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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文歩行ロボティクス
難環境下の脚ロボットのためのリcedingホライズン多接触運動プランナ
狭い通路や大きな隙間など難環境で脚ロボットが多接触運動を計画する手法を提案し、再計画性と接触位置・全身軌道の同時計画を実現した。
原題: A receding-horizon multi-contact motion planner for legged robots in challenging environments ／ Daniel S. J. Derwent, Simon Watson, Bruno V. Adorno
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
TwinRL: デジタルツイン駆動強化学習による実世界ロボットマニピュレーション
スマホ撮影から高忠実度デジタルツインを構築し、SFT・ツインRL・実世界RLの3段階でVLAモデルの探索空間を拡張・誘導する協調ポストトレーニング手法を提案。
原題: TwinRL: Digital Twin-Driven Reinforcement Learning for Real-World Robotic Manipulation ／ Qinwen Xu, Jiaming Liu, Rui Zhou 他
日本語で読む → - 論文家庭用ロボット/プライバシーHCI
「ペットみたいだけど、データは集めないで」：複数人世帯における家庭用ロボットのプライバシー設計選好
15世帯との参加型デザインセッションを通じて、家庭用ロボットに対するプライバシー懸念と望ましい設計を調査し、データ管理権限や通知システムなど実用的な設計提言をまとめた。
原題: "It's like a pet...but my pet doesn't collect data about me": Multi-person Households' Privacy Design Preferences for Household Robots ／ Jennica Li, Shirley Zhang, Dakota Sullivan 他
日本語で読む → - 論文反復学習制御ロボティクス
準周期ガウス過程を用いた予測型反復学習制御
準周期ガウス過程を予測型反復学習制御に組み込み、反復間の外乱やドリフトをモデル化・予測することで、計算効率を保ちながら収束を高速化し外乱に頑健な制御を実現した。
原題: Quasi-Periodic Gaussian Process Predictive Iterative Learning Control ／ Unnati Nigam, Radhendushka Srivastava, Faezeh Marzbanrad 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
AdaWorldPolicy: 世界モデル駆動型拡散ポリシーとオンライン適応学習によるロボットマニピュレーション
世界モデル・行動エキスパート・力予測器をFlow Matching Diffusion Transformerで統合し、オンライン適応学習で動的環境に適応するロボットマニピュレーション手法を提案。
原題: AdaWorldPolicy: World-Model-Driven Diffusion Policy with Online Adaptive Learning for Robotic Manipulation ／ Ge Yuan, Qiyuan Qiao, Jing Zhang 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
触覚の音：弦振動を用いた能動的音響触覚センシング
張った弦を電磁的に振動させ、接触によるスペクトル変化から接触位置・力・滑りを推定する軽量で拡張可能な触覚センシング手法を提案。
原題: Sound of Touch: Active Acoustic Tactile Sensing via String Vibrations ／ Xili Yi, Ying Xing, Zachary Manchester 他
日本語で読む → - 論文計画/ハイブリッドシステムロボティクス
ハイブリッドゾノトープと混合整数ADMMヒューリスティックによるハイブリッドシステム計画
ハイブリッドシステムの運動計画において、ハイブリッドゾノトープと新しい混合整数ADMMヒューリスティックを組み合わせたフレームワークを提案し、自動運転の行動・運動計画に適用した。
原題: Hybrid System Planning using a Mixed-Integer ADMM Heuristic and Hybrid Zonotopes ／ Joshua A. Robbins, Andrew F. Thompson, Jonah J. Glunt 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
潜在的他者視点取得：影響拡張ローカルモデルにおけるシュレーディンガー橋
他者の隠れた心的状態を推論するため、ニューロシンボリックな世界モデルとシュレーディンガー橋による視点変換を組み合わせ、社会的ナビゲーションタスクでモデルベース強化学習を行う手法を提案。
原題: Latent Perspective-Taking via a Schr\"odinger Bridge in Influence-Augmented Local Models ／ Kevin Alcedo, Pedro U. Lima, Rachid Alami
日本語で読む → - 論文模倣学習機械学習
半教師ありクロスドメイン模倣学習
少数の目標ドメインの専門家デモとラベルなしの不完全軌道のみを用いて、ドメイン間の状態行動マッピングを学習する半教師ありクロスドメイン模倣学習手法を提案し、MuJoCoとRobosuiteで安定かつデータ効率的な性能向上を示した。
原題: Semi-Supervised Cross-Domain Imitation Learning ／ Li-Min Chu, Kai-Siang Ma, Ming-Hong Chen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
PLATO Hand：爪を活用した接触制御で精密マニピュレーションを実現するロボットハンド
硬い爪と柔らかい指腹を組み合わせたハイブリッド指先を持つロボットハンドを開発し、接触の開始・支持・伝達を構造的に制御することで、紙の分離やカード取り、オレンジの皮むきなどの精密作業を可能にした。
原題: PLATO Hand: Shaping Contact Behavior with Fingernails for Precise Manipulation ／ Dong Ho Kang, Aaron Kim, Mingyo Seo 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/接触計画ロボティクス
ソフトロボットのための相補性に基づく統合接触モデリングと計画
ソフトロボットの接触を線形相補性問題(LCP)で統一的にモデル化し、冗長接触や悪条件を三段階の前処理で解決するとともに、MPCCによる接触を伴う軌道最適化を実現した。
原題: Unified Complementarity-Based Contact Modeling and Planning for Soft Robots ／ Milad Azizkhani, Yue Chen
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
FAVLA：接触の多いロボットマニピュレーションのための力適応型高速・低速VLAモデル
低速なVLMによる計画と高速なアクションエキスパートを分離し、力覚フィードバックを適応的に活用することで、接触の多いマニピュレーションの反応性と成功率を向上させるVLAモデルを提案。
原題: FAVLA: A Force-Adaptive Fast-Slow VLA model for Contact-Rich Robotic Manipulation ／ Yao Li, Peiyuan Tang, Wuyang Zhang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
LIEREx: ロボット探索のための言語-画像埋め込み
CLIPなどの視覚言語基盤モデルと3Dセマンティックシーングラフを統合し、未知環境で目標指向の探索を自律エージェントが行えるようにした研究。
原題: LIEREx: Language-Image Embeddings for Robotic Exploration ／ Felix Igelbrink, Lennart Niecksch, Marian Renz 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Dex4D: タスク非依存の点追跡ポリシーによるSim-to-Real巧みな操作
シミュレーションでタスク非依存の3D点追跡ポリシーを学習し、実世界の多様な巧みな操作タスクにゼロショット転移するフレームワークを提案。
原題: Dex4D: Task-Agnostic Point Track Policy for Sim-to-Real Dexterous Manipulation ／ Yuxuan Kuang, Sungjae Park, Katerina Fragkiadaki 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
自然言語によるキノダイナミクスモデリングでロボットの構造損傷にゼロショット適応
自然言語で記述された損傷情報を自己教師あり学習でキノダイナミクス挙動に結びつけ、損傷を受けたロボットの順モデルを学習。シミュレータで最大81%の誤差削減を達成し、sim-to-realやスケール間の汎化も示した。
原題: Zero-Shot Adaptation to Robot Structural Damage via Natural Language-Informed Kinodynamics Modeling ／ Anuj Pokhrel, Aniket Datar, Mohammad Nazeri 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ForeAct: 効率的な視覚的先読み計画でVLAを誘導する
将来の観測画像とサブタスク記述を生成してVLAの視覚入力に追加するだけで、アーキテクチャ変更なしに実世界タスクの成功率を大幅に向上させる計画モジュールを提案。
原題: ForeAct: Steering Your VLA with Efficient Visual Foresight Planning ／ Zhuoyang Zhang, Shang Yang, Qinghao Hu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
LDA-1B：汎用身体データ取り込みによる潜在ダイナミクス行動モデルのスケーリング
異種の身体データからダイナミクス・方策・視覚予測を統合学習する10億パラメータのロボット基盤モデルを提案し、接触・器用・長距離タスクで性能を向上させた。
原題: LDA-1B: Scaling Latent Dynamics Action Model via Universal Embodied Data Ingestion ／ Jiangran Lyu, Kai Liu, Xuheng Zhang 他
日本語で読む → - 論文強化学習/報酬設計機械学習
生成的エピソードガイダンスによる二重粒度コントラスト報酬で効率的な身体性RL
大規模動画生成モデルを活用し、少数の専門家動画から各RLエピソード用のタスクガイダンスを生成して、粗い探索と細かいマッチングを両立する二重粒度コントラスト報酬を与えることで、人手アノテーションなしにサンプル効率の高い身体性強化学習を実現した研究。
原題: Dual-Granularity Contrastive Reward via Generated Episodic Guidance for Efficient Embodied RL ／ Xin Liu, Yixuan Li, Yuhui Chen 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
LST-SLAM: キロメートル規模の動的環境に対応するステレオ熱画像SLAMシステム
熱画像カメラを用いた大規模動的環境向けステレオSLAMシステムを提案し、自己教師あり特徴学習と動的特徴抑制によりキロメートル規模のデータセットで高精度・高ロバスト性を実現した。
原題: LST-SLAM: A Stereo Thermal SLAM System for Kilometer-Scale Dynamic Environments ／ Zeyu Jiang, Kuan Xu, Changhao Chen
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
AC-MASAC: 異種UAV群協調のための注意機構付きカリキュラム学習フレームワーク
異種UAV群の協調経路計画において、役割認識型の異種注意機構と段階的カリキュラム学習を組み合わせ、非対称な依存関係や報酬の疎さ、破滅的忘却に対処するマルチエージェント強化学習フレームワークを提案した。
原題: AC-MASAC: An Attentive Curriculum Learning Framework for Heterogeneous UAV Swarm Coordination ／ Wanhao Liu, Junhong Dai, Yixuan Zhang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
林業クレーンのための衝突回避と揺れ抑制を統合したモデル予測制御
LiDARによる環境マッピングをMPCに統合し、林業クレーンの衝突回避とペイロードの揺れ抑制を単一の制御系で同時に実現した。
原題: A Collision-Free Sway Damping Model Predictive Controller for Safe and Reactive Forestry Crane Navigation ／ Marc-Philip Ecker, Christoph Fröhlich, Johannes Huemer 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
再帰的深さを持つVLA：潜在的反復推論による視覚言語行動モデルのテスト時計算スケーリング
重み共有の再帰的な行動ヘッドを用いて、推論時に潜在空間での反復的な洗練を行うことで、メモリ使用量を一定に保ちながら計算量を適応的に増やせるVLAアーキテクチャを提案した。
原題: Recurrent-Depth VLA: Implicit Test-Time Compute Scaling of Vision-Language-Action Models via Latent Iterative Reasoning ／ Yalcin Tur, Jalal Naghiyev, Haoquan Fang 他
日本語で読む → - 論文オフライン強化学習機械学習
ReFORM: ノイズ操作によるサポート上オフライン強化学習のための反射フロー
オフライン強化学習において、フローポリシーを用いてサポート制約を構造的に満たしつつ、反射フローでノイズを操作して性能を最大化する手法を提案。
原題: ReFORM: Reflected Flows for On-support Offline RL via Noise Manipulation ／ Songyuan Zhang, Oswin So, H. M. Sabbir Ahmad 他
日本語で読む → - 論文安全/LLM推論ロボティクス
ARGOS: 属性誘導組合せ推論による身体性AIの機能安全要件自動合成
自然言語指示を物理属性に分解してLLM推論を接地し、ISO 13482などの安全規格を文脈特化した機能安全要件へ自動変換するフレームワークARGOSを提案。
原題: ARGOS: Automated Functional Safety Requirement Synthesis for Embodied AI via Attribute-Guided Combinatorial Reasoning ／ Dongsheng Chen, Yuxuan Li, Yi Lin 他
日本語で読む → - 論文UAV/LLMロボティクス
大規模言語モデルによるUAV運用と通信：多面的サーベイとチュートリアル
LLMをUAVに統合する研究を体系的に整理し、適応手法・通信・運用・マルチモーダル化・倫理までを横断的にまとめたサーベイ。
原題: Large Language Model-Assisted UAV Operations and Communications: A Multifaceted Survey and Tutorial ／ Yousef Emami, Hao Zhou, Radha Reddy 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
WHED: 自然で高品質な実演収集のためのウェアラブルハンド外骨格
多指ハンドの巧みな操作を学習するための、自然で高品質な人間の実演を収集するウェアラブル外骨格システムWHEDを提案。装着性を重視し、親指の自然な動きを保ちつつロボットへのマッピングを可能にし、関節エンコーダ・ARによる手先姿勢・視覚を同期するデータパイプラインを構築した。
原題: WHED: A Wearable Hand Exoskeleton for Natural, High-Quality Demonstration Collection ／ Mingzhang Zhu, Alvin Zhu, Jose Victor S. H. Ramos 他
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
戦術的リソース制御と後続機動生成のための時間的行動表現学習
リソース使用と機動の因果関係を対比学習で捉え、離散コードブックで政策を条件付けるTARTを提案。迷路ナビと空戦シミュレータで有効性を示す。
原題: Temporal Action Representation Learning for Tactical Resource Control and Subsequent Maneuver Generation ／ Hoseong Jung, Sungil Son, Daesol Cho 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
シミュレーション学習とロボットスキルによる電気キャビネット組立の自動化
物理シミュレーション上で深層強化学習と再利用可能なロボットスキルを組み合わせ、DINレールへの端子の力制御組立を学習させ、実機UR10eへ追加調整なしで転移して高い成功率を達成した。
原題: Simulation-based Learning of Electrical Cabinet Assembly Using Robot Skills ／ Arik Laemmle, Balázs András Bálint, Philipp Tenbrock 他
日本語で読む → - 論文ISACcs.ET
スナップショットセンシングから持続的電磁世界モデリングへ：ISACのための生成空間的視点
ミリ波センシングを生成空間の枠組みで捉え直し、周波数・波形・身体性を制御して持続的な電磁世界モデルを構築するアーキテクチャを提案した論文。
原題: From Snapshot Sensing to Persistent EM World Modeling: A Generative-Space Perspective for ISAC ／ Pin-Han Ho, Haoran Mei, Limei Peng 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
RDT2：UMIデータのスケーリング限界を探り、ゼロショットのクロスエンボディメント汎化を実現
7BパラメータのVLMを基盤とし、1万時間超のUMIデータと3段階学習で、未知の物体・シーン・指示・ロボット機体にゼロショットで汎化するロボット基盤モデルを構築した。
原題: RDT2: Exploring the Scaling Limit of UMI Data Towards Zero-Shot Cross-Embodiment Generalization ／ Songming Liu, Bangguo Li, Kai Ma 他
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