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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御ロボティクス
GPS劣化・スプーフィング下での小型無人航空機の分離保証のためのロバストなマルチエージェント強化学習
GPSの劣化やスプーフィングによる位置情報の改ざんを敵対的摂動としてモデル化し、その閉形式解を用いてロバストな分離保証ポリシーをMARLで学習する手法を提案した。
原題: Robust Multi-Agent Reinforcement Learning for Small UAS Separation Assurance under GPS Degradation and Spoofing ／ Alex Zongo, Filippos Fotiadis, Ufuk Topcu 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
タスク関連・非関連領域を考慮した農業操作における視覚模倣学習の一般化のための拡張手法
農業操作における視覚模倣学習の一般化を改善するため、観測をタスク関連領域と非関連領域に分け、それぞれに適したデータ拡張を行うDRAILを提案した。
原題: Task-Relevant and Irrelevant Region-Aware Augmentation for Generalizable Vision-Based Imitation Learning in Agricultural Manipulation ／ Shun Hattori, Hikaru Sasaki, Takumi Hachimine 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
密封袋のフラップ分離と開封のためのグリッパー
薄く柔軟な層を個別に把持するための新しいグリッパー設計と開封戦略を提案し、病院での密封袋のフラップ分離と開封を確実に行うことを実証した。
原題: A gripper for flap separation and opening of sealed bags ／ Sergi Foix, Jaume Oriol, Carme Torras 他
日本語で読む → - 論文自動運転テストcs.SE
STADA: 自動運転エージェントのための仕様ベーステスト
自動運転エージェントの検証において、形式的仕様（LTLf）から体系的にテストシナリオを生成するフレームワークSTADAを提案し、既存手法より高いカバレッジを達成した。
原題: STADA: Specification-based Testing for Autonomous Driving Agents ／ Joy Saha, Trey Woodlief, Sebastian Elbaum 他
日本語で読む → - 論文強化学習/制御ロボティクス
VisFly-Lab: クアッドローター制御の一階強化学習のための統合微分可能フレームワーク
クアッドローター制御のための統合微分可能フレームワークを提案し、ホバリング、追跡、着陸、レースの4タスクで一階強化学習を評価。標準的な一階学習の課題を解決するABPTアルゴリズムを導入し、実機への転移可能性も示した。
原題: VisFly-Lab: Unified Differentiable Framework for First-Order Reinforcement Learning of Quadrotor Control ／ Fanxing Li, Fangyu Sun, Tianbao Zhang 他
日本語で読む → - 論文強化学習/飛行ロボットロボティクス
MAVEN: 動的変化に強いアジャイルクアッドローター操縦のためのメタ強化学習フレームワーク
クアッドローターの動的特性が大きく変わる状況でも単一のポリシーで頑健にナビゲーションできるよう、予測的コンテキストエンコーダを備えたメタ強化学習フレームワークMAVENを提案し、質量変化や単一ローター推力喪失下での適応性と実機へのゼロショット転送を実証した。
原題: MAVEN: A Meta-Reinforcement Learning Framework for Varying-Dynamics Expertise in Agile Quadrotor Maneuvers ／ Jin Zhou, Dongcheng Cao, Xian Wang 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
ソーシャルロボットの視線知覚における年齢差
高齢者支援ロボットの指差的視線が、若年層と比べて高齢者の社会的知覚にどう影響するかを調査した研究。
原題: Age-Related Differences in the Perception of Eye-Gaze from a Social Robot ／ Lucas Morillo-Mendez, Martien G. S. Schrooten, Oscar Martinez Mozos
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
自己感応型空気圧可変剛性関節を用いたプローブから把持への操作
柔軟な物体の剛性を推定し、適切な把持位置を選ぶための、自己感応型空気圧可変剛性関節を持つグリッパを用いたプローブから把持への操作フレームワークを提案した。
原題: Probe-to-Grasp Manipulation Using Self-Sensing Pneumatic Variable-Stiffness Joints ／ Ngoc Duy Tran, Yeman Fan, Feng Dai 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SFCo-Nav: 低速LLMと高速属性グラフ整列の協調による効率的なゼロショット視覚言語ナビゲーション
視覚言語ナビゲーション（VLN）のゼロショット手法を高速化するため、低速LLMプランナーと高速反応ナビゲーターを非同期に協調させ、必要時のみLLMを起動するフレームワークを提案した。
原題: SFCo-Nav: Efficient Zero-Shot Visual Language Navigation via Collaboration of Slow LLM and Fast Attributed Graph Alignment ／ Chaoran Xiong, Litao Wei, Xinhao Hu 他
日本語で読む → - 論文組込みシステムロボティクス
STM32を用いたスマートゴミ箱：組込みセンシングと自動制御による衛生的廃棄
STM32マイコン、超音波センサ、サーボモータを用いて、人の接近を検知して蓋を自動開閉し、内部のゴミ量を監視する非接触スマートゴミ箱を開発した。
原題: STM32-Based Smart Waste Bin for Hygienic Disposal Using Embedded Sensing and Automated Control ／ Mohammed Aman Bhuiyan, Aritra Islam Saswato, Md. Misbah Khan 他
日本語で読む → - 論文物体検出画像認識
見せるだけでいい：人間の動画を見て新規物体を検出する
人間のデモ動画から自動でデータセットを作り、その物体専用の検出器を自己教師ありで学習する手法を提案。言語による複雑な説明を不要にし、ロボットのタスク成功率を向上させた。
原題: Show, Don't Tell: Detecting Novel Objects by Watching Human Videos ／ James Akl, Jose Nicolas Avendano Arbelaez, James Barabas 他
日本語で読む → - 論文強化学習機械学習
大規模強化学習におけるアンサンブル方策勾配法のポリシー多様性の再考
アンサンブル方策勾配法において、ポリシー間の多様性をKL制約で調整するCoupled Policy Optimizationを提案し、探索効率と最終性能を向上させた。
原題: Rethinking Policy Diversity in Ensemble Policy Gradient in Large-Scale Reinforcement Learning ／ Naoki Shitanda, Motoki Omura, Tatsuya Harada 他
日本語で読む → - 論文シミュレーション/ベンチマークロボティクス
RoboCasa365：汎用ロボットの訓練とベンチマークのための大規模シミュレーションフレームワーク
家庭用移動操作ロボットの大規模ベンチマークRoboCasa365を提案し、365の日常タスクと多様な環境、大量のデモデータを用いて汎用ポリシーの評価と分析を行った。
原題: RoboCasa365: A Large-Scale Simulation Framework for Training and Benchmarking Generalist Robots ／ Soroush Nasiriany, Sepehr Nasiriany, Abhiram Maddukuri 他
日本語で読む → - 論文医用画像/ロボット超音波画像認識
ロボット超音波がCBCTを生きた画像に変える
術中CBCTの静的画像を、ロボット超音波の動的プロキシを用いてリアルタイムに変形更新する枠組みを提案した。超音波から変形場を推定し、CBCTスライスを動的に更新することで、呼吸やプローブ圧による軟組織変形を追跡できる。
原題: Robotic Ultrasound Makes CBCT Alive ／ Feng Li, Ziyuan Li, Zhongliang Jiang 他
日本語で読む → - 論文VLA/エッジ推論/姿勢補正ロボティクス
Agile-VLA: 暗黙的アフォーダンスアンカリングによる少数ショット産業用姿勢補正
エッジデバイス上でVLAモデルを動かす際の高遅延と高周波制御の矛盾を解決するため、幾何学的視覚手がかりをパラメトリック動作プリミティブに直接マッピングする階層的フレームワークを提案し、5ショットのデモで複雑なワークの姿勢補正を実現した。
原題: Agile-VLA: Few-Shot Industrial Pose Rectification via Implicit Affordance Anchoring ／ Teng Yan, Zhengyang Pei, Chengyu Shi 他
日本語で読む → - 論文VLA/エッジ推論/量子化ロボティクス
LiteVLA-Edge: 組み込みロボティクス向け量子化オンデバイスマルチモーダル制御
Jetson Orin級の組み込みハードウェア上でVLAモデルを完全オンデバイス動作させるための実用的なパイプラインを提案し、量子化とGPU推論により約6.6Hzのリアルタイム制御を実現した。
原題: LiteVLA-Edge: Quantized On-Device Multimodal Control for Embedded Robotics ／ Justin Williams, Kishor Datta Gupta, Roy George 他
日本語で読む → - 論文空中把持/強化学習ロボティクス
Swooper: シンプルなグリッパーによる高速空中把持の学習
深層強化学習を用いて、高速飛行と能動的なグリッパー制御を単一のニューラルネットワークポリシーで統合し、ゼロショットで実機に展開して高い把持成功率を達成した。
原題: Swooper: Learning High-Speed Aerial Grasping With a Simple Gripper ／ Ziken Huang, Xinze Niu, Bowen Chai 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
視覚言語モデルを用いた直接接触許容型動作計画
視覚言語モデルを点群認識とナビゲーションに統合し、移動可能な障害物がある環境での接触を許容する動作計画手法を提案した。
原題: Direct Contact-Tolerant Motion Planning With Vision Language Models ／ He Li, Jian Sun, Chengyang Li 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド制御/VLAロボティクス
PhysiFlow: 物理認識型ヒューマノイド全身VLA - マルチブレイン潜在フローマッチングとロバスト追従による実現
ヒューマノイドの全身制御に視覚言語行動(VLA)を統合し、物理認識型のマルチブレインVLAフレームワークを提案。動的で四肢協調を要するタスクでの安定性を向上させた。
原題: PhysiFlow: Physics-Aware Humanoid Whole-Body VLA via Multi-Brain Latent Flow Matching and Robust Tracking ／ Weikai Qin, Sichen Wu, Ci Chen 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/動作生成/軌道最適化ロボティクス
SPARK: ヒューマノイドロボットにおける骨格パラメータ整合リターゲティングと運動力学的軌道最適化
人間の動作データをヒューマノイドロボット用に変換する2段階パイプラインを提案。骨格構造をロボットに合わせて較正し、運動力学的軌道最適化で動的に実現可能な自然な動作参照を生成する。
原題: SPARK: Skeleton-Parameter Aligned Retargeting on Humanoid Robots with Kinodynamic Trajectory Optimization ／ Hanwen Wang, Qiayuan Liao, Bike Zhang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Uni-Skill: 汎用ロボット操作のための自己進化型スキルリポジトリの構築
固定スキルライブラリに依存せず、既存スキルが不十分な場合に新しいスキルを自動生成・追加することで、適応的なプランニングを可能にする統一スキル中心フレームワークを提案した。
原題: Uni-Skill: Building Self-Evolving Skill Repository for Generalizable Robotic Manipulation ／ Senwei Xie, Yuntian Zhang, Ruiping Wang 他
日本語で読む → - 論文支援技術/ナビゲーションロボティクス
道案内を超えたナビゲーション：視覚障害者との環境インタラクションのためのロボット協調
視覚障害者とロボットが協力し、ドアを開けるなどの環境操作を伴う移動を支援するシステムを提案・評価した論文。
原題: Navigation beyond Wayfinding: Robots Collaborating with Visually Impaired Users for Environmental Interactions ／ Shaojun Cai, Nuwan Janaka, Ashwin Ram 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/流体制御ロボティクス
非揮発性・極性切替可能なEPMバルブ
持続的な電力供給を必要とせず、一時的な電気パルスで磁極を反転できる双安定磁気構造を新たに提案し、これをピンチバルブに組み込んで空気圧・液体の制御を実現した論文。
原題: A Nonvolatile Switchable-polarity EPM Valve ／ Bingchao Wang, Jonah Mack, Francesco Giorgio-Serchi 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
風と壁面近傍環境における空中マニピュレータのための物理融合学習
風や壁面近傍の空力効果を考慮した空中マニピュレータの制御フレームワークを提案。物理ベースのブレード要素モデルと学習ベースの残差推定を統合し、外乱補償と適応機構により追従性能を向上させた。
原題: Physics-infused Learning for Aerial Manipulator in Winds and Near-Wall Environments ／ Yiming Zhang, Junyi Geng
日本語で読む → - 論文計画/強化学習ロボティクス
ハイブリッドLLM-シンボリック計画とLLM誘導強化学習による新規性適応
動的環境で新規オブジェクトに遭遇したロボットが、LLMの常識推論で欠落オペレータを特定し、シンボリックプランナーで計画を立て、LLMが報酬関数を設計して強化学習で制御ポリシーを学習する神経シンボリックアーキテクチャを提案。連続ロボット領域でのオペレータ発見と学習で最先端を上回る性能を示した。
原題: Novelty Adaptation Through Hybrid Large Language Model (LLM)-Symbolic Planning and LLM-guided Reinforcement Learning ／ Hong Lu, Pierrick Lorang, Timothy R. Duggan 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
FloorPlan-VLN: フロアプラン誘導型視覚言語ナビゲーションの新パラダイム
視覚言語ナビゲーション（VLN）において、フロアプランを大域的な空間事前情報として活用する新しいタスクとデータセットを提案し、簡潔な指示だけでナビゲーションを可能にする手法FP-Navを導入した。
原題: FloorPlan-VLN: A New Paradigm for Floor Plan Guided Vision-Language Navigation ／ Kehan Chen, Yan Huang, Dong An 他
日本語で読む → - 論文把持ロボティクス
UltraDexGrasp: 合成データによる双腕ロボットの汎用器用把持の学習
双腕ロボットのための多戦略・器用な把持を実現するフレームワークを提案し、大規模合成データセットと単純なポリシーでゼロショットの実機転送に成功した。
原題: UltraDexGrasp: Learning Universal Dexterous Grasping for Bimanual Robots with Synthetic Data ／ Sizhe Yang, Yiman Xie, Zhixuan Liang 他
日本語で読む → - 論文折り紙ロボティクスロボティクス
折りたたみ力学からロボット機能へ：コンプライアント折り紙のための統一模倣フレームワーク
離散微分幾何学に基づき、パネルの弾性と折り目回転を単一の変分形式で統合した、コンプライアント折り紙の力学モデリングフレームワークを提案した。
原題: From Folding Mechanics to Robotic Function: A Unified Modeling Framework for Compliant Origami ／ Bohan Zhang, Bo Wang, Huajiang Ouyang 他
日本語で読む → - 論文脚式移動ロボティクス
VIP-Loco: 視覚誘導による無限地平計画フレームワークを用いた脚式移動
脚式ロボットの移動において、視覚認識と強化学習を統合し、無限地平線のモデル予測制御で計画するフレームワークを提案。シミュレーションで多様な地形と複数のロボット形態で検証した。
原題: VIP-Loco: A Visually Guided Infinite Horizon Planning Framework for Legged Locomotion ／ Aditya Shirwatkar, Satyam Gupta, Shishir Kolathaya
日本語で読む → - 論文VLAAI
検索拡張ロボット：検索・推論・行動のループによる実現
ロボットが外部の視覚マニュアルを能動的に検索し、2D図面を3D部品に対応付けて実行可能な計画を生成する「検索拡張ロボティクス」というパラダイムを提案し、長期的組み立てタスクで有効性を示した論文。
原題: Retrieval-Augmented Robots via Retrieve-Reason-Act ／ Izat Temiraliev, Diji Yang, Yi Zhang
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