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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文UAVロボティクス
視野拡大と自律飛行のための自旋回転型三ローターUAV
追加センサーなしで機体を自転させてカメラやLiDARの視野を広げる三ローターUAVを提案し、外乱補償制御で安定飛行と高精度軌道追従を実証した。
原題: A Self-Rotating Tri-Rotor UAV for Field of View Expansion and Autonomous Flight ／ Xiaobin Zhou, Zihao Zheng, Aoxu Jin 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
協力競技による転移可能性の促進
異種ロボットシステム間でのモジュール再利用を促す協力競技フレームワークを提案し、euROBIN競技会での実装と結果を報告した論文。
原題: Transferability Through Cooperative Competitions ／ Rodrigo Serra, Carlos Azevedo, André Silva 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション/予測モデルロボティクス
EgoMoD: 局所的な自己中心視覚観測からダイナミクスのグローバルマップを予測する
ロボットの短い自己中心視覚クリップから、環境全体の将来の動きの傾向（MoD）を予測する初の手法を提案。外部センサーなしで、搭載カメラのみでグローバルな動き予測を可能にする。
原題: EgoMoD: Predicting Global Maps of Dynamics from Local Egocentric Observations ／ Iacopo Catalano, David Morilla-Cabello, Jorge Pena-Queralta 他
日本語で読む → - 論文安全強化学習機械学習
制約付き楽観的探索を用いたオフポリシー安全強化学習
安全制約を満たすオフポリシー強化学習アルゴリズムCOX-Qを提案し、コスト制約付き探索と分布価値学習により、サンプル効率と安全性を両立させた。
原題: Off-Policy Safe Reinforcement Learning with Constrained Optimistic Exploration ／ Guopeng Li, Matthijs T. J. Spaan, Julian F. P. Kooij
日本語で読む → - 論文オドメトリ/較正ロボティクス
連続時間IMUモデリングによるオンライン時空間較正を備えたレーダ慣性オドメトリ
レーダとIMUの間の時間オフセットと外部較正パラメータを、因子グラフ最適化と連続時間IMUモデリングを用いて同時にオンライン推定するRIOフレームワークを提案した。
原題: Radar-Inertial Odometry with Online Spatio-Temporal Calibration via Continuous-Time IMU Modeling ／ Vlaho-Josip Štironja, Luka Petrović, Juraj Peršić 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
訓練不要の注意再調整によるVLAモデルの言語基盤の回復
VLAモデルが視覚情報に偏り、指示と矛盾する動作を実行する「言語的盲目」現象を明らかにし、推論時に注意を再調整して指示の影響を回復する手法IGARを提案した。
原題: Restoring Linguistic Grounding in VLA Models via Train-Free Attention Recalibration ／ Ninghao Zhang, Bin Zhu, Shijie Zhou 他
日本語で読む → - 論文オドメトリロボティクス
密結合レーダ・ビジュアル・慣性オドメトリ
視覚慣性オドメトリとレーダ慣性オドメトリを密結合し、暗所や低テクスチャ環境でも頑健に動作するリアルタイムの状態推定手法を提案した。
原題: Tightly-Coupled Radar-Visual-Inertial Odometry ／ Morten Nissov, Mohit Singh, Kostas Alexis
日本語で読む → - 論文実験自動化ロボティクス
AgentChemist: 化学認識と精密制御を統合したマルチエージェント実験ロボットプラットフォーム
化学実験の自動化における長尾分布問題に対処するため、マルチエージェントロボットプラットフォームを提案。化学認識とフィードバック駆動制御を統合し、酸塩基滴定の検証で自律的な進行追跡と適応的な分注制御を実証した。
原題: AgentChemist: A Multi-Agent Experimental Robotic Platform Integrating Chemical Perception and Precise Control ／ Xiangyi Wei, Fei Wang, Haotian Zhang 他
日本語で読む → - 論文データセット/手と物体のインタラクション画像認識
SHOW3D: 実世界での3D手と物体のシーンキャプチャ
制約のない実環境で手と物体の正確な3Dアノテーションを生成できる新しいマーカーレス多カメラシステムを提案し、多様な実世界環境での手と物体のインタラクションを含む大規模データセットSHOW3Dを構築した。
原題: SHOW3D: Capturing Scenes of 3D Hands and Objects in the Wild ／ Patrick Rim, Kevin Harris, Braden Copple 他
日本語で読む → - 論文自動運転画像認識
WorldVLM：世界モデル予測と視覚言語推論の統合
自動運転向けに、高次シーン理解のVLMと環境ダイナミクス予測の世界モデルを統合したハイブリッドアーキテクチャを提案し、VLMの行動コマンドで世界モデルを誘導する手法を評価した。
原題: WorldVLM: Combining World Model Forecasting and Vision-Language Reasoning ／ Stefan Englmeier, Katharina Winter, Fabian B. Flohr
日本語で読む → - 論文視覚言語モデル/ナビゲーション支援画像認識
視覚障害者向けナビゲーション支援におけるVLMの活用可能性の探求
視覚障害者（pBLV）のナビゲーション支援における視覚言語モデル（VLM）の性能を、閉域・オープンソースモデルを比較評価し、空間推論やシーン理解の課題と可能性を明らかにした。
原題: Exploring the Use of VLMs for Navigation Assistance for People with Blindness and Low Vision ／ Yu Li, Yuchen Zheng, Giles Hamilton-Fletcher 他
日本語で読む → - 論文制御理論math.OC
ギブス変分原理によるセンサベース制御の基本原理限界
部分観測下のフィードバック制御における最小期待コストの下界を、ギブス変分原理を用いて導出し、自己無撞着な改良により厳密な数値限界を計算する手法を提案した。
原題: Fundamental Limits for Sensor-Based Control via the Gibbs Variational Principle ／ Vincent Pacelli, Evangelos A. Theodorou
日本語で読む → - 論文バッテリー管理ロボティクス
シミュレーションロボットにおけるPWM・時間・SOC相互作用のモデリング
自律ロボットのバッテリー残量予測のため、シミュレーションからPWMデューティ比と時間に依存するSOC減少モデルを構築した。
原題: Modeling PWM-Time-SOC Interaction in a Simulated Robot ／ Vidyut Pradeep, Shirantha Welikala
日本語で読む → - 論文ロボット設計/跳躍ロボティクス
跳躍能力を高めるための展開型生体模倣コンプライアント脚の設計
四足ロボットの跳躍性能を向上させるため、アワフキムシのエネルギー貯蔵機構を模倣した展開型コンプライアント脚（DCL）を提案し、3Dプリント弾性材料と内部格子構造により弾性エネルギーを蓄積・解放することで、垂直跳躍高を17.1%向上させた。
原題: A Deployable Bio-inspired Compliant Leg Design for Enhanced Leaping in Quadruped Robots ／ Yiyang Chen, Yuxin Liu, Jinzheng Zhou 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
IndoorR2X: LLM駆動計画による屋内ロボット対全機器連携
屋内環境のIoTセンサーと移動ロボットを統合し、LLMによる計画でマルチロボットのタスク効率を高めるベンチマークとシミュレーションフレームワークを提案した。
原題: IndoorR2X: Indoor Robot-to-Everything Coordination with LLM-Driven Planning ／ Fan Yang, Soumya Teotia, Shaunak A. Mehta 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
部分観測下での言語誘導把持：現場点検・保守における移動操作のための手法
脚式移動マニピュレータが部分観測下で言語指示に基づき物体を把持するパイプラインを提案し、現場の点検・保守シナリオで成功率を向上させた。
原題: Language-Guided Grasping under Partial Observation for Mobile Manipulation in Field Inspection and Maintenance ／ Dilermando Almeida, Juliano Negri, Guilherme Lazzarini 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ISAC対応ロボット障害物回避のための目標指向セマンティック通信
UAVの障害物回避に向け、カルマンフィルタとマハラノビス距離ベースDWA、情報価値に基づく深層Qネットワークを組み合わせた目標指向セマンティック通信フレームワークを提案した。
原題: Goal-Oriented Semantic Communication for ISAC-Enabled Robotic Obstacle Avoidance ／ Wenjie Liu, Yansha Deng, Henk Wymeersch
日本語で読む → - 論文操作ロボティクス
視覚・音・言語・行動パラダイムに向けて：音中心操作のためのHEARフレームワーク
音をリアルタイムに活用した操作を実現するため、視覚・音声・言語・行動を統合した連続制御パラダイムVSLAを提案し、その実装としてHEARフレームワークを導入した。
原題: Towards the Vision-Sound-Language-Action Paradigm: The HEAR Framework for Sound-Centric Manipulation ／ Chang Nie, Tianchen Deng, Guangming Wang 他
日本語で読む → - 論文システム設計ロボティクス
長時間ロボット卓上ゲームにおける内部状態整合性を維持するシステム設計
ロボットによる長時間の卓上ゲーム（麻雀）で、知覚や実行の小さな誤りが状態を破壊する問題に対し、状態を明示的に分離・監視し、触覚トリガーによる回復機構を備えた統合アーキテクチャを提案・実証した。
原題: System Design for Maintaining Internal State Consistency in Long-Horizon Robotic Tabletop Games ／ Guangyu Zhao, Ceyao Zhang, Chengdong Ma 他
日本語で読む → - 論文VLA/自動運転ロボティクス
ETA-VLA: 時間融合とLLM内スパース化による視覚言語行動モデルの効率的トークン適応
自動運転向けVLAモデルの計算負荷を減らすため、過去フレームの冗長な視覚トークンをテキストガイドと時間的一貫性で間引くフレームワークを提案し、精度を保ちつつ推論FLOPsを大幅削減した。
原題: ETA-VLA: Efficient Token Adaptation via Temporal Fusion and Intra-LLM Sparsification for Vision-Language-Action Models ／ Yiru Wang, Anqing Jiang, Shuo Wang 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクス/セグメンテーション画像認識
白内障SAM-2：前眼部手術のセグメンテーションとスケーラブルな正解アノテーションのためのドメイン適応モデル
白内障手術動画のリアルタイムセグメンテーションのためにSAM-2をドメイン適応させ、さらにスパースプロンプトと動画ベースのマスク伝播による対話的アノテーションフレームワークを導入して、アノテーション時間を短縮し高品質な正解マスクの大規模作成を可能にした。
原題: CataractSAM-2: A Domain-Adapted Model for Anterior Segment Surgery Segmentation and Scalable Ground-Truth Annotation ／ Mohammad Eslami, Dhanvinkumar Ganeshkumar, Saber Kazeminasab 他
日本語で読む → - 論文BMI/リハビリテーションロボティクス
上肢外骨格による受動的腕運動中の運動イメージ開始・終了の特性評価
上肢外骨格による受動運動中に、脳波から運動イメージの開始と終了を検出するデコーダを構築し、その精度を評価した論文。
原題: Characterizing the onset and offset of motor imagery during passive arm movements induced by an upper-body exoskeleton ／ Kanishka Mitra, Frigyes Samuel Racz, Satyam Kumar 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RMBench：記憶依存型ロボットマニピュレーションのベンチマークと政策設計への洞察
記憶を必要とするロボット操作タスクを体系的に評価する9タスクのシミュレーションベンチマークRMBenchと、明示的記憶モジュールを持つ操作政策Mem-0を提案し、既存政策の記憶限界と設計指針を明らかにした。
原題: RMBench: Memory-Dependent Robotic Manipulation Benchmark with Insights into Policy Design ／ Tianxing Chen, Yuran Wang, Mingleyang Li 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
負荷を考慮した情報収集経路計画と物理的サンプリング
サンプル収集による質量増加が移動コストに影響する状況を考慮した情報収集経路計画問題を新たに定義し、エネルギー予算制約下で訪問位置・順序・サンプル数を最適化するMIQPとして定式化した。
原題: LIPP: Load-Aware Informative Path Planning with Physical Sampling ／ Hojune Kim, Guangyao Shi, Gaurav S. Sukhatme
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
水中ドッキング応用における深層強化学習のシミュレーションから実環境への適応
水中ドッキングタスクに深層強化学習を適用し、高忠実度デジタルツイン環境で訓練した制御ポリシーを実環境のテストタンクで検証して、シミュレーションから実世界への適応の有効性を示した論文。
原題: Sim-to-reality adaptation for Deep Reinforcement Learning applied to an underwater docking application ／ Alaaeddine Chaarani, Narcis Palomeras, Pere Ridao
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
MuxGel：空間多重化と深層再構成による視覚・触覚の同時デュアルモーダルセンシング
チェッカーボード状の被膜で触覚領域と透明窓を交互に配置し、単一カメラで外部視覚と接触触覚を同時取得するGelSight型センサを提案。U-Net再構成で密な視覚・触覚信号を復元する。
原題: MuxGel: Simultaneous Dual-Modal Visuo-Tactile Sensing via Spatially Multiplexing and Deep Reconstruction ／ Zhixian Hu, Zhengtong Xu, Sheeraz Athar 他
日本語で読む → - 論文シーン表現ロボティクス
Kernel-SDF: カーネル回帰を用いたリアルタイム符号付距離関数推定のためのオープンソースライブラリ
カーネル回帰とガウス過程回帰を組み合わせ、ストリーミングセンサデータから不確かさを考慮した符号付距離関数をリアルタイムで推定するオープンソースライブラリを開発した。
原題: Kernel-SDF: An Open-Source Library for Real-Time Signed Distance Function Estimation using Kernel Regression ／ Zhirui Dai, Tianxing Fan, Mani Amani 他
日本語で読む → - 論文自動運転/動作予測ロボティクス
PanguMotion: パング・トランスフォーマーによる連続運転動作予測
自動運転の動作予測において、個々のシーンを独立に扱うのではなく、連続的な運転シーケンスとして捉え、大規模言語モデルPangu-1BのTransformerブロックを特徴強調モジュールとして組み込んだフレームワークを提案した。
原題: PanguMotion: Continuous Driving Motion Forecasting with Pangu Transformers ／ Quanhao Ren, Yicheng Li, Nan Song
日本語で読む → - 論文ソーシャルロボットロボティクス
新入生児童の文化・言語学習のためのソーシャルロボットの共設計
新入生児童の言語・文化学習を支援するソーシャルロボット「Maple」の設計を、プログラムのチューターやコーディネーターとの共設計ワークショップを通じて探求した研究。
原題: Co-designing a Social Robot for Newcomer Children's Cultural and Language Learning ／ Neil Fernandes, Tehniyat Shahbaz, Emily Davies-Robinson 他
日本語で読む → - 論文管内ロボットロボティクス
接触角ガイドによる運動学的デカップリングを備えた管内ロボットの設計：クロストーク抑制 locomotion
V字型管内ロボットにおいて、車輪と関節軸を分離し、2つのモータで全輪駆動と転回姿勢補正を独立に実現する機構を提案。接触角をゼロに近づける設計指針でクロストークを抑制し、垂直管内での安定性を実験で検証した。
原題: Design of an In-Pipe Robot with Contact-Angle-Guided Kinematic Decoupling for Crosstalk-Suppressed Locomotion ／ Min Yang, Yang Tian, Longchuang Li 他
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