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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文変形翼ドローンロボティクス
変形翼ドローンによる狭い隙間の飛行
翼を飛行中に折りたたむ変形翼ドローンで、翼幅より狭い隙間を通過する制御手法を開発し、高度誤差5cmで通過を実現した。
原題: Flight through Narrow Gaps with Morphing-Wing Drones ／ Julius Wanner, Hoang-Vu Phan, Charbel Toumieh 他
日本語で読む → - 論文制御ロボティクス
動的変化からの高速回復のための残差制御
ロボットが動作中に遭遇する未観測の動的変化に対して、固定されたポリシーを維持しつつ、安定性を保証する残差制御アーキテクチャを提案し、回復時間を短縮する。
原題: Residual Control for Fast Recovery from Dynamics Shifts ／ Nethmi Jayasinghe, Diana Gontero, Francesco Migliarba 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
実現可能性を高めた制御バリア関数によるマルチUAV衝突回避手法
密集したマルチUAV環境でCBF-QPの実行可能性が損なわれる問題に対し、内部非両立性を緩和する符号整合制約を導入し、分散CBF-QPに組み込むことで衝突回避性能を向上させた。
原題: A Feasibility-Enhanced Control Barrier Function Method for Multi-UAV Collision Avoidance ／ Qishen Zhong, Junlong Wu, Jian Yang 他
日本語で読む → - 論文ロボット分解/視覚検出ロボティクス
視覚ベースのロボット分解とリアルタイムMFAデータ取得の統合
PCデスクトップのロボット分解と材料フロー分析のためのリアルタイム視覚検出システムを提案し、エッジデバイス上で動作する学習ベースの視覚により、不規則な形状の部品処理と材料データの自動取得を実現する。
原題: Vision-Based Robotic Disassembly Combined with Real-Time MFA Data Acquisition ／ Federico Zocco, Maria Pozzi, Monica Malvezzi
日本語で読む → - 論文社会的ナビゲーションロボティクス
社会的ナビゲーションロボットの人間の知覚を予測・改善するための因果的アプローチ
移動ロボットに対する人間の能力や意図の知覚を予測する因果ベイジアンネットワークを提案し、組み合わせ探索によりロボットの行動を改善する手法を導入した。
原題: A Causal Approach to Predicting and Improving Human Perceptions of Social Navigation Robots ／ Maximilian Diehl, Nathan Tsoi, Gustavo Chavez 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
不確実性を臨界の瞬間へ：VLAモデルのための信頼できる不確実性定量化
VLAモデルのロールアウト成否予測において、最大値ベースのスライディングウィンドウと運動安定性重み付け、自由度適応キャリブレーションを組み合わせ、短時間の危険な不確実性スパイクを捉える手法を提案。
原題: Shifting Uncertainty to Critical Moments: Towards Reliable Uncertainty Quantification for VLA Model ／ Yanchuan Tang, Taowen Wang, Yuefei Chen 他
日本語で読む → - 論文四足歩行ロボティクス
四足ロボットの斜面歩行におけるエネルギー予測
四足ロボットの野外でのエネルギー消費を、傾斜角と進行方向に基づく簡易モデルで予測する手法を提案し、実地検証でその有効性を示した論文。
原題: Energy Prediction on Sloping Ground for Quadruped Robots ／ Mohamed Ounally, Cyrille Pierre, Johann Laconte
日本語で読む → - 論文VIO画像認識
OTPL-VIO: 最適輸送による線分対応と適応的不確実性を備えた堅牢な視覚慣性オドメトリ
低テクスチャや急な照明変化で点特徴が不安定な環境向けに、線分に深層記述子と最適輸送マッチングを導入し、信頼性適応重み付けで推定を安定化するステレオ点線VIOシステムを提案した。
原題: OTPL-VIO: Robust Visual-Inertial Odometry with Optimal Transport Line Association and Adaptive Uncertainty ／ Zikun Chen, Wentao Zhao, Yihe Niu 他
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
ブドウ園におけるロボット位置推定のための意味的ランドマーク粒子フィルタ
ブドウ園の平行な列による見た目の類似性で位置推定が失敗する問題に対し、幹や柱の検出を意味的な壁として計測モデルに組み込んだ粒子フィルタを提案し、実地実験で精度を向上させた。
原題: Semantic Landmark Particle Filter for Robot Localisation in Vineyards ／ Rajitha de Silva, Jonathan Cox, James R. Heselden 他
日本語で読む → - 論文強化学習/共有制御/リハビリテーションロボティクス
分離タスク空間におけるイベント駆動型人-ロボット共適応のためのデュアルエージェント・マルチモデル強化学習
上肢リハビリロボットの共有制御において、人間のバイナリ指令とロボットの自律補正をイベント駆動で切り替え、デュアルエージェント強化学習により人間の速度-精度トレードオフとロボットの動作ステップを適応させる手法を提案した。
原題: Dual-Agent Multiple-Model Reinforcement Learning for Event-Triggered Human-Robot Co-Adaptation in Decoupled Task Spaces ／ Yaqi Li, Zhengqi Han, Huifang Liu 他
日本語で読む → - 論文支援ロボット/インタラクションロボティクス
制御なき制御：自律型支援ロボットの暗黙的インタラクションパラダイムの定義
自律支援ロボットの操作をユーザーの自然な行動手がかりで調整する「暗黙的制御」というインタラクションパラダイムを、2つの設計事例の質的フィードバック分析から定義し、設計ガイドラインを導出した。
原題: Control Without Control: Defining Implicit Interaction Paradigms for Autonomous Assistive Robots ／ Janavi Gupta, Kavya Puthuveetil, Dimitra Tsakona 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
適応的操作ポテンシャルと触覚推定による道具介在インタラクション
道具を使った接触豊かな操作を実現するため、平衡多様体を導入し、触覚推定・オンライン計画・適応剛性制御を統合した閉ループフレームワークを提案。実世界のねじ緩め作業で有効性を検証した。
原題: Adaptive Manipulation Potential and Haptic Estimation for Tool-Mediated Interaction ／ Lin Yang, Anirvan Dutta, Yuan Ji 他
日本語で読む → - 論文データセット/ベンチマークロボティクス
NanoBench: ナノクアッドローターのシステム同定・制御・状態推定のためのマルチタスクベンチマークデータセット
市販のナノクアッドローターCrazyflie 2.1で収集した、アクチュエータ信号を含む大規模な飛行データセットと、システム同定・制御・状態推定の3タスクの評価プロトコルを提供する。
原題: NanoBench: A Multi-Task Benchmark Dataset for Nano-Quadrotor System Identification, Control, and State Estimation ／ Syed Izzat Ullah, Jose Baca
日本語で読む → - 論文自動運転/VLA画像認識
DynVLA: 自動運転における行動推論のための世界ダイナミクス学習
自動運転向けVLAモデルDynVLAを提案し、行動生成前に世界のダイナミクスを予測する新しいCoTパラダイムを導入した。
原題: DynVLA: Learning World Dynamics for Action Reasoning in Autonomous Driving ／ Shuyao Shang, Bing Zhan, Yunfei Yan 他
日本語で読む → - 論文VLM/3D位置推定/HRI画像認識
人間とロボットのインタラクションのためのVLMによる単眼3D物体位置推定
手首カメラの単眼RGB画像と自然言語入力から物体の3D位置を推定するため、QLoRAと回帰ヘッドでVLMを微調整した。テストセットで中央値MAE 13mmを達成し、ベースラインより5倍改善した。
原題: Monocular 3D Object Position Estimation with VLMs for Human-Robot Interaction ／ Ari Wahl, Dorian Gawlinski, David Przewozny 他
日本語で読む → - 論文手術ロボット/キャリブレーションロボティクス
SurgCalib: ガウススプラッティングに基づくロボット支援低侵襲手術のためのハンドアイキャリブレーション
手術ロボットのハンドアイキャリブレーションを、マーカーレスでガウススプラッティングを用いて自動推定する手法を提案した。
原題: SurgCalib: Gaussian Splatting-Based Hand-Eye Calibration for Robot-Assisted Minimally Invasive Surgery ／ Zijian Wu, Shuojue Yang, Yu Chung Lee 他
日本語で読む → - 論文自動運転/HDマップロボティクス
オンラインHDマップ構築におけるラベル品質への位置推定誤差の影響
自動運転車のHDマップをオンラインで構築する際、既存マップをラベルとして使うが、位置推定誤差がラベル品質を劣化させる。誤差の種類と距離に基づく評価指標を導入し、モデル性能への影響を分析した。
原題: Impact of Localization Errors on Label Quality for Online HD Map Construction ／ Alexander Blumberg, Jonas Merkert, Richard Fehler 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
反作用ホイールを用いた低重力二足ホッピングロボットの動的モデリングと姿勢制御
月や小惑星などの低重力環境でのホッピング移動中に生じる姿勢不安定を、内部の反作用ホイールで能動的に補正する二足ホッピングロボットを提案し、シミュレーションで姿勢誤差を大幅に低減できることを示した。
原題: Dynamic Modeling and Attitude Control of a Reaction-Wheel-Based Low-Gravity Bipedal Hopper ／ Shriram Hari, M Venkata Sai Nikhil, R Prasanth Kumar
日本語で読む → - 論文人間ロボットインタラクションロボティクス
共形リスク制御を用いた人間とロボットのインタラクションのための安全な確率的計画
制御バリア関数と共形リスク制御を組み合わせ、人間の複雑な行動を考慮しつつ安全性を保証する確率的枠組みを提案。インタラクション文脈に応じて安全マージンを動的に調整し、衝突率を低減する。
原題: Safe Probabilistic Planning for Human-Robot Interaction using Conformal Risk Control ／ Jake Gonzales, Kazuki Mizuta, Karen Leung 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
SUBTA: 構造化組立におけるユーザーガイド付き両腕遠隔操作のためのフレームワーク
両腕組立作業の遠隔操作において、意図推定・シーングラフ計画・文脈依存の動作支援を組み合わせた支援システムSUBTAを提案し、ユーザー実験で精度と操作性の向上を実証した。
原題: SUBTA: A Framework for Supported User-Guided Bimanual Teleoperation in Structured Assembly ／ Xiao Liu, Prakash Baskaran, Songpo Li 他
日本語で読む → - 論文ヒューマンロボットインタラクションロボティクス
医療通訳ロボットのジェスチャー生成のためのオープンソースLLMを用いた視覚言語システム
医療通訳ロボット向けに、同意や指示などの発話行為を検出し対応するジェスチャーを生成する、プライバシー保護型の視覚言語フレームワークを提案。オープンソースのLLMと数発プロンプティングを用い、新規データセットとユーザー評価で有効性を示した。
原題: Vision-Language System using Open-Source LLMs for Gestures in Medical Interpreter Robots ／ Thanh-Tung Ngo, Emma Murphy, Robert J. Ross
日本語で読む → - 論文安全制御制御
微分代数システムにおける制御バリア関数の検証と前方不変性
微分代数方程式（DAE）システムの安全性を保証するため、代数制約を考慮したDAE対応制御バリア関数を提案し、前方不変性の条件と検証手法を確立した。
原題: Verification and Forward Invariance of Control Barrier Functions for Differential-Algebraic Systems ／ Hongchao Zhang, Mohamad H. Kazma, Meiyi Ma 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
言語条件付き視覚ナビゲーションのためのポリシー誘導型ワールドモデルプランニング
学習済みナビゲーションポリシーと潜在ワールドモデルプランニングを組み合わせた二段階フレームワークPiJEPAを提案し、言語指示に基づく視覚ナビゲーションの性能を向上させた。
原題: Policy-Guided World Model Planning for Language-Conditioned Visual Navigation ／ Amirhosein Chahe, Lifeng Zhou
日本語で読む → - 論文UAVロボティクス
視野拡大と自律飛行のための自旋回転型三ローターUAV
追加センサーなしで機体を自転させてカメラやLiDARの視野を広げる三ローターUAVを提案し、外乱補償制御で安定飛行と高精度軌道追従を実証した。
原題: A Self-Rotating Tri-Rotor UAV for Field of View Expansion and Autonomous Flight ／ Xiaobin Zhou, Zihao Zheng, Aoxu Jin 他
日本語で読む → - 論文VLA/制御ロボティクス
時間離散・時間連続の速度フィードフォワードによる視覚言語行動モデルの動的追従の実現
視覚言語行動モデルに速度フィードフォワード項を統合する2つの手法を提案し、接触を伴うタスクでの追従性能と成功率を改善した。
原題: Enabling Dynamic Tracking in Vision-Language-Action Models via Time-Discrete and Time-Continuous Velocity Feedforward ／ Johannes Hechtl, Philipp Schmitt, Georg von Wichert 他
日本語で読む → - 論文操作ロボティクス
DreamPlan: ビデオワールドモデルによる視覚言語プランナーの効率的な強化学習ファインチューニング
ロボット操作のための視覚言語モデルプランナーを、実世界での試行錯誤を避け、ビデオ生成モデルによる仮想ロールアウトを用いて強化学習でファインチューニングする手法を提案した。
原題: DreamPlan: Efficient Reinforcement Fine-Tuning of Vision-Language Planners via Video World Models ／ Emily Yue-Ting Jia, Weiduo Yuan, Tianheng Shi 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
精密農業のためのマルチUAV自律システムのアーキテクチャ
複数のUAVを協調させて精密農業を行うための、ミッション計画からデータ取得・画像処理までをカバーする自律的なアーキテクチャを提案した論文。
原題: Architecture for Multi-Unmanned Aerial Vehicles based Autonomous Precision Agriculture Systems ／ Ebasa Temesgen, Nathnael Minyelshowa, Lebsework Negash
日本語で読む → - 論文3D占有予測画像認識
O3N: 都市自律エージェントのための全方位オープンボキャブラリ占有予測
単一の全方位RGB画像から360度の3D占有を予測する初のオープンボキャブラリ手法を提案し、極座標スパイラルMambaと視覚・ボクセル・テキストの整合機構で高精度かつ汎化性能を実現した。
原題: O3N: Omnidirectional Open-Vocabulary Occupancy Prediction for Urban Autonomous Agents ／ Mengfei Duan, Hao Shi, Fei Teng 他
日本語で読む → - 論文進化ロボティクス/共設計ロボティクス
進化的身体知：グラフニューラルネットワークによるソフトロボティクスの形態と制御の共設計
ソフトロボットの形態と制御を同時に最適化する共設計問題に対し、ロボットをグラフとして表現し、グラフ注意ネットワークとMLPを用いた方策を進化的に最適化する手法を提案した。
原題: Evolving Embodied Intelligence: Graph Neural Network--Driven Co-Design of Morphology and Control in Soft Robotics ／ Jianqiang Wang, Shuaiqun Pan, Alvaro Serra-Gomez 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/触覚ロボティクス
ロボットの触覚を感じる：器用な操作のための触覚フィードバックアレイグローブ
高精度な磁気式モーションキャプチャと指先の触覚アクチュエータアレイを組み合わせた低コストグローブを開発し、触覚を活用した遠隔操作による器用なマニピュレーションを実現した。
原題: Feel Robot Feels: Tactile Feedback Array Glove for Dexterous Manipulation ／ Feiyu Jia, Xiaojie Niu, Sizhe Yang 他
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