で読む → - 論文LiDAR/点群位置合わせ画像認識
3D点群位置合わせのためのLiDARエンドツーエンド最適化
LiDARの取得パラメータと点群位置合わせのハイパーパラメータを統合的に最適化する適応型センシングフレームワークを提案し、CARLAシミュレーションで精度と効率の向上を示した。
原題: End-to-End LiDAR optimization for 3D point cloud registration ／ Siddhant Katyan, Marc-André Gardner, Jean-François Lalonde
日本語で読む → - 論文制御理論math.OC
部分観測系における確実性等価方策の準最適性限界
部分観測確率システムにおいて、任意の状態推定値を用いる確実性等価方策の準最適性の上限を導出し、その理論的限界を明らかにした。
原題: Sub-optimality bounds for certainty equivalent policies in partially observed systems ／ Berk Bozkurt, Aditya Mahajan, Ashutosh Nayyar 他
日本語で読む →