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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文軌道生成ロボティクス
動的環境における衝突回避軌道のオンライン生成
任意の幾何学的経路を、ジャーク制限を満たす滑らかな軌道にオンラインで変換し、動的環境での停止安全性を保証する手法を提案。
原題: Online Generation of Collision-Free Trajectories in Dynamic Environments ／ Nermin Covic, Bakir Lacevic
日本語で読む → - 論文材料分類/レーダー/エッジAIロボティクス
幾何学的シフト下でのエッジレーダー材料分類
超低消費電力エッジデバイス向けのミリ波レーダー材料分類パイプラインを提案し、センサの高さや傾きの変化による性能低下を分析して、ロバスト性向上の方向性を示した論文。
原題: Edge Radar Material Classification Under Geometry Shifts ／ Jannik Hohmann, Dong Wang, Andreas Nüchter
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
どこに展開するかを見る：空中から地上への隠れた空間検査のためのメトリックRGBベースの走行可能性解析
UAVがUGVを隠れた空間に投入するため、RGB画像からメトリックな幾何・意味再構成を行い、展開可能領域を評価する枠組みを提案した。
原題: Seeing Where to Deploy: Metric RGB-Based Traversability Analysis for Aerial-to-Ground Hidden Space Inspection ／ Seoyoung Lee, Shaekh Mohammad Shithil, Durgakant Pushp 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
RoboMME：ロボット汎用ポリシーの記憶能力を評価・理解するベンチマーク
長期的・履歴依存的な操作タスクにおけるVLAモデルの記憶機構を評価するため、16タスクからなる標準ベンチマークと14種の記憶拡張VLAを構築し、記憶表現の有効性がタスク依存であることを示した。
原題: RoboMME: Benchmarking and Understanding Memory for Robotic Generalist Policies ／ Yinpei Dai, Hongze Fu, Jayjun Lee 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
協力競技による転移可能性の促進
異種ロボットシステム間でのモジュール再利用を促す協力競技フレームワークを提案し、euROBIN競技会での実装と結果を報告した論文。
原題: Transferability Through Cooperative Competitions ／ Rodrigo Serra, Carlos Azevedo, André Silva 他
日本語で読む → - 論文制御理論ロボティクス
制御アフィン系における制御バリア関数を用いたタスク空間特異点回避
制御アフィン系の特異点を回避するため、状態依存の入出力マッピング行列の固有値に基づいてバリア関数を構築し、特異領域からの安全マージンを維持するCBFフレームワークを提案した。2リンクマニピュレータと磁気駆動針のシミュレーションで、特異点回避と制御入力スパイクの大幅低減を実証した。
原題: Task-Space Singularity Avoidance for Control Affine Systems Using Control Barrier Functions ／ Kimia Forghani, Suraj Raval, Lamar Mair 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
固有感覚による安全な能動ナビゲーションと探査：惑星環境向けフレームワーク
脚ロボットが脚と地形の相互作用から得る固有感覚情報を用いて、変形可能な粒状地形の走行可能性を推定し、安全なナビゲーションと探査を実現するフレームワークPSANEを提案した。
原題: Proprioceptive Safe Active Navigation and Exploration for Planetary Environments ／ Matthew Y. Jiang, Feifei Qian, Shipeng Liu
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
そのロボットはなぜ？職業文脈におけるロボットの色選択の正当化戦略に関する質的分析
1038人の回答者から得た4146件の自由記述を分析し、職業ごとにロボットの肌色や擬人化特徴を選ぶ理由づけを分類。機能主義が主流だが、無意識のバイアスが選択に影響し、正当化では隠蔽されることを示した。
原題: Why That Robot? A Qualitative Analysis of Justification Strategies for Robot Color Selection Across Occupational Contexts ／ Jiangen He, Wanqi Zhang, Jessica K. Barfield
日本語で読む → - 論文VLA/空間知能/3D認識ロボティクス
3D-Mix for VLA: VGGTベースの3D情報を視覚言語行動モデルに統合するプラグアンドプレイモジュール
VLAモデルの空間知能を向上させるため、VGGTによる3D情報をタスク文脈に応じて適応的に融合するプラグアンドプレイモジュール「3D-Mix」を提案し、複数のVLAアーキテクチャとベンチマークで一貫した性能向上を実証した。
原題: 3D-Mix for VLA: A Plug-and-Play Module for Integrating VGGT-based 3D Information into Vision-Language-Action Models ／ Bin Yu, Shijie Lian, Xiaopeng Lin 他
日本語で読む → - 論文センサネットワークロボティクス
空中投下センサ用の受動弾性折りたたみ機構
空中投下型センサを平らな状態から3次元構造へ自動変形させる受動的な弾性ヒンジ機構を提案し、折り角度の予測モデルと実証実験を行った。
原題: A Passive Elastic-Folding Mechanism for Stackable Airdrop Sensors ／ Damyon Kim, Yuichi Honjo, Tatsuya Iizuka 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
OpenFrontier: 視覚言語に基づくフロンティアを用いた汎用ナビゲーション
視覚言語モデルを活用し、フロンティアを意味的アンカーとして用いることで、タスク固有の学習や微調整なしに効率的なゼロショットナビゲーションを実現するフレームワークを提案。
原題: OpenFrontier: General Navigation with Visual-Language Grounded Frontiers ／ Esteban Padilla-Cerdio, Boyang Sun, Marc Pollefeys 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
球面調和関数による効率的なハイブリッドSE(3)等変ビジュモータフローポリシー：ロボット操作への応用
球面調和表現を用いてSO(3)等変性を保証しつつ、点群と画像のハイブリッド視覚モダリティを動的に融合する特徴強調モジュールを導入し、高速サンプリングと安定した等変学習を両立するE3Flowを提案した。シミュレーションと実機で有効性を検証し、成功率と推論速度の向上を実証した。
原題: Efficient Hybrid SE(3)-Equivariant Visuomotor Flow Policy via Spherical Harmonics for Robot Manipulation ／ Qinglun Zhang, Shen Cheng, Tian Dan 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/分散制御ロボティクス
タコに着想を得たソフトロボットアームの分散制御：グラフニューラルネットワークに基づく注意方策と環境との相互作用
タコの腕を模したセグメント型ソフトロボットアームの分散制御手法SoftGMを提案。各セクションを協調エージェントとし、アームと環境の相互作用をグラフで表現し、グラフ注意機構とCTDEパラダイムで接触の多い環境での目標到達を学習する。
原題: Octopus-inspired Distributed Control for Soft Robotic Arms: A Graph Neural Network-Based Attention Policy with Environmental Interaction ／ Linxin Hou, Qirui Wu, Zhihang Qin 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
エージェント依存関係に基づくMAPF計画：Multi-Dependency PIBT
PIBTを一般化し、エージェント間の依存関係を探索するMD-PIBTを提案。最大1万体のエージェントを様々な運動制約下で効率的に計画できる。
原題: Planning over MAPF Agent Dependencies via Multi-Dependency PIBT ／ Zixiang Jiang, Yulun Zhang, Rishi Veerapaneni 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
ロボットマニピュレーションにおけるSim-to-Real汎化の実証研究：Vision-Language-Actionモデルを用いた検証
VLAモデルを用いたロボット操作において、ドメインランダム化や写実的レンダリングなど4つの要因がSim-to-Real転移に与える影響を1万回以上の実機実験で検証し、評価プロトコルとロボット基盤を公開した。
原題: Grounding Sim-to-Real Generalization in Robotic Manipulation: An Empirical Study with Vision-Language-Action Models ／ Ruixing Jin, Zicheng Zhu, Ruixiang Ouyang 他
日本語で読む → - 論文空間推論ロボティクス
エゴから世界へ：強化学習による身体化システムにおける協調的空間推論
複数のエージェントが異なる視点から環境を認識する問題を扱い、視覚言語モデルが視点を融合して空間推論を行うためのベンチマークE2Wと、強化学習を用いたフレームワークCoRLを提案した。
原題: Ego to World: Collaborative Spatial Reasoning in Embodied Systems via Reinforcement Learning ／ Heng Zhou, Li Kang, Yiran Qin 他
日本語で読む → - 論文障害物回避/MPC/制御バリア関数ロボティクス
凸多面体間の障害物回避のための制御バリア関数を用いた反復凸最適化
凸多面体ロボットと障害物の正確な最近点計算から支持超平面を導出し、線形離散時間制御バリア関数制約を構築。反復凸MPC-DCBFフレームワークにより、非線形ダイナミクスでも高速なオンライン安全制御と軌道計画を実現した。
原題: Iterative Convex Optimization with Control Barrier Functions for Obstacle Avoidance among Polytopes ／ Shuo Liu, Zhe Huang, Calin A. Belta
日本語で読む → - 論文VLA/制御ロボティクス
時間離散・時間連続の速度フィードフォワードによる視覚言語行動モデルの動的追従の実現
視覚言語行動モデルに速度フィードフォワード項を統合する2つの手法を提案し、接触を伴うタスクでの追従性能と成功率を改善した。
原題: Enabling Dynamic Tracking in Vision-Language-Action Models via Time-Discrete and Time-Continuous Velocity Feedforward ／ Johannes Hechtl, Philipp Schmitt, Georg von Wichert 他
日本語で読む → - 論文ヒューマンロボット協調ロボティクス
EBuddy: 産業用ヒューマンマシン協調のためのワークフローオーケストレータ
音声ガイド付きワークフローオーケストレータEBuddyを提案し、有限状態機械に基づく対話で人間と協働ロボットの協調作業を支援する。産業パイロットで作業時間を大幅に短縮した。
原題: EBuddy: a workflow orchestrator for industrial human-machine collaboration ／ Michele Banfi, Rocco Felici, Stefano Baraldo 他
日本語で読む → - 論文経路探索cs.DS
バッファと無制限乗換に対応したDijkstra法の適応
公共交通経路探索において、バッファ時間を考慮しつつ無制限乗換を扱うTransfer Aware Dijkstraを提案し、従来手法より2倍以上高速で最適解を得られることを示した。
原題: Adapting Dijkstra for Buffers and Unlimited Transfers ／ Denys Katkalo, Andrii Rohovyi, Toby Walsh
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
適応触覚融合と力混合制御によるマスターマイクロ残差補正を用いた接触リッチ操作
視覚模倣学習に触覚と力覚を組み合わせ、マスター・マイクロ残差制御アーキテクチャで高周波のリアルタイム補正を行い、接触を伴う精密操作の成功率を向上させた。
原題: Master Micro Residual Correction with Adaptive Tactile Fusion and Force-Mixed Control for Contact-Rich Manipulation ／ Xingting Li, Yifan Xie, Han Liu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
Safe-Night VLA: 熱知覚視覚言語行動モデルによる安全クリティカルなマニピュレーション
RGBでは見えない熱情報をVLAモデルに統合し、制御バリア関数による安全フィルタを組み合わせることで、非構造環境での安全な熱認識マニピュレーションを実現した研究。
原題: Safe-Night VLA: Seeing the Unseen via Thermal-Perceptive Vision-Language-Action Models for Safety-Critical Manipulation ／ Dian Yu, Qingchuan Zhou, Bingkun Huang 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
CycleRL: シミュレーションから実機への深層強化学習による堅牢な自律自転車制御
高忠実度シミュレータとドメインランダム化を用いたPPOにより、バランス・速度・操舵を同時に制御する自律自転車のsim-to-realフレームワークを構築し、実機展開に成功した。
原題: CycleRL: Sim-to-Real Deep Reinforcement Learning for Robust Autonomous Bicycle Control ／ Gelu Liu, Teng Wang, Zhijie Wu 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
フローからワンステップへ：暗黙的最大尤度推定に基づく分布蒸留によるリアルタイムマルチモーダル軌道ポリシー
条件付きフローマッチングの専門家を暗黙的最大尤度推定で単一ステップの生徒モデルに蒸留し、多様な動作モードを保ちながらリアルタイムな閉ループ制御を可能にした。
原題: From Flow to One Step: Real-Time Multi-Modal Trajectory Policies via Implicit Maximum Likelihood Estimation-based Distribution Distillation ／ Ju Dong, Liding Zhang, Lei Zhang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
社会的ロボットを用いた集団力学の探求：ゲーム理論アプローチの提案
社会的ロボットが集団内の協力を促進できるかを、公共財ゲームを用いたゲーム理論的枠組みで評価する研究を提案している。
原題: Proposing a Game Theory Approach to Explore Group Dynamics with Social Robot ／ Giulia Pusceddu
日本語で読む → - 論文経路計画制御
単一障害物から混雑環境へ：並進不変な合成回避集合
並進不変なダイナミクスのもとで、単一障害物の回避コスト関数を再利用し、複数障害物の合成回避集合を効率的に構成する枠組みを提案した。
原題: From Singleton Obstacles to Clutter: Translation Invariant Compositional Avoid Sets ／ Prashant Solanki, Jasper Van Beers, Coen De Visser
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
LLMはロボット経路計画の最適性を証明できるか？研究レベルのアルゴリズム検証ベンチマーク
ロボット経路計画アルゴリズムの近似比証明をLLMに評価させる初のベンチマークを構築し、最新モデルでも完全な証明は困難だが、タスク固有の補題を与えると推論品質が大きく向上することを示した。
原題: Can LLMs Prove Robotic Path Planning Optimality? A Benchmark for Research-Level Algorithm Verification ／ Zhengbang Yang, Md. Tasin Tazwar, Minghan Wei 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
特徴のない環境におけるロバストな協調自己位置推定：DCL、StCL、CCL、CI、標準CLの比較研究
GPSの使えない環境で複数ロボットが協調して位置推定する5手法をROS上で実装し、モンテカルロシミュレーションで精度と一貫性のトレードオフを比較評価した。
原題: Robust Cooperative Localization in Featureless Environments: A Comparative Study of DCL, StCL, CCL, CI, and Standard-CL ／ Nivand Khosravi, Rodrigo Ventura, Meysam Basiri
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
緩和連続性を伴う分枝価格法による移動目標車両経路問題の最適解
移動する目標を複数エージェントで迎撃する経路問題に対し、移動目標に特化した優越基準を用いた厳密解法を提案し、従来法より大幅に高速に最適解を求めた。
原題: Optimal Solutions for the Moving Target Vehicle Routing Problem via Branch-and-Price with Relaxed Continuity ／ Anoop Bhat, Geordan Gutow, Zhongqiang Ren 他
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
TagaVLM: 視覚言語ナビゲーションのためのトポロジー認識型グローバル行動推論
VLMの自己注意機構に空間トポロジー構造を直接注入し、グローバルな行動推論を可能にすることで、視覚言語ナビゲーションの性能を向上させたフレームワーク。
原題: TagaVLM: Topology-Aware Global Action Reasoning for Vision-Language Navigation ／ Jiaxing Liu, Zexi Zhang, Xiaoyan Li 他
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