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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文マニピュレーションロボティクス
タスク達成身体運動の法則：ロボットマニピュレーション動作の成功を公理化する
ロボットの身体運動がタスク要求に対して意味的に正しく、環境内で因果的に有効で、身体に実行可能かを検証するための公理的仕様「タスク達成身体運動の法則」を提案し、キッチンでの容器操作に適用した。
原題: The Law of Task-Achieving Body Motion: Axiomatizing Success of Robot Manipulation Actions ／ Malte Huerkamp, Jonas Dech, Michael Beetz
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
MolmoSpaces：ロボットナビゲーションとマニピュレーションのための大規模オープンエコシステム
23万以上の多様な屋内環境と13万の物体アセットを備え、MuJoCoやIsaacなど複数シミュレータで使えるオープンなロボットベンチマーク基盤を構築し、実機との高い相関を示した。
原題: MolmoSpaces: A Large-Scale Open Ecosystem for Robot Navigation and Manipulation ／ Yejin Kim, Wilbert Pumacay, Omar Rayyan 他
日本語で読む → - 論文産業ロボット/知覚ロボティクス
傾斜パレットへのフォーク自動挿入のための画像計測手法
広角カメラ画像からパレットのピッチ傾斜を計測し、カメラ座標系とフォーク座標系のキャリブレーションを簡便に行う手法を提案し、フォーク挿入に許容される誤差範囲内であることを実験で確認した。
原題: Image Measurement Method for Automatic Insertion of Forks into Inclined Pallet ／ Nobuyuki Kita, Takuro Kato
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
四足歩行ロボットのU字型階段昇降性能を高める二段階強化学習
二段階の強化学習で四足歩行ロボットを訓練し、U字型階段の自律昇降を実現するとともに、他の階段形状への転移性を検証した。
原題: Learning Transferability: A Two-Stage Reinforcement Learning Approach for Enhancing Quadruped Robots' Performance in U-Shaped Stair Climbing ／ Baixiao Huang, Baiyu Huang, Yu Hou
日本語で読む → - 論文人間ロボット協調ロボティクス
適応的タスク割り当てによる人間参加型の失敗復旧
ロボットの失敗を人間オペレータに割り当てる適応的手法ARFAを提案し、オペレータの能力を学習して報酬に基づき最適な割り当てを行うことで、ロボットの待機時間を削減し作業負荷を分散させる。
原題: Human-in-the-Loop Failure Recovery with Adaptive Task Allocation ／ Lorena Maria Genua, Nikita Boguslavskii, Zhi Li
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
LiLo-VLA: 物体中心ポリシー連携による長期的マニピュレーションの構成
物体中心のVLAポリシーをモジュール化して連結し、未学習の長期的マニピュレーション課題にゼロショットで汎化するフレームワークを提案。
原題: LiLo-VLA: Compositional Long-Horizon Manipulation via Linked Object-Centric Policies ／ Yue Yang, Shuo Cheng, Yu Fang 他
日本語で読む → - 論文シミュレーションロボティクス
Neurosim：ニューロモルフィックロボット知覚のための高速シミュレータ
イベントカメラやRGBカメラ、深度・慣性センサ、マルチロータの動力学を高速にシミュレートし、機械学習・ロボティクスと連携するライブラリを提案。
原題: Neurosim: A Fast Simulator for Neuromorphic Robot Perception ／ Richeek Das, Pratik Chaudhari
日本語で読む → - 論文ソーシャルナビゲーションロボティクス
移動サービスロボットのためのペア単位の人間-人間インタラクション検出・認識フレームワーク
移動ロボットが人混みの中で安全に動くため、軽量な幾何・運動手がかりで相互作用する人物ペアを検出し、関係ネットワークで粗い相互作用の種類を分類する二段階手法を提案した。
原題: A Pairwise Human-Human Interaction Detection and Recognition Framework for Mobile Service Robots ／ Mengyu Liang, Iolanda Leite, Sarah Gillet
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
異方性と切替可能な剛性を備えたソフトリストによる接触の多いマニピュレーションのための堅牢なロボット学習
2枚の直交する板ばねとロック機構付き回転関節を用いたソフトリストCLAWを提案し、6自由度の大きな変形と3モードの異方性剛性を実現して、模倣学習によるペグ挿入タスクで76%の成功率を達成した。
原題: A Soft Wrist with Anisotropic and Selectable Stiffness for Robust Robot Learning in Contact-rich Manipulation ／ Steven Oh, Tomoya Takahashi, Cristian C. Beltran-Hernandez 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.DC
自律移動ロボット群による最小総移動距離の均一被覆問題
線分上と円周上の自律ロボット群が、総移動距離を最小化しつつ等間隔に配置される分散アルゴリズムを提案し、円周上では解けない初期配置を特徴づけた。
原題: Min-Sum Uniform Coverage Problem by Autonomous Mobile Robots ／ Animesh Maiti, Abhinav Chakraborty, Bibhuti Das 他
日本語で読む → - 論文実世界オンライン学習/システムロボティクス
USER: 実世界オンライン方策学習のための統合拡張可能システム
実世界のロボット群をGPUと同様に扱うハードウェア抽象化と非同期学習基盤を提供し、オンライン模倣・強化学習やVLAモデルを長期実験で効率的に訓練できるシステムを構築した。
原題: RLinf-USER: A Unified and Extensible System for Real-World Online Policy Learning in Embodied AI ／ Hongzhi Zang, Shu'ang Yu, Hao Lin 他
日本語で読む → - 論文モデルベース制御ロボティクス
SPLIT: 自律走行車の制御指向モデリングのための誤差ダイナミクスのスパースインクリメンタル学習
車両モデルを不変要素と変動要素に分解し、局所的なインクリメンタル学習とGPのスパース化により、リアルタイム制御に適した高精度なハイブリッドモデルを構築する手法を提案。
原題: SPLIT: Sparse Incremental Learning of Error Dynamics for Control-Oriented Modeling in Autonomous Vehicles ／ Yaoyu Li, Chaosheng Huang, Jun Li
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
Ori-Sense：ソフトロボティクス応用のための折り紙容量センシング
逆Kresling折り紙構造を模した柔軟な容量センサを開発し、ねじり変形を容量変化に変換してソフトロボットの固有感覚フィードバックを可能にした。
原題: Ori-Sense: origami capacitive sensing for soft robotic applications ／ Hugo de Souza Oliveira, Xin Li, Mohsen Jafarpour 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
TWISTED-RL: 人間の実演なしで結び目を作る階層的スキルエージェント
人間の実演なしでロボットが結び目を作るため、結び目作業を抽象的なトポロジー動作で分解し、強化学習で各サブタスクを解く階層型フレームワークを提案した。
原題: TWISTED-RL: Hierarchical Skilled Agents for Knot-Tying without Human Demonstrations ／ Guy Freund, Tom Jurgenson, Matan Sudry 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
FD-VLA：接触の多いマニピュレーションのための力蒸留視覚言語行動モデル
力センサを使わずに、視覚と言語から力覚を蒸留してVLAモデルに組み込み、接触を伴う器用な操作を可能にする手法を提案。
原題: FD-VLA: Force-Distilled Vision-Language-Action Model for Contact-Rich Manipulation ／ Ruiteng Zhao, Wenshuo Wang, Yicheng Ma 他
日本語で読む → - 論文オフライン強化学習機械学習
局所ダイナミクス適応によるオフダイナミクスオフライン強化学習
ソースとターゲットの遷移をクラスタリングし、クラスタ単位でダイナミクス不一致を評価してソースデータを選択する手法を提案し、オフダイナミクスオフラインRLの性能を向上させた。
原題: Localized Dynamics-Aware Domain Adaption for Off-Dynamics Offline Reinforcement Learning ／ Zhangjie Xia, Yu Yang, Pan Xu
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
身体性エージェントの訓練のための適応的環境生成に向けて
エージェントの性能に基づいて難易度を適応させる閉ループ環境生成の概念実証を提案し、より効率的な学習と汎化を実現する。
原題: Towards Adaptive Environment Generation for Training Embodied Agents ／ Teresa Yeo, Dulaj Weerakoon, Dulanga Weerakoon 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
Squint: 実機ロボティクス向け高速視覚強化学習
視覚強化学習を高速化するSoft Actor Critic手法Squintを提案し、ManiSkill3の8つのマニピュレーションタスクで訓練時間を短縮、実機SO-101ロボットへのsim-to-real転移を実証した。
原題: Squint: Fast Visual Reinforcement Learning for Sim-to-Real Robotics ／ Abdulaziz Almuzairee, Henrik I. Christensen
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
軌道ではなく意図を模倣せよ
模倣学習において、行動の意図と実行の詳細を周波数空間でのマルチスケールトークン化により分離し、意図トークンを用いた転移と適応を可能にする手法MINTを提案。
原題: Mimic Intent, Not Just Trajectories ／ Renming Huang, Chendong Zeng, Wenjing Tang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
不確実な環境における自律航行のためのリスク考慮型障害物回避アルゴリズム
動的障害物の確率的リスクマップとRRT*経路計画、Bスプライン軌道平滑化を組み合わせ、自律水上艇が安全かつ滑らかに航行できるリスク考慮型ナビゲーション手法を提案した。
原題: Risk-Aware Obstacle Avoidance Algorithm for Real-Time Applications ／ Ozan Kaya, Emir Cem Gezer, Roger Skjetne 他
日本語で読む → - 論文3D再構成/群制御制御
人間支援によるリアルタイム3D再構成のためのステルスカバレッジ制御
人間の判断を活用し、ドローンの自律カバレッジ制御と手動操作を干渉させずに効率的な画像サンプリングを行う半自律システムを提案し、Unity/ROS2シミュレータで再構成品質の向上を示した。
原題: Stealthy Coverage Control for Human-enabled Real-Time 3D Reconstruction ／ Reiji Terunuma, Yuta Nakamura, Takuma Abe 他
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
外部測位なしで高速飛行するUAVのための視覚のみによる状態推定：A2RLドローンレースファイナリストのアプローチ
単眼カメラとIMUのみを用い、VIOのドリフトを新たな数理モデルで補正することで、GNSS拒否環境での高速・動的飛行でも正確なUAV状態推定を実現した。
原題: Vision-only UAV State Estimation for Fast Flights Without External Localization Systems: A2RL Drone Racing Finalist Approach ／ Filip Novák, Matěj Petrlík, Matej Novosad 他
日本語で読む → - 論文ビジュアルサーボロボティクス
テクスチャなし物体に対するキーポイントベースEKFを用いた知覚・制御結合ビジュアルサーボ
テクスチャのない物体に対して、学習ベースのキーポイント検出と拡張カルマンフィルタを組み合わせ、知覚と制御を閉ループで統合することで、遮蔽などに頑健なビジュアルサーボを実現した。
原題: Perception-Control Coupled Visual Servoing for Textureless Objects Using Keypoint-Based EKF ／ Allen Tao, Jun Yang, Stanko Oparnica 他
日本語で読む → - 論文自動運転ベンチマークロボティクス
ScenicRules: 多目的仕様と抽象シナリオによる自動運転ベンチマーク
優先順位付き多目的仕様の下で自動運転システムを評価するベンチマークを提案し、階層的ルールブックとScenic言語で記述したシナリオを構築した。
原題: ScenicRules: An Autonomous Driving Benchmark with Multi-Objective Specifications and Abstract Scenarios ／ Kevin Kai-Chun Chang, Ekin Beyazit, Alberto Sangiovanni-Vincentelli 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
RISE: 構成可能な世界モデルによる自己改善ロボット方策
ロボット操作のための構成可能な世界モデルを提案し、想像空間での強化学習により実世界での安全性・コスト問題を回避しつつ、動的タスクで大幅な性能向上を実現した。
原題: RISE: Self-Improving Robot Policy with Compositional World Model ／ Jiazhi Yang, Kunyang Lin, Jinwei Li 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
内視鏡下シーンにおける単眼2D/3Dリアルタイム知覚による柔軟ロボット内視鏡器具の制御
単眼内視鏡画像から柔軟器具の位置・姿勢と組織との距離をリアルタイムに推定する2D/3D学習ベース知覚アルゴリズムを提案し、物理シミュレータでデータを生成して連続体ロボットの制御性能を評価した。
原題: Real-time Monocular 2D and 3D Perception of Endoluminal Scenes for Controlling Flexible Robotic Endoscopic Instruments ／ Ruofeng Wei, Kai Chen, Yui Lun Ng 他
日本語で読む → - 論文全身制御ロボティクス
ZEST: 運動ロボット制御のためのゼロショット身体スキル転移
多様な動作データから強化学習でヒューマノイドの全身運動方策を訓練し、シミュレーションのみで学習して実機にゼロショット転移するフレームワークを提案。
原題: ZEST: Zero-shot Embodied Skill Transfer for Athletic Robot Control ／ Jean Pierre Sleiman, He Li, Alphonsus Adu-Bredu 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
APEX：ヒューマノイドロボットのための適応的高プラットフォーム踏破学習
深層強化学習を用いて、脚長を超える高さのプラットフォームを登攀・歩行・這行・立ち上がり・伏せの6スキルを統合した単一ポリシーで自律的に踏破するシステムを開発し、Unitree G1で実機ゼロショット転移を実現した。
原題: APEX: Learning Adaptive High-Platform Traversal for Humanoid Robots ／ Yikai Wang, Tingxuan Leng, Changyi Lin 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RGB人間動画からの3D手-物体軌道再構成による巧みな操作ポリシー
単眼RGB動画から人間の手と物体の3D軌道を再構成し、ロボットハンドへ転移することで、特別な装置なしに巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。
原題: Dexterous Manipulation Policies from RGB Human Videos via 3D Hand-Object Trajectory Reconstruction ／ Hongyi Chen, Tony Dong, Tiancheng Wu 他
日本語で読む → - 論文水陸両用ロボットロボティクス
水陸両用ロボットの設計・移動・制御：最近の進歩
水陸両用ロボットの移動機構、アクチュエータ技術、センサ制御統合に関する最近の研究をレビューし、課題と今後の方向性をまとめた。
原題: Design, Locomotion, and Control of Amphibious Robots: Recent Advances ／ Yi Jin, Chang Liu, Roger D. Quinn 他
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