論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文生涯学習/模倣学習機械学習
SPREAD: 生涯模倣学習のための部分空間表現蒸留
生涯模倣学習において、特異値分解を用いてタスク間のポリシー表現を低ランク部分空間で整列させ、幾何構造を保ちながら知識転移と忘却防止を実現する手法を提案した。
原題: SPREAD: Subspace Representation Distillation for Lifelong Imitation Learning ／ Kaushik Roy, Giovanni D'urso, Nicholas Lawrance 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
水中ドッキング応用における深層強化学習のシミュレーションから実環境への適応
水中ドッキングタスクに深層強化学習を適用し、高忠実度デジタルツイン環境で訓練した制御ポリシーを実環境のテストタンクで検証して、シミュレーションから実世界への適応の有効性を示した論文。
原題: Sim-to-reality adaptation for Deep Reinforcement Learning applied to an underwater docking application ／ Alaaeddine Chaarani, Narcis Palomeras, Pere Ridao
日本語で読む → - 論文航法/状態推定ロボティクス
支援慣性航法システムのチュートリアル：リー群理論的手法による現代的扱い
リー群の枠組みを用いて、慣性計測と補助情報を融合する支援慣性航法システムの幾何学的設計法を解説したチュートリアル論文。
原題: Tutorial on Aided Inertial Navigation Systems: A Modern Treatment Using Lie-Group Theoretical Methods ／ Soulaimane Berkane
日本語で読む → - 論文VLA/エッジクラウド協調cs.DC
RoboECC: VLAモデルのための多要素対応エッジ・クラウド協調配置
VLAモデルの推論コストを削減するため、モデル構造とネットワーク状態を考慮したエッジ・クラウド協調配置フレームワークRoboECCを提案し、最適な分割点の特定と帯域変動への適応により最大3.28倍の高速化を実現した。
原題: RoboECC: Multi-Factor-Aware Edge-Cloud Collaborative Deployment for VLA Models ／ Zihao Zheng, Hangyu Cao, Jiayu Chen 他
日本語で読む → - 論文自動運転/安全性ロボティクス
VLAベース運転システムのための安全ケースパターン：SimLingoからの洞察
VLAベースの自動運転システム向けに、安全ケース設計手法RAISEを提案し、SimLingoの事例で安全性主張の構築を実証した論文。
原題: Safety Case Patterns for VLA-based driving systems: Insights from SimLingo ／ Gerhard Yu, Fuyuki Ishikawa, Oluwafemi Odu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
DiT4DiT: ビデオダイナミクスと行動の統合モデリングによる汎用ロボット制御
ビデオ生成と行動予測を統合したエンドツーエンドのVideo-Actionモデルを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率とサンプル効率を達成した。
原題: DiT4DiT: Jointly Modeling Video Dynamics and Actions for Generalizable Robot Control ／ Teli Ma, Jia Zheng, Zifan Wang 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド協調/マルチエージェント学習ロボティクス
認知から制御へ：人間とヒューマノイドの協調運搬のためのマルチエージェント学習
高次の意図を接触安定な全身動作に変換し、人間パートナーに適応するための3層階層（VLM基盤層、熟考的スキル調整層、全身制御層）を提案し、マルコフ潜在ゲームとしてMARLを用いて長期的な協調を実現する。
原題: Cognition to Control - Multi-Agent Learning for Human-Humanoid Collaborative Transport ／ Hao Zhang, Ding Zhao, H. Eric Tseng
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
ベイズ学習と深層平滑化を統合した慣性航法の高精度化
慣性/GNSS統合航法の後処理精度を高めるため、古典的な2フィルタ平滑化にTransformerベースのニューラルネットを組み合わせ、共分散行列の修正と平滑化誤差への補正をベイズ枠組み内で学習するフレームワークBLENDSを提案した。実データで最大63%の水平位置精度向上を確認。
原題: Bayesian Learning-Enhanced Navigation with Deep Smoothing for Inertial-Aided Navigation ／ Nadav Cohen, Itzik Klein
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
経路条件付き強化学習による長距離ナビゲーションのための局所計画
参照経路を文脈として与えられた強化学習ベースの局所ナビゲーション方策を提案し、経路が高品質なときは効率を大幅に改善し、劣化・欠如時もベースライン性能を維持することを示した。
原題: Path-conditioned Reinforcement Learning-based Local Planning for Long-Range Navigation ／ Mateo Haro, Julia Richter, Fan Yang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Dance2Hesitate: ダンサーが教えるためらい動作のマルチモーダルデータセット
ロボットのためらい動作を理解可能にするため、ダンサーが演じたためらい動作のマルチモーダルデータセットを構築し、公開した。
原題: Dance2Hesitate: A Multi-Modal Dataset of Dancer-Taught Hesitancy for Understandable Robot Motion ／ Srikrishna Bangalore Raghu, Anna Soukhovei, Divya Sai Sindhuja Vankineni 他
日本語で読む → - 論文運動プリオ/人型制御ロボティクス
球面潜在運動プリオによる物理ベース人型ロボット制御
物理ベースの人型ロボット制御のための新しい運動プリオ学習法を提案。追跡コントローラを球面潜在空間に蒸留し、情報損失なく安定したランダムサンプリングを実現する。
原題: Spherical Latent Motion Prior for Physics-Based Simulated Humanoid Control ／ Jing Tan, Weisheng Xu, Xiangrui Jiang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
OmniGuide：汎用ロボットポリシーを強化する万能ガイダンス場
3D基盤モデルやVLMなどの多様なガイダンスを微分可能なエネルギー関数として表現し、VLAモデルの行動サンプリングを誘導することで、複雑な操作タスクの成功率と安全性を向上させるフレームワーク。
原題: OmniGuide: Universal Guidance Fields for Enhancing Generalist Robot Policies ／ Yunzhou Song, Long Le, Yong-Hyun Park 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
LLMによる信号時相論理仕様の翻訳と修復を用いた低空UAVの自然言語ナビゲーション
自然言語の指示を信号時相論理(STL)仕様に変換し、混合整数線形計画法で軌道を生成するUAVナビゲーションフレームワークを提案。LLMによる仕様翻訳と、不実行時の仕様修復機構を備える。
原題: LLM-Enabled Low-Altitude UAV Natural Language Navigation via Signal Temporal Logic Specification Translation and Repair ／ Yuqi Ping, Huahao Ding, Tianhao Liang 他
日本語で読む → - 論文管内ロボットロボティクス
接触角ガイドによる運動学的デカップリングを備えた管内ロボットの設計：クロストーク抑制 locomotion
V字型管内ロボットにおいて、車輪と関節軸を分離し、2つのモータで全輪駆動と転回姿勢補正を独立に実現する機構を提案。接触角をゼロに近づける設計指針でクロストークを抑制し、垂直管内での安定性を実験で検証した。
原題: Design of an In-Pipe Robot with Contact-Angle-Guided Kinematic Decoupling for Crosstalk-Suppressed Locomotion ／ Min Yang, Yang Tian, Longchuang Li 他
日本語で読む → - 論文システム設計ロボティクス
長時間ロボット卓上ゲームにおける内部状態整合性を維持するシステム設計
ロボットによる長時間の卓上ゲーム（麻雀）で、知覚や実行の小さな誤りが状態を破壊する問題に対し、状態を明示的に分離・監視し、触覚トリガーによる回復機構を備えた統合アーキテクチャを提案・実証した。
原題: System Design for Maintaining Internal State Consistency in Long-Horizon Robotic Tabletop Games ／ Guangyu Zhao, Ceyao Zhang, Chengdong Ma 他
日本語で読む → - 論文宇宙機ランデブーロボティクス
マルチエージェント・マルチビュー実験およびデジタルツインランデブー（MMEDR-Autonomous）フレームワークの現状
軌道上サービスやデブリ除去などの自律ランデブー・ドッキングを目指し、学習ベースの光学航法と強化学習による誘導、ハードウェアインザループ試験を統合したフレームワークMMEDR-Autonomousを提案し、その現状と課題を報告する。
原題: Current state of the multi-agent multi-view experimental and digital twin rendezvous (MMEDR-Autonomous) framework ／ Logan Banker, Michael Wozniak, Mohanad Alameer 他
日本語で読む → - 論文活動認識ロボティクス
振幅を超えて：ロボット活動認識のためのチャネル状態情報位相対応深層融合
Wi-FiのCSIデータから振幅と位相を別々に符号化し、ゲート機構で融合するGF-BiLSTMを提案し、ロボットアームの活動認識精度と速度変化への頑健性を向上させた。
原題: Beyond Amplitude: Channel State Information Phase-Aware Deep Fusion for Robotic Activity Recognition ／ Rojin Zandi, Hojjat Salehinejad, Milad Siami
日本語で読む → - 論文UAV制御ロボティクス
適応SINDy：残差力システム同定に基づくUAV外乱抑制
風などの外乱下でのUAV安定飛行のため、データ駆動のSINDyによる残差力モデリングとRLS適応制御を統合した手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
原題: Adaptive SINDy: Residual Force System Identification Based UAV Disturbance Rejection ／ Fawad Mehboob, Amir Atef Habel, Roohan Ahmed Khan 他
日本語で読む → - 論文3D幾何推定画像認識
Interp3R: フレームとイベントによる連続時間3D幾何推定
フレーム間の時間を埋めるイベントデータを用いて、任意の時刻の深度とカメラ姿勢を推定する初の手法を提案。合成データのみで訓練しつつ、実世界でも高い汎化性能を示す。
原題: Interp3R: Continuous-time 3D Geometry Estimation with Frames and Events ／ Shuang Guo, Filbert Febryanto, Lei Sun 他
日本語で読む → - 論文LLMロボットプログラミングロボティクス
RoboCritics: 専門家知識に基づく批評による信頼性の高いLLMロボットプログラミングの実現
LLMによるロボットプログラミングに、専門家の知識を組み込んだ動作レベルの批評機能を追加し、安全性違反の低減とプログラム品質の向上を実現した。
原題: RoboCritics: Enabling Reliable End-to-End LLM Robot Programming through Expert-Informed Critics ／ Callie Y. Kim, Nathan Thomas White, Evan He 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
自分らしく運転：個人の好みに合わせたVision-Language-Actionモデルによるパーソナライズド運転
複数の実ドライバーの運転データからユーザー埋め込みを学習し、自然言語指示にも対応する個人化VLA運転フレームワークDMWを提案。各ドライバーの運転スタイルを再現できることを示した。
原題: Drive My Way: Preference Alignment of Vision-Language-Action Model for Personalized Driving ／ Zehao Wang, Huaide Jiang, Shuaiwu Dong 他
日本語で読む → - 論文外骨格制御ロボティクス
SMAT: 共適応型外骨格制御のための段階的マルチエージェントトレーニング
人間の運動適応の順序性を模倣した4段階カリキュラムで、筋骨格モデルと外骨格エージェントを共適応させる制御手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
原題: SMAT: Staged Multi-Agent Training for Co-Adaptive Exoskeleton Control ／ Yifei Yuan, Ghaith Androwis, Xianlian Zhou
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
視覚基盤モデルはナビゲーションできるか？ゼロショット実世界評価と教訓
5つの最先端視覚ナビゲーションモデルを2つのロボットと屋内・屋外5環境で実世界評価し、成功率以外に経路品質・衝突・環境変化への頑健性を分析して3つの系統的限界を明らかにした。
原題: Can Vision Foundation Models Navigate? Zero-Shot Real-World Evaluation and Lessons Learned ／ Maeva Guerrier, Karthik Soma, Jana Pavlasek 他
日本語で読む → - 論文オフライン強化学習ロボティクス
一段階フローポリシーによる潜在方針の操縦
オフライン強化学習において、元の行動空間のQ勾配を微分可能な一段階MeanFlowポリシーを通じて逆伝播させ、潜在行動空間のアクターを更新する新しい手法LPSを提案。代理の潜在批評家を排除し、行動制約付き生成事前分布として機能させることで、最小限のチューニングで高い性能を達成した。
原題: Latent Policy Steering through One-Step Flow Policies ／ Hokyun Im, Andrey Kolobov, Jianlong Fu 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
冗長ロボットの適応的視覚ベース制御とヌル空間インタラクションによる人間ロボット協調
冗長ロボットのタスク空間での適応的視覚ベース制御とヌル空間でのインタラクション制御を組み合わせた新しい制御方式を提案し、未知環境での自律タスク実行と人間との安全な協調を実現した。
原題: Adaptive Vision-Based Control of Redundant Robots with Null-Space Interaction for Human-Robot Collaboration ／ Xiangjie Yan, Chen Chen, Xiang Li
日本語で読む → - 論文継続学習ロボティクス
継続的ロボット学習における創発的な「自己」の証拠
ロボットに継続学習（可変タスク）を行わせると、不変なサブネットワークが形成され、これが「自己」に相当する可能性を示した。このサブネットワークは適応に重要で、損傷すると性能が低下する。
原題: Evidence of an Emergent "Self" in Continual Robot Learning ／ Adidev Jhunjhunwala, Judah Goldfeder, Hod Lipson
日本語で読む → - 論文屋内ナビゲーション画像認識
FlatLands: 単一視点からの生成的フロアマップ補完
一人称視点の単一画像から周囲の床の完全なメートル法走行可能マップを生成するためのデータセットとベンチマークを提案し、様々な手法を比較した。
原題: FlatLands: Generative Floormap Completion From a Single Egocentric View ／ Subhransu S. Bhattacharjee, Dylan Campbell, Rahul Shome
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
CaP-X: ロボットマニピュレーションのためのコーディングエージェントのベンチマークと改善フレームワーク
コードを方策として使うエージェントを体系的に評価する環境CaP-GymとベンチマークCaP-Benchを構築し、テスト時計算の拡張で人間レベルの信頼性を達成する手法を提案した。
原題: CaP-X: A Framework for Benchmarking and Improving Coding Agents for Robot Manipulation ／ Letian Fu, Justin Yu, Karim El-Refai 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
前を見て後ろへ歩く：前方視覚による後方移動のための効率的な地形記憶
前方カメラしか持たない脚ロボットが、前方移動中に地形の記憶を書き込み、後方移動時にその記憶を利用して衝突を回避しながら複雑な地形を歩行できるフレームワークを提案した。
原題: Look Forward to Walk Backward: Efficient Terrain Memory for Backward Locomotion with Forward Vision ／ Shixin Luo, Songbo Li, Yuan Hao 他
日本語で読む → - 論文ニューロシンボリック/安全ルール学習ロボティクス
World2Rules: 航空安全ルールを学習するニューロシンボリックフレームワーク
航空の実世界マルチモーダルデータから、安全を司る明示的なルールを学習するニューロシンボリックフレームワークを提案。ニューラルモデルで候補の記号的事実を生成し、帰納論理プログラミングで検証・統合することで、解釈可能で堅牢な一階述語論理ルールを獲得する。
原題: World2Rules: A Neuro-Symbolic Framework for Learning World-Governing Safety Rules for Aviation ／ Haichuan Wang, Jay Patrikar, Sebastian Scherer
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