論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
群れ行動の比較における課題：特徴量と類似度のロバスト性検証
群ロボティクスにおける行動比較のため、既存の特徴量セットと類似度尺度の組み合わせを評価し、識別が難しい領域を自己組織化マップで特定する手法を提案した。
原題: How Swarms Differ: Challenges in Collective Behaviour Comparison ／ André Fialho Jesus, Jonas Kuckling
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/把持ロボティクス
ReefFlex: 有機物・脆弱物把持のためのソフトロボット生成設計フレームワーク
サンゴのような脆弱で形状が多様な物体を安全に把持するソフトフィンガーを、生成設計と運動プリミティブの縮約で多目的最適化する手法を提案し、把持成功率と品質を向上させた。
原題: ReefFlex: A Generative Design Framework for Soft Robotic Grasping of Organic and Fragile objects ／ Josh Pinskier, Sarah Baldwin, Stephen Rodan 他
日本語で読む → - 論文触覚HCI
PuppetAI：触覚豊かな感情ロボットインタラクションを設計するためのカスタマイズ可能なプラットフォーム
ケーブル駆動のソフトロボットとパペット風ジェスチャーフレームワークを組み合わせ、音声入力に応じて感情的な動きをリアルタイム生成するモジュール式プラットフォームを提案。
原題: PuppetAI: A Customizable Platform for Designing Tactile-Rich Affective Robot Interaction ／ Jiaye Li, Tongshun Chen, Siyi Ma 他
日本語で読む → - 論文手術視線知覚ロボティクス
マルチタスク手術シミュレーションにおける学習ベース視線知覚モデルのデータ中心設計
da Vinci SimNowで収集した能動・受動の手術視線データセットを用い、熟練度と知覚モダリティが注意モデルの学習に与える影響を分析し、受動視線の代用可能性を評価した。
原題: Data-centric Design of Learning-based Surgical Gaze Perception Models in Multi-Task Simulation ／ Yizhou Li, Shuyuan Yang, Jiaji Su 他
日本語で読む → - 論文BMI/EMG制御ロボティクス
四肢麻痺者のための両腕高密度EMGによる在宅モバイルマニピュレーション制御
頸髄損傷で麻痺した両腕の筋活動を高密度EMGで計測し、家庭用モバイルマニピュレータを操作するシステムを開発。12日間の在宅試験で日常生活動作の支援を実証した。
原題: Bimanual High-Density EMG Control for In-Home Mobile Manipulation by Users with Quadriplegia ／ Jehan Yang, Eleanor Hodgson, Cindy Sun 他
日本語で読む → - 論文自動運転計画ロボティクス
アンケートに基づく車間距離制約を考慮した最適制御によるパーソナライズ自動運転
周囲車両との好みの車間距離をアンケートで取得し、それを最適制御の制約として組み込むことで、ユーザーごとに快適な自動運転計画を生成する手法を提案した。
原題: Personalized Autonomous Driving via Optimal Control with Clearance Constraints from Questionnaires ／ Yongjae Lim, Dabin Kim, H. Jin Kim
日本語で読む → - 論文ハイブリッド空陸両用/制御ロボティクス
Tilt-Ropter: チルトローターとパッシブホイールを備えた完全駆動型ハイブリッド空陸両用車両
チルトローターとパッシブホイールを組み合わせ、完全駆動型の空陸両用車両を開発し、統一NMPCと外乱推定により空中・地上の軌道追従とシームレスな遷移を実現、地上移動時の消費電力を92.8%削減した。
原題: Tilt-Ropter: A Fully Actuated Hybrid Aerial-Terrestrial Vehicle with Tilt Rotors and Passive Wheels ／ Ruoyu Wang, Xuchen Liu, Zongzhou Wu 他
日本語で読む → - 論文ソーシャルナビゲーションロボティクス
移動サービスロボットのためのペア単位の人間-人間インタラクション検出・認識フレームワーク
移動ロボットが人混みの中で安全に動くため、軽量な幾何・運動手がかりで相互作用する人物ペアを検出し、関係ネットワークで粗い相互作用の種類を分類する二段階手法を提案した。
原題: A Pairwise Human-Human Interaction Detection and Recognition Framework for Mobile Service Robots ／ Mengyu Liang, Iolanda Leite, Sarah Gillet
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
LiLo-VLA: 物体中心ポリシー連携による長期的マニピュレーションの構成
物体中心のVLAポリシーをモジュール化して連結し、未学習の長期的マニピュレーション課題にゼロショットで汎化するフレームワークを提案。
原題: LiLo-VLA: Compositional Long-Horizon Manipulation via Linked Object-Centric Policies ／ Yue Yang, Shuo Cheng, Yu Fang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションeess.SP
RadarEye: ロボット注ぎ作業におけるmmWaveレーダーを用いた堅牢な液面追跡
透明な液体の注ぎ作業において、mmWaveレーダーで液面をリアルタイムに推定・追跡するパイプラインを提案し、視覚や超音波を上回る精度を実現した。
原題: RadarEye: Robust Liquid Level Tracking Using mmWave Radar in Robotic Pouring ／ Hongyu Deng, He Chen
日本語で読む → - 論文情報収集ロボティクス
Schur-MI：ロボット情報収集のための高速相互情報量計算
ガウス過程の相互情報量計算をSchur補分解と中間量の再利用で高速化し、リアルタイムの情報収集計画を可能にした。
原題: Schur-MI: Fast Mutual Information for Robotic Information Gathering ／ Kalvik Jakkala, Jason O'Kane, Srinivas Akella
日本語で読む → - 論文水陸両用ロボットロボティクス
水陸両用ロボットの設計・移動・制御：最近の進歩
水陸両用ロボットの移動機構、アクチュエータ技術、センサ制御統合に関する最近の研究をレビューし、課題と今後の方向性をまとめた。
原題: Design, Locomotion, and Control of Amphibious Robots: Recent Advances ／ Yi Jin, Chang Liu, Roger D. Quinn 他
日本語で読む → - 論文継続学習/物体認識/ドローン画像認識
屋内ドローンのためのリプレイベース継続的物体認識
屋内ドローン向けの時系列一貫性を保った14,400フレームのデータセットを構築し、限られたメモリ予算下でリプレイベースのクラス増分学習手法を評価した。
原題: Learning on the Fly: Replay-Based Continual Object Perception for Indoor Drones ／ Sebastian-Ion Nae, Mihai-Eugen Barbu, Sebastian Mocanu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
平滑化誤差到達チューブによる接触豊富な操作の認定勾配ベース制御
接触ダイナミクスを平滑化して勾配を活用しつつ、平滑化による誤差を到達可能集合として補償することで、安全性とタスク完了を保証する制御手法を提案した。
原題: Certified Gradient-Based Contact-Rich Manipulation via Smoothing-Error Reachable Tubes ／ Wei-Chen Li, Glen Chou
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
BPP: 重要な履歴フレームに注目した長文脈ロボット模倣学習
視覚言語モデルで検出したタスクに関連するキーフレームのみを条件とすることで、履歴に依存するロボットタスクの模倣学習を安定化させ、実世界タスクで成功率を大幅に向上させた。
原題: BPP: Long-Context Robot Imitation Learning by Focusing on Key History Frames ／ Max Sobol Mark, Jacky Liang, Maria Attarian 他
日本語で読む → - 論文移動支援ロボットHCI
視覚障害者のグループツアーを支援するロボット
視覚障害者が晴眼者と共にグループツアーに参加する際の課題を調査し、移動ロボットによる支援システムを設計・試作して科学博物館で実証実験を行った。
原題: Robot-Assisted Group Tours for Blind People ／ Yaxin Hu, Masaki Kuribayashi, Allan Wang 他
日本語で読む → - 論文連続体ロボット/自己位置推定ロボティクス
分散型ToFセンサによる連続体ロボットの自己位置推定
連続体ロボットの長さ方向に小型ToFセンサを分散配置し、ロボット形状の事前情報と融合することで、非構造環境でも高精度な自己位置推定を実現した。
原題: Continuum Robot Localization using Distributed Time-of-Flight Sensors ／ Spencer Teetaert, Giammarco Caroleo, Marco Pontin 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
MolmoSpaces：ロボットナビゲーションとマニピュレーションのための大規模オープンエコシステム
23万以上の多様な屋内環境と13万の物体アセットを備え、MuJoCoやIsaacなど複数シミュレータで使えるオープンなロボットベンチマーク基盤を構築し、実機との高い相関を示した。
原題: MolmoSpaces: A Large-Scale Open Ecosystem for Robot Navigation and Manipulation ／ Yejin Kim, Wilbert Pumacay, Omar Rayyan 他
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
目標精度を満たす軌道推定のためのセンサスケジュールとノイズ共分散の設計
移動ロボットの軌道推定で目標精度を達成するために必要なセンサの測定頻度やノイズ共分散を半正定値計画問題として定式化し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した論文。
原題: Sensor Query Schedule and Sensor Noise Covariances for Accuracy-constrained Trajectory Estimation ／ Abhishek Goudar, Angela P. Schoellig
日本語で読む → - 論文身体性質問応答ロボティクス
FAST-EQA: グローバル・ローカル領域関連性を活用した効率的な身体性質問応答
質問に関連する領域を特定して探索を効率化し、視覚メモリ上のChain-of-Thought推論で高速に回答する身体性質問応答フレームワークを提案。
原題: FAST-EQA: Efficient Embodied Question Answering with Global and Local Region Relevancy ／ Haochen Zhang, Nirav Savaliya, Faizan Siddiqui 他
日本語で読む → - 論文人間ロボット協働画像認識
人間とロボットの協働絵画におけるパッチベースの空間的著者帰属
人間とロボットが共同制作した15点の抽象画をスキャナで読み取り、パッチ単位でどちらが描いたかを88.8%の精度で識別する手法を提案し、混合領域の不確実性も定量化した。
原題: Patch-Based Spatial Authorship Attribution in Human-Robot Collaborative Paintings ／ Eric Chen, Patricia Alves-Oliveira
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
VLAW：視覚-言語-行動ポリシーと世界モデルの反復的相互改善
実ロボットのロールアウトデータで世界モデルの精度を高め、その世界モデルが生成する合成データでVLAモデルを改善する反復手法を提案し、実タスクで成功率を39.2%向上させた。
原題: VLAW: Iterative Co-Improvement of Vision-Language-Action Policy and World Model ／ Yanjiang Guo, Tony Lee, Lucy Xiaoyang Shi 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/触覚ロボティクス
剛性とセンシングを調整可能なロボット果実：果物のリアルな物理ツイン開発手法に向けて
キウイの繊維強化空気圧式フィジカルツインを試作し、熟度に応じた剛性を高精度に再現できること、把持力のセンシングが可能なことを示した。
原題: Robotic Fruits with Tunable Stiffness and Sensing: Towards a Methodology for Developing Realistic Physical Twins of Fruits ／ Saitarun Nadipineni, Keshav Pandiyan, Kaspar Althoefer 他
日本語で読む → - 論文全身制御ロボティクス
HUSKY: 物理を考慮した全身制御によるヒューマノイド・スケートボードシステム
ヒューマノイドがスケートボード上で安定して動的に操縦するため、ボードとトラックの連成をモデル化し、AMPと物理誘導型のリーン・トゥ・ステア戦略を組み合わせた全身制御フレームワークを提案した。
原題: HUSKY: Humanoid Skateboarding System via Physics-Aware Whole-Body Control ／ Jinrui Han, Dewei Wang, Chenyun Zhang 他
日本語で読む → - 論文手術支援ロボットロボティクス
内視鏡手術の第一助手としての人型ロボット
遠隔操作されたUnitree G1が内視鏡視野を提供し、医師が屍体蝶形骨洞手術を成功させた。人型ロボットの手術支援における形態的実現可能性を示した概念実証。
原題: Humanoid Robots as First Assistants in Endoscopic Surgery ／ Sue Min Cho, Jan Emily Mangulabnan, Han Zhang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
探索的・集中的マニピュレーションに向けて：両腕能動知覚による新問題、ベンチマーク、戦略
視覚遮蔽を情報不足と捉え、探索や集中を要するマニピュレーション問題EFMを定義し、10タスクのベンチマークEFM-10と片腕で視覚・他腕で力覚を担うBAP戦略を提案、模倣学習で有効性を検証した。
原題: Towards Exploratory and Focused Manipulation with Bimanual Active Perception: A New Problem, Benchmark and Strategy ／ Yuxin He, Ruihao Zhang, Tianao Shen 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
不確実な環境における自律航行のためのリスク考慮型障害物回避アルゴリズム
動的障害物の確率的リスクマップとRRT*経路計画、Bスプライン軌道平滑化を組み合わせ、自律水上艇が安全かつ滑らかに航行できるリスク考慮型ナビゲーション手法を提案した。
原題: Risk-Aware Obstacle Avoidance Algorithm for Real-Time Applications ／ Ozan Kaya, Emir Cem Gezer, Roger Skjetne 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
HumanX: 人間の動画からヒューマノイドの俊敏で汎用的なインタラクションスキルを獲得
人間の動画から物理的に妥当なロボット動作データを生成し、模倣学習でUnitree G1にゼロショット転移するフレームワーク。バスケやサッカーなど5領域10スキルを獲得。
原題: HumanX: Toward Agile and Generalizable Humanoid Interaction Skills from Human Videos ／ Yinhuai Wang, Qihan Zhao, Yuen Fui Lau 他
日本語で読む → - 論文タスク計画ロボティクス
人間を考慮したマルチロボットハンドオーバーのためのLLMに基づく階層的時間論理を用いた動的タスク計画
大規模言語モデルで人間の指示を階層的なLTLf仕様に変換し、再cedingホライズン計画で動的に再計画することで、マルチロボットのハンドオーバータスクを実現するニューロシンボリックフレームワークを提案した。
原題: LLM-Grounded Dynamic Task Planning with Hierarchical Temporal Logic for Human-Aware Multi-Robot Handover ／ Shuyuan Hu, Tao Lin, Kai Ye 他
日本語で読む → - 論文VLAAI
IntentCUA: コンピュータ操作エージェントのための意図レベル表現によるスキル抽象化とマルチエージェント計画
コンピュータ操作エージェント向けに、意図レベルの表現でスキルを抽象化し共有メモリ上で複数エージェントが協調するフレームワークを提案し、長期的タスクの成功率と効率を改善した。
原題: IntentCUA: Learning Intent-level Representations for Skill Abstraction and Multi-Agent Planning in Computer-Use Agents ／ Seoyoung Lee, Seobin Yoon, Seongbeen Lee 他
日本語で読む →