論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文触覚ロボティクス
カテゴリレベルで汎化可能な触覚ツール操作のためのセマンティック・コンタクト場
視覚的意味情報と密な接触推定を統合した3D表現「SCFields」を提案し、シミュレーション事前学習と実データ微調整により、未知のツールへの触覚操作の汎化を実現した。
原題: Semantic-Contact Fields for Category-Level Generalizable Tactile Tool Manipulation ／ Kevin Yuchen Ma, Heng Zhang, Weisi Lin 他
日本語で読む → - 論文自動運転/軌道生成画像認識
MeanFuser: MeanFlowによる高速ワンショット多様体軌道生成と適応的再構成を用いたエンドツーエンド自動運転
ガウス混合ノイズとMeanFlowを組み合わせ、離散アンカーに依存せず高速かつロバストに軌道を生成するエンドツーエンド自動運転手法を提案。
原題: MeanFuser: Fast One-Step Multi-Modal Trajectory Generation and Adaptive Reconstruction via MeanFlow for End-to-End Autonomous Driving ／ Junli Wang, Yinan Zheng, Xueyi Liu 他
日本語で読む → - 論文動画推論画像認識
超大規模動画推論スイート
200種類の推論タスクと100万本以上の動画からなる大規模データセットVBVRと、ルールベースで検証可能な評価ベンチマークVBVR-Benchを構築し、動画推論のスケーリング則と未見タスクへの汎化の兆候を示した。
原題: A Very Big Video Reasoning Suite ／ Maijunxian Wang, Ruisi Wang, Juyi Lin 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
読みやすい軌道から不可解な軌道へ：複数の観察者を考慮した（非）可読動作計画
善意の観察者には意図が読みやすく、悪意の観察者には読みにくい軌道を生成する動作計画問題を定式化し、その解法DUBIOUSを提案した。
原題: From Legible to Inscrutable Trajectories: (Il)legible Motion Planning Accounting for Multiple Observers ／ Ananya Yammanuru, Maria Lusardi, Nancy M. Amato 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
MoEベースの頑健な四脚歩行におけるsim-to-real予測可能性の信頼性向上
複数の専門家をゲートで切り替えるMoE歩行ポリシーと、sim-to-real転移性を予測評価するRoboGaugeを提案し、Unitree Go2で雪・砂・階段などの未見地形を安定歩行できることを示した。
原題: Toward Reliable Sim-to-Real Predictability for MoE-based Robust Quadrupedal Locomotion ／ Tianyang Wu, Hanwei Guo, Yuhang Wang 他
日本語で読む → - 論文軌道生成ロボティクス
視覚障害者支援のための終端点調整と運動量を考慮した軌道生成
視覚障害者向けの低速動的環境で滑らかで時間的一貫性のある軌道を生成するため、終端点調整と運動量を考慮したダイナミクスを統合した手法を提案し、加速度ピークやジャークを低減した。
原題: Trajectory Generation with Endpoint Regulation and Momentum-Aware Dynamics for Visually Impaired Scenarios ／ Yuting Zeng, Manping Fan, You Zhou 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
OVerSeeC: 衛星画像と自然言語からのオープンボキャブラリ・コストマップ生成
衛星画像と自然言語の指示から、LLMとオープンボキャブラリ・セグメンテーションを組み合わせて、未知の地形やミッション固有の走行ルールに対応した実行可能なコストマップをゼロショットで生成するフレームワーク。
原題: OVerSeeC: Open-Vocabulary Costmap Generation from Satellite Images and Natural Language ／ Rwik Rana, Jesse Quattrociocchi, Dongmyeong Lee 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
AffordanceGrasp-R1：強化学習による推論ベースのアフォーダンスセグメンテーションを活用したロボット把持
Chain-of-Thoughtのコールドスタートと強化学習を組み合わせてアフォーダンスセグメンテーションを行い、指示に応じた把持候補の生成・選別を実現する枠組みを提案。
原題: AffordanceGrasp-R1:Leveraging Reasoning-Based Affordance Segmentation with Reinforcement Learning for Robotic Grasping ／ Dingyi Zhou, Mu He, Zhuowei Fang 他
日本語で読む → - 論文NeRF/イベントカメラ画像認識
イベントカメラ支援による高速飛行ドローンのための鮮明な放射輝度場再構成
高速飛行するドローンの運動ぼけ画像とイベントストリームを融合し、NeRF最適化と自己運動推定を同時に精錬することで、高精度な3D放射輝度場とカメラ軌跡を教師なしで復元する手法を提案。
原題: Event-Aided Sharp Radiance Field Reconstruction for Fast-Flying Drones ／ Rong Zou, Marco Cannici, Davide Scaramuzza
日本語で読む → - 論文到達可能性解析ロボティクス
V-MORALS: 学習された潜在空間における吸引領域の視覚的モースグラフ支援推定
画像ベースの軌道データから潜在空間を学習し、モースグラフを用いて吸引領域を推定する手法を提案。状態情報なしでセンサデータのみから到達可能性解析を可能にした。
原題: V-MORALS: Visual Morse Graph-Aided Estimation of Regions of Attraction in a Learned Latent Space ／ Faiz Aladin, Ashwin Balasubramanian, Lars Lindemann 他
日本語で読む → - 論文マルチエージェント経路計画ロボティクス
エレベーター付きマルチエージェント経路探索のための競合ベース探索
複数階にまたがるエージェントの経路計画において、エレベーターの利用を考慮した競合ベース探索手法を提案し、エレベーター起因の競合と状態空間の拡大に対処する。
原題: Conflict-Based Search for Multi-Agent Path Finding with Elevators ／ Haitong He, Xuemian Wu, Shizhe Zhao 他
日本語で読む → - 論文転倒復帰ロボティクス
VIGOR: 視覚的文脈内目標推論による人型ロボットの統合転倒安全
平坦地の人間の転倒・復帰動作を教師として、複雑地形でも使える視覚ベースの生徒モデルに蒸留し、転倒回避から起き上がりまでを統合的に扱う手法を提案。
原題: VIGOR: Visual Goal-In-Context Inference for Unified Humanoid Fall Safety ／ Osher Azulay, Zhengjie Xu, Andrew Scheffer 他
日本語で読む → - 論文安全探索ロボティクス
安全確率的探索器：確率的環境における安全な目標駆動型探索と未知物体との安全な相互作用
ガウス過程で未知の安全関数をオンライン学習し、予測不確実性を活用して確率的環境下でも安全に目標探索と未知物体との相互作用を行うフレームワークを提案。
原題: Safe Stochastic Explorer: Enabling Safe Goal Driven Exploration in Stochastic Environments and Safe Interaction with Unknown Objects ／ Nikhil Uday Shinde, Dylan Hirsch, Michael C. Yip 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
リー群上の分散協調マルチロボット視覚慣性測距オドメトリ
複数ロボットのVIOとUWB測距をリー群上の右不変誤差定式化で密に融合し、アンカー位置を状態に含めて自己校正しながら分散協調で高精度・高ロバストな自己位置推定を実現するフレームワークを提案。
原題: Distributed and Consistent Multi-Robot Visual-Inertial-Ranging Odometry on Lie Groups ／ Ziwei Kang, Yizhi Zhou
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
ロボット模倣における行動生成のための粗密分離フレームワーク
行動を粗い離散モードと細かい連続行動に分離する2段階手法を提案し、多峰性行動の模倣学習を安定化させ、ベンチマークと実機で性能を向上させた。
原題: Primary-Fine Decoupling for Action Generation in Robotic Imitation ／ Xiaohan Lei, Min Wang, Wengang Zhou 他
日本語で読む → - 論文セキュリティロボティクス
遠隔操作四足歩行ロボットのサイバーセキュリティ：脆弱性・脅威・防御ギャップの系統的調査
遠隔操作四足ロボットのサイバー攻撃を6層に分類し、脅威と対策を2019〜2025年の文献から整理。商用6機種の比較や防御技術の成熟度ギャップ、研究課題も提示した調査論文。
原題: Cybersecurity of Teleoperated Quadruped Robots: A Systematic Survey of Vulnerabilities, Threats, and Open Defense Gaps ／ Mohammad Sabouri
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
並列連続時間相対自己位置推定のための拡張クランプ非一様Bスプライン
複数ロボットの非同期計測に対応するため、クランプ非一様Bスプラインで状態を表現し、スライディングウィンドウ最適化をロボットごとに並列化した連続時間相対慣性オドメトリ手法を提案。
原題: Parallel Continuous-Time Relative Localization with Augmented Clamped Non-Uniform B-Splines ／ Jiadong Lu, Zhehan Li, Tao Han 他
日本語で読む → - 論文VLAAI
対照的世界モデル：身体エージェントパイプラインにおける行動実行可能性学習
大規模言語モデルを対照学習で微調整し、意味的に似ているが物理的に不可能な行動を識別する行動スコアラーを提案。ScienceWorldベンチマークでSFTより高精度を達成。
原題: CWM: Contrastive World Models for Action Feasibility Learning in Embodied Agent Pipelines ／ Chayan Banerjee
日本語で読む → - 論文イベントカメラ画像認識
動きを考慮したイベントカメラのイベント抑制
イベントカメラのストリームから自己運動と独立移動物体によるイベントをリアルタイムに分離・抑制する軽量フレームワークを提案し、セグメンテーション精度と推論速度を大幅に向上させた。
原題: Motion-aware Event Suppression for Event Cameras ／ Roberto Pellerito, Nico Messikommer, Giovanni Cioffi 他
日本語で読む → - 論文VLA機械学習
DADP: ドメイン適応拡散ポリシー
拡散ポリシーにドメイン表現を組み込み、未知の遷移力学にゼロショット適応する制御手法を提案。
原題: DADP: Domain Adaptive Diffusion Policy ／ Pengcheng Wang, Qinghang Liu, Haotian Lin 他
日本語で読む → - 論文軌道力学/機械学習機械学習
低軌道衛星の緯度引数誤差モデルと共分散補正のための機械学習
低軌道衛星の軌道伝播における大気抵抗のモデル誤差を機械学習で補正し、緯度引数の誤差をガウス分布として予測することで、共分散の精度を向上させる手法を提案した。
原題: Machine Learning Argument of Latitude Error Model for LEO Satellite Orbit and Covariance Correction ／ Alex Moody, Penina Axelrad, Rebecca Russell
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
対照的プロンプト統合による適応型クロスエンボディメント視覚運動ポリシーの学習
視覚・時系列行動・テキストの対照学習でプロンプト群を獲得し、観測に応じて動的に統合することで、異なる身体・センサ構成に適応する視覚運動ポリシーを学習する手法CAPOを提案した。
原題: Learning Adaptive Cross-Embodiment Visuomotor Policy with Contrastive Prompt Orchestration ／ Yuhang Zhang, Chao Yan, Jiaxi Yu 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
運動学データのみからの歩行時床反力推定
フォースプレートを使わず、モーションキャプチャの運動学データのみから全身の重心と床反力を推定・分解する手法を提案し、臨床現場での歩行分析を可能にする。
原題: Estimation of Ground Reaction Forces from Kinematic Data during Locomotion ／ Gautami Golani, Dong Anh Khoa To, Ananda Sidarta 他
日本語で読む → - 論文自律レースロボティクス
A2RLチャレンジにおける限界性能での一対一自律レース
TUMのチームがアブダビ自律レースリーグ（A2RL）で優勝するために開発した、車両限界でのマルチエージェント相互作用を扱うアルゴリズムと戦略を紹介した論文。
原題: Head-to-Head autonomous racing at the limits of handling in the A2RL challenge ／ Simon Hoffmann, Simon Sagmeister, Tobias Betz 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
トリガタイミング制御を備えた柔軟足関節駆動コンパスウォーカー
足関節に直列弾性アクチュエータを用いた非瞬時の柔軟なプッシュオフを行うコンパス型二足歩行モデルを提案し、シミュレーションで速度・輸送コスト・安定性を評価した。
原題: A compliant ankle-actuated compass walker with triggering timing control ／ Deniz Kerimoglu, Ismail Uyanik
日本語で読む → - 論文歩行者予測画像認識
車両情報を条件とした3D歩行者姿勢予測のための歩行者-車両相互作用モデリング
周囲の車両情報を明示的に取り込み、歩行者の3D姿勢を予測するフレームワークを提案。Waymo-3DSkelMoに車両バウンディングボックスを追加し、車両エンコーダと歩行者-車両クロスアテンションで予測精度を向上させた。
原題: Modeling 3D Pedestrian-Vehicle Interactions for Vehicle-Conditioned Pose Forecasting ／ Guangxun Zhu, Xuan Liu, Nicolas Pugeault 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
外骨格制御のための、センサ上で機械学習を実行する脛部装着型IMUによるイベント駆動型歩行モード認識
脛部装着型IMU内蔵の機械学習コアで歩行モード（立位・平地歩行・階段昇降）をリアルタイム認識し、割り込み駆動で外骨格制御に伝える低消費電力システムを開発した。
原題: Event-Driven On-Sensor Locomotion Mode Recognition Using a Shank-Mounted IMU with Embedded Machine Learning for Exoskeleton Control ／ Mohammadsaleh Razmi, Iman Shojaei
日本語で読む → - 論文データ収集画像認識
AoE: 身体性AIのための常時オンの一人称視点人間動画収集システム
スマホと首掛けホルダーを使い、誰でもどこでも一人称視点の実世界インタラクション動画を低コストで収集し、身体性基盤モデルの学習データ不足を解消するシステムを提案。
原題: AoE: Always-on Egocentric Human Video Collection for Embodied AI ／ Bowen Yang, Zishuo Li, Yang Sun 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
シンプルなモデルで実現する遊泳：腱駆動水中ロボットのデジタルツイン
腱駆動の魚型ロボットをMuJoCo上で簡易な無状態流体モデルにより再現し、実機の遊泳軌道から5つの流体パラメータを同定することで、未見の駆動条件にも汎化するデジタルツインを構築した。強化学習による目標追従で93%の成功率を達成した。
原題: Simple Models, Real Swimming: Digital Twins for Tendon-Driven Underwater Robots ／ Mike Y. Michelis, Nana Obayashi, Josie Hughes 他
日本語で読む → - 論文食事支援ロボットロボティクス
ロボット支援による社会的食事のホワイトグローブサービス化
障害者の社会的食事を支援するロボットの設計に向け、当事者参加型デザインで理想的なシナリオを抽出し、ホワイトグローブサービスとしての要件を明らかにした。
原題: Robot-Assisted Social Dining as a White Glove Service ／ Atharva S Kashyap, Ugne Aleksandra Morkute, Patricia Alves-Oliveira
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