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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ロボット自動化ロボティクス
低コスト生命科学ロボット自動化のためのオープンソースコンピュータビジョン・機械学習フレームワーク
コンピュータビジョンと機械学習による逆運動学を統合したオープンソースのロボットフレームワークを提案し、コロニーピッキングや液体分注などの低コストな実験室自動化を実現した。
原題: An Open Source Computer Vision and Machine Learning Framework for Affordable Life Science Robotic Automation ／ Zachary Logan, Andrew Dudash, Daniel Negrón
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SFCo-Nav: 低速LLMと高速属性グラフ整列の協調による効率的なゼロショット視覚言語ナビゲーション
視覚言語ナビゲーション（VLN）のゼロショット手法を高速化するため、低速LLMプランナーと高速反応ナビゲーターを非同期に協調させ、必要時のみLLMを起動するフレームワークを提案した。
原題: SFCo-Nav: Efficient Zero-Shot Visual Language Navigation via Collaboration of Slow LLM and Fast Attributed Graph Alignment ／ Chaoran Xiong, Litao Wei, Xinhao Hu 他
日本語で読む → - 論文自動運転シミュレーションロボティクス
緊急車線変更シミュレーション：リスクシナリオ生成のための行動誘導アプローチ
自動運転テスト用に、限られたデータから緊急車線変更行動を学習し、高リスクな衝突シナリオを効率的に生成する行動誘導手法を提案した。
原題: Emergency Lane-Change Simulation: A Behavioral Guidance Approach for Risky Scenario Generation ／ Chen Xiong, Cheng Wang, Yuhang Liu 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
フローベース混合整数線形計画法によるスケーラブルな点検計画
ロボットの点検経路計画問題を、ネットワークフローとして再定式化した混合整数線形計画法（MILP）で解き、大規模問題でも高速に高品質な解を得る手法を提案した。
原題: Scalable Inspection Planning via Flow-based Mixed Integer Linear Programming ／ Adir Morgan, Kiril Solovey, Oren Salzman
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
CeRLP: クロスエンボディメントロボットの視覚ナビゲーションのためのローカルプランニングフレームワーク
異なるロボットやカメラ構成でも動作する視覚ナビゲーションのためのローカルプランニングフレームワークを提案し、深度推定のスケール補正と視覚情報のレーザースキャンへの抽象化により、ロボットの形状差を吸収する。
原題: CeRLP: A Cross-embodiment Robot Local Planning Framework for Visual Navigation ／ Haoyu Xi, Mingao Tan, Xinming Zhang 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
FastLoop: GPU加速によるビジュアルSLAMの並列ループ閉じ込み
ビジュアルSLAMのループ閉じ込み処理をGPUで並列化し、精度を保ちながら高速化する手法を提案した。
原題: FastLoop: Parallel Loop Closing with GPU-Acceleration in Visual SLAM ／ Soudabeh Mohammadhashemi, Shishir Gopinath, Kimia Khabiri 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
LILAC: 言語条件付きオブジェクト中心オプティカルフローによるオープンループ軌道生成
人間やWeb動画から学習可能なフローベースの軌道生成を用いて、言語指示に従った物体操作を実現する手法を提案。指示とフローを整合させる損失関数とクロスモーダルアダプタを導入し、既存手法より高品質なフロー生成と高いタスク成功率を達成した。
原題: LILAC: Language-Conditioned Object-Centric Optical Flow for Open-Loop Trajectory Generation ／ Motonari Kambara, Koki Seno, Tomoya Kaichi 他
日本語で読む → - 論文3D物体検出画像認識
CoIn3D：構成不変なマルチカメラ3D物体検出の再考
マルチカメラ3D物体検出モデルが未知のカメラ構成にうまく一般化できない問題を解決するため、空間事前情報を明示的に組み込んだCoIn3Dフレームワークを提案した。
原題: CoIn3D: Revisiting Configuration-Invariant Multi-Camera 3D Object Detection ／ Zhaonian Kuang, Rui Ding, Haotian Wang 他
日本語で読む → - 論文動作キャプチャ画像認識
接地反力慣性ポーザー：スパースIMUとインソール圧力センサによる物理ベースの人間動作キャプチャ
IMUと足裏圧力センサを組み合わせ、物理シミュレータ上のデジタルツインを制御して物理的に妥当な全身動作を再構成する手法GRIPを提案した。
原題: Ground Reaction Inertial Poser: Physics-based Human Motion Capture from Sparse IMUs and Insole Pressure Sensors ／ Ryosuke Hori, Jyun-Ting Song, Zhengyi Luo 他
日本語で読む → - 論文対話的プランニングAI
AsgardBench：最小限のフィードバック下での視覚に基づく対話的プランニングの評価
視覚に基づく高レベルの行動系列生成と対話的プランニングを評価するベンチマークを提案し、実行中の視覚観察に基づくプラン適応に焦点を当てる。
原題: AsgardBench -- Evaluating Visually Grounded Interactive Planning Under Minimal Feedback ／ Andrea Tupini, Lars Liden, Reuben Tan 他
日本語で読む → - 論文手術支援/AR/ロボット超音波HCI
脊椎処置におけるコーンビームCT統合型拡張現実ガイドロボット超音波の実現可能性
脊椎処置の針刺入を支援するため、拡張現実とロボット超音波を統合し、CTモデルと超音波を重ね合わせて表示するシステムを開発し、ファントム実験で精度と効率の向上を実証した。
原題: Feasibility of Augmented Reality-Guided Robotic Ultrasound with Cone-Beam CT Integration for Spine Procedures ／ Tianyu Song, Felix Pabst, Feng Li 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
自動運転のための潜在世界モデル：統一的分類、評価フレームワーク、未解決課題
自動運転における潜在世界モデルの研究を、潜在表現の種類と構造的事前知識で整理する統一フレームワークを提案し、評価指標と今後の課題を示したサーベイ論文。
原題: Latent World Models for Automated Driving: A Unified Taxonomy, Evaluation Framework, and Open Challenges ／ Rongxiang Zeng, Yongqi Dong
日本語で読む → - 論文ダイナミクス学習ロボティクス
STRIDE: フローマッチングによる構造化ラグランジアンと確率的残差ダイナミクス
剛体力学をラグランジアンニューラルネットで、不確実な接触・摩擦などの残差力を条件付きフローマッチングで分離して学習するダイナミクスモデルを提案し、四足歩行やヒューマノイドで長期予測誤差を削減した。
原題: STRIDE: Structured Lagrangian and Stochastic Residual Dynamics via Flow Matching ／ Prakrut Kotecha, Ganga Nair B, Shishir Kolathaya
日本語で読む → - 論文ナビゲーション/マッピングロボティクス
並列オクトマッピング：自律ナビゲーションにおける経路計画向上のためのスケーラブルなフレームワーク
固定解像度マッピングの過剰保守的な障害物表現による経路計画の失敗を解決するため、並列OctoMapベースのマッピング手法POMPを提案し、自由空間の表現を最大化しつつマルチスレッド計算を実現した。
原題: Parallel OctoMapping: A Scalable Framework for Enhanced Path Planning in Autonomous Navigation ／ Yihui Mao, Tian Tan, Xuehui Shen 他
日本語で読む → - 論文連続体ロボットロボティクス
テーパー状柔軟ポリマーバックボーンを持つ腱駆動ロボット：設計・製作・モデリング
TPU製のテーパー付き柔軟バックボーンを用いた3Dプリント腱駆動連続体ロボットを設計・製作し、Cosseratロッド理論に基づく順キネトスタティックモデルで形状予測と操作性解析を行った。
原題: Tendon-Actuated Robots with a Tapered, Flexible Polymer Backbone: Design, Fabrication, and Modeling ／ Harald Minde Hansen, Nandita Gallacher, Nicholas B. Andrews 他
日本語で読む → - 論文移動操作ロボティクス
REFINE-DP: 強化学習によるヒューマノイド移動操作のための拡散ポリシー微調整
ヒューマノイドの移動操作タスクにおいて、拡散ポリシー（DP）のモーションプランナーとRLベースの移動操作コントローラを共同最適化する階層的フレームワークREFINE-DPを提案し、シミュレーションと実世界で高い成功率を達成した。
原題: REFINE-DP: Diffusion Policy Fine-tuning for Humanoid Loco-manipulation via Reinforcement Learning ／ Zhaoyuan Gu, Yipu Chen, Zimeng Chai 他
日本語で読む → - 論文安全性ロボティクス
ロボット物理的安全性のためのハザード情報駆動データパイプライン
資産宣言、脆弱性列挙、ハザード駆動の合成データ生成に基づくロボット物理的安全性フレームワークを提案し、古典的安全工学と機械学習パイプラインを統合する。
原題: A Hazard-Informed Data Pipeline for Robotics Physical Safety ／ Alexei Odinokov, Rostislav Yavorskiy
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
UAV-UGVチームのためのエネルギーを考慮した協調探査
UAVの飛行時間制限を考慮し、UGVを移動充電ステーションとして活用しながら、未知環境を協調探査するフレームワークを提案。密度を考慮した階層型PRMでロードマップを構築し、ランデブー制約付きオリエンテーリング問題としてツアーを最適化する。
原題: Energy-Aware Collaborative Exploration for a UAV-UGV Team ／ Cahit Ikbal Er, Saikiran Juttu, Yasin Yazicioglu
日本語で読む → - 論文ロボットヘビロボティクス
ロボットヘビの鱗の摩擦特性と移動速度の特性評価および相関分析
ロボットヘビ用の新しい人工鱗スキンを開発し、異なる角度と表面での摩擦特性と移動速度を測定して、摩擦異方性と移動性能の関係を調査した論文。
原題: Characterization and Correlation of Robotic Snake Scale Friction and Locomotion Speed ／ Umit Sen, Andri Mahegan, Gina Olson
日本語で読む → - 論文交通信号制御ロボティクス
CROSS: 一般化可能な大規模交通信号制御のためのMixture-of-Experts強化学習フレームワーク
多様な交差点形状や交通需要パターンに対応するため、予測的クラスタリングとMoEを組み合わせた分散型強化学習フレームワークを提案し、SUMOシミュレータで性能を検証した。
原題: CROSS: A Mixture-of-Experts Reinforcement Learning Framework for Generalizable Large-Scale Traffic Signal Control ／ Xibei Chen, Yifeng Zhang, Yuxiang Xiao 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
編隊認識適応型コンフォーマル予測による安全なリーダー・フォロワー複数ロボットシステム
視覚ベースのリーダー・フォロワー編隊において、編隊状態に応じた不確実性バウンドを適応的に生成し、可視性制約を安全に保つ手法を提案した。
原題: Formation-Aware Adaptive Conformalized Perception for Safe Leader-Follower Multi-Robot Systems ／ Richie R. Suganda, Bin Hu
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
少数ショット実世界データから剛体接触を学習する微分可能シミュレータ
少量の実世界データで解析的シミュレータを校正し、メッシュベースGNNで剛体接触の順動力学を微分可能に学習するreal-to-sim手法を提案。
原題: Few-Shot Neural Differentiable Simulator: Real-to-Sim Rigid-Contact Modeling ／ Zhenhao Huang, Siyuan Luo, Bingyang Zhou 他
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
通信途絶に耐性を持つUUV状態推定：変分履歴蒸留アプローチ
水中無人機（UUV）の通信途絶時に、過去の軌跡から仮想計測を蒸留し、物理モデルと組み合わせて適応的に信頼度を下げる変分履歴蒸留法を提案し、推定誤差を大幅に低減した。
原題: Communication Outage-Resistant UUV State Estimation: A Variational History Distillation Approach ／ Shuyue Li, Miguel López-Benítez, Eng Gee Lim 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
CMoE: 人型ロボットの運動制御と地形適応のための対比混合エキスパート
混合エキスパートのゲーティングが地形ごとに均一化する問題を、対比学習で専門化を促すことで解決し、複雑な地形を歩行できる人型ロボット制御手法を提案した。
原題: CMoE: Contrastive Mixture of Experts for Motion Control and Terrain Adaptation of Humanoid Robots ／ Shihao Ma, Hongjin Chen, Zijun Xu 他
日本語で読む → - 論文マルチロボット計画ロボティクス
Scale-Plan: 異種マルチロボットチームのためのスケーラブルな言語駆動型タスクプランニング
LLMとPDDLを組み合わせ、自然言語指示からタスクに関連する最小限の行動・物体を抽出して長期計画を生成するマルチロボット向けプランニング手法を提案し、新ベンチマークMAT2-THORで有効性を示した。
原題: Scale-Plan: Scalable Language-Enabled Task Planning for Heterogeneous Multi-Robot Teams ／ Piyush Gupta, Sangjae Bae, Jiachen Li 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SpatialAnt: 能動的なシーン再構築と視覚的予測による自律ゼロショットロボットナビゲーション
ロボットが未知環境を事前探索して自己構築した不完全な3D再構築を用いて、ゼロショットで言語指示によるナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。物理的接地によるスケール回復と視覚的予測による経路の反実仮想推論で性能を向上させた。
原題: SpatialAnt: Autonomous Zero-Shot Robot Navigation via Active Scene Reconstruction and Visual Anticipation ／ Jiwen Zhang, Xiangyu Shi, Siyuan Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
DeReCo: 物体適応型分散マルチロボット協調搬送のための表現学習と協調学習の分離
分散マルチロボット協調搬送において、物体依存の表現学習と協調学習を3段階の訓練戦略で分離し、サンプル効率と汎化性能を向上させるMARLフレームワークを提案。
原題: DeReCo: Decoupling Representation and Coordination Learning for Object-Adaptive Decentralized Multi-Robot Cooperative Transport ／ Kazuki Shibata, Ryosuke Sota, Shandil Dhiresh Bosch 他
日本語で読む → - 論文階層的強化学習ロボティクス
HierKick: 視覚誘導サッカーロボット制御のための階層的強化学習
サッカーロボット制御のための二周波数階層型強化学習フレームワークを提案し、高レベル方策で戦術選択、低レベル制御で精密な関節動作を実現。シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
原題: HierKick: Hierarchical Reinforcement Learning for Vision-Guided Soccer Robot Control ／ Yizhi Chen, Zheng Zhang, Zhanxiang Cao 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
優先順位制約付きマルチエージェントタスク割り当てと経路探索のための大規模近傍探索
タスクの順序制約を考慮しつつ、エージェントへのタスク割り当てと経路を同時に最適化する問題(TAPF-PC)に対し、大規模近傍探索を用いて解を反復改善する手法を提案した。
原題: Large Neighborhood Search for Multi-Agent Task Assignment and Path Finding with Precedence Constraints ／ Viraj Parimi, Brian C. Williams
日本語で読む → - 論文移動製造/ナビゲーションロボティクス
移動型積層造形システムのための知的ナビゲーションと障害物対応製造
移動ロボットと積層造形を統合したMAMbotのための、ナビゲーションと材料堆積を連携させるリアルタイム制御フレームワークを提案し、動的環境での安全な移動と印刷品質の維持を実現する。
原題: Intelligent Navigation and Obstacle-Aware Fabrication for Mobile Additive Manufacturing Systems ／ Yifei Li, Ruizhe Fu, Huihang Liu 他
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