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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ソフトアクチュエータ/モデリングロボティクス
拮抗型空気圧人工筋のダイナミクスを学習する物理埋め込みNeural ODE
拮抗配置の空気圧人工筋の非線形・ヒステリシス動特性を、物理構造を組み込んだNeural ODEでモデル化し、逆モデルによる剛性制御を実機検証した。
原題: Physics-Embedded Neural ODEs for Learning Antagonistic Pneumatic Artificial Muscle Dynamics ／ Xinyao Wang, Jonathan Realmuto
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
食品廃棄物選別ロボットのための実環境クラッター把持性能評価ベンチマーク
食品廃棄物選別における不純物除去のため、実環境のクラッター把持性能を評価するベンチマークGRABを提案し、3種のグリッパで1750回の把持試行を行い、把持可否の支配要因と失敗モードを分析した。
原題: A Real-World Grasping-in-Clutter Performance Evaluation Benchmark for Robotic Food Waste Sorting ／ Moniesha Thilakarathna, Xing Wang, Min Wang 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
SLAMと無線通信の融合：サーベイ
SLAMと無線通信の相互影響を調査し、特に視覚SLAMとの統合に焦点を当て、技術、課題、将来方向を概観したサーベイ論文。
原題: When Simultaneous Localization and Mapping Meets Wireless Communications: A Survey ／ Konstantinos Gounis, Sotiris A. Tegos, Dimitrios Tyrovolas 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
自己教師ありブートストラップによる行動予測的な身体性推論
VLAモデルの身体性Chain-of-Thought推論を、外部報酬や人手注釈なしに自己教師ありで洗練し、操作・歩行ナビ・自動運転で性能を向上させる手法を提案。
原題: Self-Supervised Bootstrapping of Action-Predictive Embodied Reasoning ／ Milan Ganai, Katie Luo, Jonas Frey 他
日本語で読む → - 論文軌道予測cs.MA
ROSA: 多様な交通が混在するラウンドアバウト向けマルチエージェント軌道予測を用いた最適速度アドバイザリ
Transformerで車両と歩行者などの脆弱な道路利用者の将来軌道を予測し、ラウンドアバウトでの衝突を避けるための速度アドバイスをリアルタイムに提供するシステムを開発した。
原題: ROSA: Roundabout Optimized Speed Advisory with Multi-Agent Trajectory Prediction in Multimodal Traffic ／ Anna-Lena Schlamp, Jeremias Gerner, Klaus Bogenberger 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SuReNav: 過制約環境でのナビゲーションのためのスーパーピクセルグラフに基づく制約緩和
半静的環境での過制約プランニング問題に対し、スーパーピクセルグラフとグラフニューラルネットワークを用いて人間らしい安全で効率的なナビゲーションを実現する手法を提案し、四足歩行ロボットSpotで実世界都市ナビゲーションの有効性を示した。
原題: SuReNav: Superpixel Graph-based Constraint Relaxation for Navigation in Over-constrained Environments ／ Keonyoung Koh, Moonkyeong Jung, Samuel Seungsup Lee 他
日本語で読む → - 論文全身制御/sim2realロボティクス
異なるヒューマノイド間で汎用化する全身制御フレームワークXHugWBC
形態をランダム化した多数のヒューマノイドで一度学習させることで、未知の機体にもゼロショットで転移できる汎用全身制御ポリシーを実現した。
原題: Scalable and General Whole-Body Control for Cross-Humanoid Locomotion ／ Yufei Xue, YunFeng Lin, Wentao Dong 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
スピードの駆け引き：学習型モデル予測ゲームによるマルチエージェントドローン競争
ドローン競争において、相手の動きを考慮した戦略を高速に計算するため、モデル予測ゲームを学習で高速化するLMPGを提案し、シミュレーションと実機で既存手法を上回ることを示した。
原題: Strategizing at Speed: A Learned Model Predictive Game for Multi-Agent Drone Racing ／ Andrei-Carlo Papuc, Lasse Peters, Sihao Sun 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
長寿命ロボットに向けて：強化学習ファインチューニングによるVLAモデルの継続学習
VLAモデルの下流タスク適応における破滅的忘却とデータ依存を解決するため、オンライン環境フィードバック不要の強化学習ファインチューニング手法LifeLong-RFTを提案し、継続学習でSFT比22%の成功率向上を達成した。
原題: Towards Long-Lived Robots: Continual Learning VLA Models via Reinforcement Fine-Tuning ／ Yuan Liu, Haoran Li, Shuai Tian 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
製造応用のためのアクティブ遠隔コンプライアンス中心を用いたマクロ・マイクロマニピュレーションの統合制御アーキテクチャ
マクロマニピュレータを能動的な相互作用制御に組み込み、制御帯域を従来比2.1倍（従来の力制御比12.5倍）に向上させる新制御アーキテクチャを提案し、衝突・力軌道追従・組立作業で検証した。
原題: A Unified Control Architecture for Macro-Micro Manipulation using a Active Remote Center of Compliance for Manufacturing Applications ／ Patrick Frank, Christian Friedrich
日本語で読む → - 論文視覚ナビゲーションロボティクス
ReaDy-Go: 動的障害物を伴う環境特化型視覚ナビゲーションのための実世界-シミュレーション動的3Dガウシアンスプラッティング
実環境を3Dガウシアンスプラッティングで再構成し、動く人間アバターを追加した写実的な動的シミュレーションを生成して、動的障害物に頑健な視覚ナビゲーション方策を学習する手法を提案した。
原題: ReaDy-Go: Real-to-Sim Dynamic 3D Gaussian Splatting Simulation for Environment-Specific Visual Navigation with Moving Obstacles ／ Seungyeon Yoo, Youngseok Jang, Dabin Kim 他
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
リーマン多様体上の幾何学を考慮したサンプリングベース運動計画
リーマン多様体上で直接動作するサンプリングベース運動計画を提案し、中点近似による測地線距離と自然勾配に基づく局所計画器を開発した。
原題: Geometry-Aware Sampling-Based Motion Planning on Riemannian Manifolds ／ Phone Thiha Kyaw, Jonathan Kelly
日本語で読む → - 論文全身制御ロボティクス
EAGLE: 具現化を考慮した汎用・特化蒸留による統合ヒューマノイド全身制御
汎用ポリシーとロボット特化ポリシーを反復的に蒸留し合うことで、複数の異なるヒューマノイドを単一のポリシーで制御できる全身制御手法を提案した。
原題: Embodiment-Aware Generalist Specialist Distillation for Unified Humanoid Whole-Body Control ／ Quanquan Peng, Yunfeng Lin, Yufei Xue 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.GT
準方策近似による混合階層ゲームの効率的解法
混合階層ゲームのKKT条件を高階微分を除去した準方策近似で解く非厳密ニュートン法を提案し、実機とシミュレーションでリアルタイム収束を実証した。
原題: Efficiently Solving Mixed-Hierarchy Games with Quasi-Policy Approximations ／ Hamzah Khan, Dong Ho Lee, Jingqi Li 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Habilis-β: 高速動作と長時間稼働を実現するオンデバイス視覚言語行動モデル
実環境での連続稼働を想定し、大規模プレイデータでの事前学習と整流フロー蒸留を組み合わせることで、エッジデバイス上で高速かつ長時間安定して動作するVLAモデルを実現した。
原題: Habilis-$\beta$: A Fast-Motion and Long-Lasting On-Device Vision-Language-Action Model ／ Tommoro Robotics, :, Jesoon Kang 他
日本語で読む → - 論文全身マニピュレーションロボティクス
AdaptManip: オンライン再帰的状態推定による適応的な全身物体持ち上げ・運搬の学習
ヒューマノイドが強化学習のみで物体の持ち上げと運搬を自律的に行う枠組みを提案し、再帰的物体状態推定とLiDAR自己位置推定を組み合わせて実機でゼロショット動作を実現した。
原題: AdaptManip: Learning Adaptive Whole-Body Object Lifting and Delivery with Online Recurrent State Estimation ／ Morgan Byrd, Donghoon Baek, Kartik Garg 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
世界行動モデルはゼロショット方策である
動画拡散モデルを基盤に未来の世界状態と行動を予測するWorld Action Model「DreamZero」を提案し、実機でVLAを上回る汎化性能と7Hzのリアルタイム閉ループ制御を実現した。
原題: World Action Models are Zero-shot Policies ／ Seonghyeon Ye, Yunhao Ge, Kaiyuan Zheng 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
物理制約付き形状・姿勢同時最適化によるシミュレーション可能な散乱シーン推定
散らかった実環境から複数物体の形状と姿勢を物理制約下で同時に最適化し、シミュレーション可能なシーンを復元するSPARCSパイプラインを提案。
原題: Simulation-Ready Cluttered Scene Estimation via Physics-aware Joint Shape and Pose Optimization ／ Wei-Cheng Huang, Jiaheng Han, Xiaohan Ye 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
不確実性を考慮したポリシーステアリング：行動・質問・学習の判断
VLM検証器の不確実性を較正し、高信頼行動の実行・自然言語での曖昧性解消・介入要求を選択する枠組みを提案。
原題: When to Act, Ask, or Learn: Uncertainty-Aware Policy Steering ／ Jessie Yuan, Yilin Wu, Andrea Bajcsy
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
Tacmap: 幾何学的に一貫した貫入深さマップによる触覚のsim-to-realギャップの橋渡し
体積的な貫入深さに基づく高忠実・高効率な触覚シミュレーションを提案し、シミュレーションと実世界を共通の変形マップ表現で統合することで触覚のsim-to-realギャップを低減、実機へのゼロショット転移を実現した。
原題: Tacmap: Bridging the Tactile Sim-to-Real Gap via Geometry-Consistent Penetration Depth Map ／ Lei Su, Zhijie Peng, Renyuan Ren 他
日本語で読む → - 論文VIO画像認識
LEVIO: リソース制約デバイス向け軽量組み込み視覚慣性オドメトリ
超低消費電力の組み込み向けに最適化した視覚慣性オドメトリパイプラインLEVIOを提案し、RISC-V SoC上で20FPS・100mW未満のリアルタイム動作を実現した。
原題: LEVIO: Lightweight Embedded Visual Inertial Odometry for Resource-Constrained Devices ／ Jonas Kühne, Christian Vogt, Michele Magno 他
日本語で読む → - 論文自己位置推定画像認識
SOAR: UAV向け回帰ベースLiDAR再位置推定
UAVの任意姿勢・不規則飛行経路に対応する回帰ベースLiDAR再位置推定フレームワークSOARを提案し、大規模UAV LiDARデータセットを構築して従来手法を大幅に上回る精度を実現した。
原題: SOAR: Regression-based LiDAR Relocalization for UAVs ／ Hengyu Mu, Jianshi Wu, Yuxin Guo 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
3D基盤モデルによる分散協調SLAMのループ閉じ込み
3D基盤モデルを活用し、視点差が大きいロボット間でも画像ペアから相対姿勢を推定してループ閉じ込みを行う、分散協調SLAMの手法を提案した。
原題: 3D Foundation Model-Based Loop Closing for Decentralized Collaborative SLAM ／ Pierre-Yves Lajoie, Benjamin Ramtoula, Daniele De Martini 他
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
外部測位なしで高速飛行するUAVのための視覚のみによる状態推定：A2RLドローンレースファイナリストのアプローチ
単眼カメラとIMUのみを用い、VIOのドリフトを新たな数理モデルで補正することで、GNSS拒否環境での高速・動的飛行でも正確なUAV状態推定を実現した。
原題: Vision-only UAV State Estimation for Fast Flights Without External Localization Systems: A2RL Drone Racing Finalist Approach ／ Filip Novák, Matěj Petrlík, Matej Novosad 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
実時間マルチモーダルLLMとツール呼び出しによる状況依存的具現化対話のための現代システムレシピ
実時間マルチモーダルLLMと注意・能動知覚のためのツール群を組み合わせ、家庭的な6シナリオで対話品質とツール判断精度を評価した。
原題: A Modern System Recipe for Situated Embodied Human-Robot Conversation with Real-Time Multimodal LLMs and Tool-Calling ／ Dong Won Lee, Sarah Gillet, Louis-Philippe Morency 他
日本語で読む → - 論文自動運転/軌道予測ロボティクス
物理情報を組み込んだ拡散Mamba Transformerによる実世界運転
拡散モデルにMambaと注意機構を組み込み、さらにポート・ハミルトン型ニューラルネットで物理制約を課すことで、自動運転の軌道予測精度と物理的妥当性を高めた研究。
原題: Physics-informed Diffusion Mamba Transformer for Real-world Driving ／ Hang Zhou, Qiang Zhang, Peiran Liu 他
日本語で読む → - 論文3D再構成/群制御制御
人間支援によるリアルタイム3D再構成のためのステルスカバレッジ制御
人間の判断を活用し、ドローンの自律カバレッジ制御と手動操作を干渉させずに効率的な画像サンプリングを行う半自律システムを提案し、Unity/ROS2シミュレータで再構成品質の向上を示した。
原題: Stealthy Coverage Control for Human-enabled Real-Time 3D Reconstruction ／ Reiji Terunuma, Yuta Nakamura, Takuma Abe 他
日本語で読む → - 論文知覚ロボティクス
自動運転車カメラの雨天影響を低減する低コストで気候耐性のある空気圧システム
雨天時の自動運転カメラの視界を改善するため、低コストで複数カメラに適用可能な空気圧システムを開発し、歩行者検出精度を8.3%から41.6%に向上させた。
原題: A Cost-Effective and Climate-Resilient Air Pressure System for Rain Effect Reduction on Automated Vehicle Cameras ／ Mohamed Sabry, Joseba Gorospe, Cristina Olaverri-Monreal
日本語で読む → - 論文水中ロボティクスロボティクス
常駐型水中ロボットのドッキングと持続運用
水深90mに設置したドッキングステーションと小型ROVを用い、USBLとArUcoマーカーによる自律ドッキングと検査ミッションを実現し、90%のドッキング成功率を示した。
原題: Docking and Persistent Operations for a Resident Underwater Vehicle ／ Leonard Günzel, Gabrielė Kasparavičiūtė, Ambjørn Grimsrud Waldum 他
日本語で読む → - 論文羽ばたきロボットロボティクス
オンボード姿勢制御を備えた26gの無尾蝶型羽ばたきロボット
26gの無尾蝶型羽ばたきロボット「AirPulse」を開発し、位相領域の羽ばたき制御とオンボード姿勢制御により、非係留でのピッチ・方向追従を実現した。
原題: A 26-Gram Tailless Butterfly-Inspired Flapping-Wing Robot with Onboard Attitude Control ／ Weibin Gu, Chenrui Feng, Lian Liu 他
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