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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文外骨格ロボティクス
軽量・低複雑性のソフト両側足関節外骨格の設計と生体力学的評価
靴の上から装着できる軽量でシンプルなソフト両側足関節外骨格を開発し、ゼロトルクモードで歩行を妨げないことを確認した。
原題: Design and Biomechanical Evaluation of a Lightweight Low-Complexity Soft Bilateral Ankle Exoskeleton ／ Josée Mallah, Zakii Javed, Zafer Azak 他
日本語で読む → - 論文3D再構成画像認識
マルチモーダルガウシアンスプラッティングによる3Dシーン描画
レーダーなどのRFセンシングを3Dガウシアンスプラッティングに統合し、悪天候や低照度でも高品質な3Dシーン描画を可能にするフレームワークを提案。
原題: 3D Scene Rendering with Multimodal Gaussian Splatting ／ Chi-Shiang Gau, Konstantinos D. Polyzos, Athanasios Bacharis 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ヒルベルト空間充填曲線を用いた強化学習によるスケーラブルなマルチロボット被覆・探索
ヒルベルト曲線の空間インデックスをDQN/PPOに組み込み、マルチロボットの被覆・探索効率と冗長性を改善し、Spot脚ロボットで実機検証した研究。
原題: Hilbert-Augmented Reinforcement Learning for Scalable Multi-Robot Coverage and Exploration ／ Tamil Selvan Gurunathan, Aryya Gangopadhyay
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
傾斜面でのパレット荷降ろしのためのICPを用いた自律フォークリフト制御
自律フォークリフトが傾斜面でパレットを荷降ろしする際に、ICPアルゴリズムでパレットとフォークの相対位置・姿勢をリアルタイム追跡し、フォークを傾斜に沿わせて引き抜くことでパレットの引きずりを防ぐ手法を提案。
原題: ICP-Based Pallet Tracking for Unloading on Inclined Surfaces by Autonomous Forklifts ／ Takuro Kato, Mitsuharu Morisawa
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
RoboGene: 多様性駆動型エージェントフレームワークによる実世界タスク生成でVLA事前学習を強化
多様で物理的に実現可能な操作タスクを自動生成するエージェントフレームワークを提案し、VLAモデルの事前学習データ収集を効率化して汎化性能を向上させた。
原題: RoboGene: Boosting VLA Pre-training via Diversity-Driven Agentic Framework for Real-World Task Generation ／ Yixue Zhang, Kun Wu, Zhi Gao 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
SceneVGGT：VGGTベースのオンライン3DセマンティックSLAMによる屋内シーン理解とナビゲーション
VGGTを基盤にスライディングウィンドウで長尺動画を処理し、2Dインスタンスマスクを3Dオブジェクトに持ち上げて時系列一貫性を保つオンライン3DセマンティックSLAMを構築。推定床面に物体位置を投影し、音声フィードバック付き支援ナビゲーションを実現した。
原題: SceneVGGT: VGGT-based online 3D semantic SLAM for indoor scene understanding and navigation ／ Anna Gelencsér-Horváth, Gergely Dinya, Dorka Boglárka Erős 他
日本語で読む → - 論文制御理論ロボティクス
制御モーメント由来の擬似力を受ける空中ロボットの幾何学制御の安定性解析
制御モーメントが生む擬似力により力とモーメントの分離が崩れる空中ロボットに対し、ホバリング平衡点の局所指数安定性をリアプノフ法で初めて厳密に証明した。
原題: Stability Analysis of Geometric Control for a Canonical Class of Underactuated Aerial Vehicles with Spurious Forces ／ Simone Orelli, Mirko Mizzoni, Antonio Franchi
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ゼロショット対話型知覚
VLMとメモリを活用し、押し・把持などの物理的相互作用を通じて隠れた情報を取得するゼロショット対話型知覚フレームワークを提案。
原題: Zero-shot Interactive Perception ／ Venkatesh Sripada, Frank Guerin, Amir Ghalamzan
日本語で読む → - 論文自動運転ベンチマークロボティクス
ScenicRules: 多目的仕様と抽象シナリオによる自動運転ベンチマーク
優先順位付き多目的仕様の下で自動運転システムを評価するベンチマークを提案し、階層的ルールブックとScenic言語で記述したシナリオを構築した。
原題: ScenicRules: An Autonomous Driving Benchmark with Multi-Objective Specifications and Abstract Scenarios ／ Kevin Kai-Chun Chang, Ekin Beyazit, Alberto Sangiovanni-Vincentelli 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/触覚ロボティクス
空気チャネルを埋め込んだヘリコイド構造でソフト連続ロボットのセンサ化セグメントを実現
ヘリコイド格子に空気チャネルを埋め込み、圧力センサとIMUを集積したマルチマテリアルセグメントを単一プリントで作製し、メートル級14自由度ソフトアームの軌道追従と把持、触覚による剛性検出を実証した。
原題: Printed helicoids with embedded air channels make sensorized segments for soft continuum robots ／ Annan Zhang, Hanna Matusik, Miguel Flores-Acton 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
脚式マニピュレータによるタスク指向のロボット-人間間ハンドオーバー
LLMによるアフォーダンス推論とテクスチャベースの転移を組み合わせ、未知の物体とタスクの組でもゼロショットで適切な受け渡し姿勢を実現するフレームワークを提案し、脚式マニピュレータで実証した。
原題: Task-Oriented Robot-Human Handovers on Legged Manipulators ／ Andreea Tulbure, Carmen Scheidemann, Elias Steiner 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
雑然環境における四足ロボットチームの役割適応型協調フォーメーション計画
リーダー・フォロワー型のフォーメーション制御に動的な役割交代と部分目標計画を組み合わせ、仮想バネダンパと障害物回避層で四足ロボット群が複雑環境を柔軟に隊列を崩しながら衝突回避しつつ移動できる枠組みを提案した。
原題: Role-Adaptive Collaborative Formation Planning for Team of Quadruped Robots in Cluttered Environments ／ Magnus Norén, Marios-Nektarios Stamatopoulos, Avijit Banerjee 他
日本語で読む → - 論文クロスエンボディメント/オフラインRLAI
異種ロボットデータセットのためのクロスエンボディメント・オフライン強化学習
多様なロボットの軌道データを統合して汎用制御則を事前学習するオフライン強化学習手法を分析し、形態類似性でグループ化する勾配更新戦略を提案した。
原題: Cross-Embodiment Offline Reinforcement Learning for Heterogeneous Robot Datasets ／ Haruki Abe, Takayuki Osa, Yusuke Mukuta 他
日本語で読む → - 論文能動的目標追跡ロボティクス
ホモトピー情報利得による疎な能動的目標追跡
移動ロボットが目標の将来軌道を予測するため、目標のホモトピー類（高レベル運動）に関する情報利得を最大化する計画手法を提案し、少ない観測で高精度な軌道推定を実現した。
原題: Homotopic information gain for sparse active target tracking ／ Jennifer Wakulicz, Ki Myung Brian Lee, Teresa Vidal-Calleja 他
日本語で読む → - 論文外骨格/強化学習ロボティクス
強化学習によるモジュラー股関節・膝関節外骨格のスクワット支援
物理シミュレーションで強化学習したニューラルネット制御器を股関節・膝関節外骨格に適用し、スクワット時の代謝コストを約10%削減できることを示した。
原題: Reinforcement-Learning-Based Assistance Reduces Squat Effort with a Modular Hip--Knee Exoskeleton ／ Neethan Ratnakumar, Mariya Huzaifa Tohfafarosh, Saanya Jauhri 他
日本語で読む → - 論文VLA機械学習
自動運転VLM向け合成MCQAにおけるテキストバイアスの低減
自動運転向けVLM評価用の合成MCQAベンチマークに潜む言語的手がかりを除去し、視覚情報に基づく推論を強制する手法を提案した。
原題: Reducing Text Bias in Synthetically Generated MCQAs for VLMs in Autonomous Driving ／ Sutej Kulgod, Sean Ye, Sanchit Tanwar 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
TOLEBI: オンライン状態推定と故障許容報酬による耐故障二足歩行の学習
関節ロックや電力喪失などのハードウェア故障をシミュレーションで注入し、オンライン関節状態推定と故障許容報酬を用いて二足歩行ロボットの耐故障歩行方策を学習するフレームワークを提案した。
原題: TOLEBI: Learning Fault-Tolerant Bipedal Locomotion via Online Status Estimation and Fallibility Rewards ／ Hokyun Lee, Woo-Jeong Baek, Junhyeok Cha 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
KEEP: 具現化プランニングのためのKVキャッシュ中心メモリ管理システム
LLMによる長期的な具現化プランニングで、メモリをKVキャッシュとして効率的に管理し、再計算を抑えつつ高速化と精度維持を両立するシステムKEEPを提案。
原題: KEEP: A KV-Cache-Centric Memory Management System for Efficient Embodied Planning ／ Zebin Yang, Tong Xie, Baotong Lu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
参照ベースロボットナビゲーションにおけるシステムレベル誤差伝播とテールリスク増幅
二平面X線ガイド下ナビゲーションにおいて、設置時に生じる構造的摂動が知覚パイプラインで増幅され、実行誤差とテールリスクを支配する仕組みをモデル化・解析した研究。
原題: System-Level Error Propagation and Tail-Risk Amplification in Reference-Based Robotic Navigation ／ Ning Hu, Maochen Li, Senhao Cao
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
CLOT: 全身ヒューマノイド遠隔操作のための閉ループ大域モーショントラッキング
高頻度の自己位置推定フィードバックにより、全身ヒューマノイド遠隔操作における大域的な姿勢ドリフトを解消する閉ループ追従システムを提案し、実機で高精度・高ロバストな動作を実現した。
原題: CLOT: Closed-Loop Global Motion Tracking for Whole-Body Humanoid Teleoperation ／ Tengjie Zhu, Guanyu Cai, Yang Zhaohui 他
日本語で読む → - 論文姿勢推定画像認識
保証付き知覚：到達可能性解析による認証済み姿勢推定
カメラ画像と既知の対象形状から、到達可能性解析とニューラルネットワーク検証を用いて姿勢を形式的に境界付けし、安全クリティカルなタスクに使える認証済み3D姿勢推定を実現した。
原題: Perception with Guarantees: Certified Pose Estimation via Reachability Analysis ／ Tobias Ladner, Yasser Shoukry, Matthias Althoff
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
ユーザー主導のロボタクシー設計フレームワーク
ロボタクシーの利用者インタビューと乗車体験から、信頼性・透明性・説明責任を高めるためのユーザー主導の設計フレームワークを提案した。
原題: A User-driven Design Framework for Robotaxi ／ Yue Deng, Changyang He
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
KCFRC: 脚式移動のための運動学的衝突を考慮した足場到達可能性基準
脚式ロボットが足場を選ぶ際に、衝突しない脚の振り軌道が存在するかを高速に判定する手法KCFRCを提案し、900候補を平均2msで検証できることを示した。
原題: KCFRC: Kinematic Collision-Aware Foothold Reachability Criteria for Legged Locomotion ／ Lei Ye, Haibo Gao, Huaiguang Yang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
家庭環境向けの最小ウェイポイントを用いた周期サンプリング型動作計画器
家庭内での高速かつ安全なマニピュレーションのため、最小限のウェイポイントで周期的に全身軌道を計画する手法を提案し、整頓タスクで有効性を示した。
原題: Robot Local Planner: A Periodic Sampling-Based Motion Planner with Minimal Waypoints for Home Environments ／ Keisuke Takeshita, Takahiro Yamazaki, Tomohiro Ono 他
日本語で読む → - 論文新規視点合成画像認識
スポーツ・パフォーマンス向け時間アーカイブ可能なカメラ仮想化
複数の固定カメラ映像から動的シーンの新規視点画像を生成し、時間を遡って再現できるニューラルボリュームレンダリング手法を提案。スポーツ中継などでの活用を目指す。
原題: Time-Archival Camera Virtualization for Sports and Visual Performances ／ Yunxiao Zhang, William Stone, Suryansh Kumar
日本語で読む → - 論文3D再構成画像認識
UAV映像からの大規模フォトリアル屋外3Dシーン再構成：ガウシアンスプラッティングによる実現
ドローン映像をRTMPで取得し、3Dガウシアンスプラッティングで低遅延かつ高精細な屋外3D再構成を行うエンドツーエンドパイプラインを提案した。
原題: Large-scale Photorealistic Outdoor 3D Scene Reconstruction from UAV Imagery Using Gaussian Splatting Techniques ／ Christos Maikos, Georgios Angelidis, Georgios Th. Papadopoulos
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
二足歩行ロボットのための柔らかい表面を持つ視覚ベース触覚センサ
柔らかい変形層と視覚センサを組み合わせた足裏触覚センサを開発し、接触位置・姿勢、せん断、圧力中心、地形分類を推定して、二足歩行ロボットのバランス制御と地形認識を向上させた。
原題: Soft Surfaced Vision-Based Tactile Sensing for Bipedal Robot Applications ／ Jaeeun Kim, Junhee Lim, Yu She
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
深いマルチセンサ融合とスパースエキスパート拡張による器用な身体性マニピュレーション
RGB・深度・6軸力覚を拡散トランスフォーマで統合し、スパースMoEで効率的に拡張するDeMUSEを提案。実世界で72.5%の成功率を達成した。
原題: Towards Dexterous Embodied Manipulation via Deep Multi-Sensory Fusion and Sparse Expert Scaling ／ Yirui Sun, Guangyu Zhuge, Keliang Liu 他
日本語で読む → - 論文産業ロボット/知覚ロボティクス
傾斜パレットへのフォーク自動挿入のための画像計測手法
広角カメラ画像からパレットのピッチ傾斜を計測し、カメラ座標系とフォーク座標系のキャリブレーションを簡便に行う手法を提案し、フォーク挿入に許容される誤差範囲内であることを実験で確認した。
原題: Image Measurement Method for Automatic Insertion of Forks into Inclined Pallet ／ Nobuyuki Kita, Takuro Kato
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Joint-Aligned Latent Action: 実世界データからのスケーラブルなVLA事前学習に向けて
人間の操作動画から逆動力学と実行動に整合する潜在行動を学習し、大規模なVLA事前学習を可能にするフレームワークJALAを提案。
原題: Joint-Aligned Latent Action: Towards Scalable VLA Pretraining in the Wild ／ Hao Luo, Ye Wang, Wanpeng Zhang 他
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