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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文世界モデル画像認識
ABot-PhysWorld: 物理整合を備えたロボット操作のための対話型世界基盤モデル
物理的に不自然な操作動画を生成する問題を解決するため、物理認識アノテーション付きの大規模データセットとDPOベースの後訓練を導入し、物理的に妥当で行動制御可能な動画を生成する世界モデルを提案した。
原題: ABot-PhysWorld: Interactive World Foundation Model for Robotic Manipulation with Physics Alignment ／ Yuzhi Chen, Ronghan Chen, Dongjie Huo 他
日本語で読む → - 論文オドメトリロボティクス
SE(3)-LIO: SE(3)多様体上の同時分布ポーズによる滑らかなIMU伝播を用いた高精度・高ロバストなLiDAR-慣性オドメトリ
本論文では、IMU伝播をSE(3)多様体上で行い、回転変化を並進に適切に反映させるとともに、予測ポーズ間の相関を考慮した不確かさを運動補償に組み込むことで、LiDAR-慣性オドメトリの精度とロバスト性を向上させる手法を提案している。
原題: SE(3)-LIO: Smooth IMU Propagation With Jointly Distributed Poses on SE(3) Manifold for Accurate and Robust LiDAR-Inertial Odometry ／ Gunhee Shin, Seungjae Lee, Jei Kong 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
空中連続体マニピュレータのためのひずみパラメータ化連成動力学とデュアルカメラ視覚サーボ
空中連続体マニピュレータの動的モデリングと視覚サーボ制御を提案。ひずみパラメータ化CosseratロッドモデルとUAV剛体モデルを統合し、デュアルカメラIBVSで視野制限を克服する。
原題: Strain-Parameterized Coupled Dynamics and Dual-Camera Visual Servoing for Aerial Continuum Manipulators ／ Niloufar Amiri, Farrokh Janabi-Sharifi
日本語で読む → - 論文位置推定ロボティクス
犬のデッドレコニングのためのモデルベースおよびニューラル支援アプローチ
慣性センサのみを用いて生物学的な犬とロボット犬の正確な位置推定を行うため、モデルベースとニューラル支援の3つのアルゴリズムを提案し、実データで評価した。
原題: Model-Based and Neural-Aided Approaches for Dog Dead Reckoning ／ Gal Versano, Itai Savin, Itzik Klein
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
深層強化学習とベイズ推論の統合による移動ロボットの物体探索
物体探索のためのハイブリッドフレームワークを提案。ベイズ推論で物体位置の信念地図を更新し、深層RLでその確率的表現から行動を選択する。シミュレーションで成功率向上と探索効率改善を確認。
原題: Integrating Deep RL and Bayesian Inference for ObjectNav in Mobile Robotics ／ João Castelo-Branco, José Santos-Victor, Alexandre Bernardino
日本語で読む → - 論文VLA/ロバスト性/メモリロボティクス
RoboHarness：メモリ拡張型ポリシーハーネスによる視覚言語行動モデルの文脈内適応ロバスト性向上
凍結したVLAモデルを微調整なしでロバスト化するため、デュアルメモリRAGとマルチモーダルLLMによる帰属駆動オーケストレータ、MCP介入を備えたオンラインパイプラインと、オフラインのメモリ統合を提案し、平均成功率を56.6%向上させた。
原題: RoboHarness: A Memory-Augmented Policy Harness for Vision-Language-Action Model Robustness via In-Context Adaptation ／ Zhuoran Li, Zhiyang Li, Kaijun Zhou 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
効率的な通信を備えたエッジ支援型マルチロボット視覚慣性SLAM
ロボット-エッジ-クラウドの階層アーキテクチャに基づく集中型マルチロボットSLAMシステムを提案し、特徴点とキーフレーム記述子のロスレス圧縮により帯域幅を削減しつつ、リアルタイムな協調SLAMを実現した。
原題: Edge-Assisted Multi-Robot Visual-Inertial SLAM with Efficient Communication ／ Xin Liu, Shuhuan Wen, Jing Zhao 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
社会的に適合したナビゲーションのためのグループ競合学習による軽量視覚言語モデルの性能向上
軽量な視覚言語モデル(VLM)の推論能力を高めるため、グループ競合学習(GCL)という戦略を提案し、社会的に適合したナビゲーションのベンチマークで性能を大幅に向上させた。
原題: Enhancing Lightweight Vision Language Models through Group Competitive Learning for Socially Compliant Navigation ／ Xinyu Zhang, Atsushi Konno, Toshihiko Yamasaki 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
NavThinker: 社会的ナビゲーションにおける結合予測と計画のための行動条件付きワールドモデル
ロボットの行動に応じて将来のシーンと歩行者動態を予測する行動条件付きワールドモデルを強化学習と組み合わせ、社会的ナビゲーションの性能を向上させた。
原題: NavThinker: Action-Conditioned World Models for Coupled Prediction and Planning in Social Navigation ／ Tianshuai Hu, Zeying Gong, Lingdong Kong 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
ハードウェア深度故障下での屋内ロボットナビゲーションのためのブートストラップ知覚
屋内ロボットナビゲーションにおいて、深度カメラの故障時にLiDARと学習ベースの単眼深度を選択的に融合し、故障を自己補完する知覚システムを提案した。
原題: Bootstrap Perception Under Hardware Depth Failure for Indoor Robot Navigation ／ Nishant Pushparaju, Vivek Mattam, Aliasghar Arab
日本語で読む → - 論文歩行/クライミングロボットロボティクス
LIMBERO: 岩壁を移動する四肢型クライミング探査ロボット
岩場や急斜面を移動するための10kg級の四肢型クライミングロボットLIMBEROを開発し、スパイン型グリッパーと把持可能性指標を用いて、1G環境下での急な岩場の登攀を実証した。
原題: LIMBERO: A Limbed Climbing Exploration Robot Toward Traveling on Rocky Cliffs ／ Kentaro Uno, Masazumi Imai, Kazuki Takada 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
押す・押し付ける・滑らせる：低次元モデルによるモード認識型平面接触操作
平面非把持操作を、接触トポロジー選択と低次元運動学モデルに基づくモード認識型フレームワークで実現し、最適化不要の高速な操作を提案した。
原題: Push, Press, Slide: Mode-Aware Planar Contact Manipulation via Reduced-Order Models ／ Melih Özcan, Umut Orguner, Ozgur S. Oguz
日本語で読む → - 論文データ収集/構成的一般化ロボティクス
汎用ロボットデータフライホイールに向けて：高次元因子分解と構成
ロボットデータの多様性不足と効率性の課題に対し、データ分布を因子空間に分解し、因子ごとの収集と反復学習で構成的一般化を促すF-ACILフレームワークを提案。実世界実験で少ないデモ数で大幅な性能向上を実証した。
原題: Towards Generalizable Robotic Data Flywheel: High-Dimensional Factorization and Composition ／ Yuyang Xiao, Yifei Zhou, Haoran Wang 他
日本語で読む → - 論文安全性保証ロボティクス
SafePilot: LLM対応サイバー物理システムの保証フレームワーク
LLMを統合したサイバー物理システムの安全性を保証するため、階層型ニューロシンボリックフレームワークSafePilotを提案。タスクの複雑さを評価し、分割統治と形式検証によりLLMの幻覚による不安全な動作を防ぐ。
原題: SafePilot: A Framework for Assuring LLM-enabled Cyber-Physical Systems ／ Weizhe Xu, Mengyu Liu, Fanxin Kong
日本語で読む → - 論文ドローン/障害物回避ロボティクス
Fly360: ドローン視点での全方位障害物回避
ドローンが進行方向と機首方向が異なる場合でも、全方位の障害物を回避できるようにするための、パノラマカメラを用いた2段階の認識・意思決定パイプラインを提案した。
原題: Fly360: Omnidirectional Obstacle Avoidance within Drone View ／ Xiangkai Zhang, Dizhe Zhang, WenZhuo Cao 他
日本語で読む → - 論文強化学習/適応制御ロボティクス
世界モデルフィードバックによるオンライン連続強化学習を用いた自己適応ロボットエージェント
ロボット制御の展開中に環境変化へ自動適応するため、世界モデルの予測残差で異常を検出し、微調整を自動トリガーするオンライン連続強化学習フレームワークを提案した。
原題: Self-adapting Robotic Agents through Online Continual Reinforcement Learning with World Model Feedback ／ Fabian Domberg, Georg Schildbach
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
RL強化MPCによる非周期的脚式・ハイブリッド移動の実現
高層RLエージェントが歩容とナビゲーション指令を生成し、低層MPCが接触タイミングを最適化する階層アーキテクチャを提案。シミュレーションで非周期的歩容を学習し、実機へのゼロショット転送を実証した。
原題: RL-Augmented MPC for Non-Gaited Legged and Hybrid Locomotion ／ Andrea Patrizi, Carlo Rizzardo, Arturo Laurenzi 他
日本語で読む → - 論文VLA/分解作業ロボティクス
SELF-VLA: 接触を伴う分解作業のためのスキル強化型エージェントVLAフレームワーク
廃電子製品の分解自動化を目的に、明示的な分解スキルを統合したエージェント型VLAフレームワークを提案し、接触を伴う分解タスクで既存のVLAモデルを上回る性能を示した。
原題: SELF-VLA: A Skill Enhanced Agentic Vision-Language-Action Framework for Contact-Rich Disassembly ／ Chang Liu, Sibo Tian, Xiao Liang 他
日本語で読む → - 論文人間ロボット協調/意図推論ロボティクス
TATIC: 人間とロボットの協調作業における物理的修正からの人間の意図推論のためのタスク認識型時間学習
物理的修正からタスクレベルの意図と運動レベルのパラメータを同時に推定する統一フレームワークを提案し、実験で高い意図認識精度とハードウェア検証を達成した。
原題: TATIC: Task-Aware Temporal Learning for Human Intent Inference from Physical Corrections in Human-Robot Collaboration ／ Jiurun Song, Xiao Liang, Minghui Zheng
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
SwiftBot: LLM駆動の連合ロボットタスク実行のための分散プラットフォーム
LLMによるタスク分解とDHTオーバーレイ上のコンテナオーケストレーションを統合し、中央制御なしでロボット群が協調してタスクを実行できる分散プラットフォームを提案した。
原題: SwiftBot: A Decentralized Platform for LLM-Powered Federated Robotic Task Execution ／ YueMing Zhang, Shuai Xu, Zhengxiong Li 他
日本語で読む → - 論文イベントカメラ画像認識
効率的なイベントカメラボリュームシステム
イベントカメラのストリームを連続時間のディラックインパルス列としてモデル化し、DCT/DTFT/DWT変換と密度適応型選択により圧縮するフレームワークを提案。圧縮アーティファクトを除去しつつ、下流タスクでの汎化性能を向上させる。
原題: Efficient Event Camera Volume System ／ Juan Camilo Soto, Ian Noronha, Saru Bharti 他
日本語で読む → - 論文3D再構成画像認識
FreeArtGS: 自由移動シナリオにおける関節物体のガウシアンスプラッティング再構成
単眼RGB-Dビデオから自由に動く関節物体を再構成する新しい手法を提案。部品分割と関節推定を組み合わせ、エンドツーエンドで最適化する。
原題: FreeArtGS: Articulated Gaussian Splatting Under Free-moving Scenario ／ Hang Dai, Hongwei Fan, Han Zhang 他
日本語で読む → - 論文データセット/ベンチマークロボティクス
NanoBench: ナノクアッドローターのシステム同定・制御・状態推定のためのマルチタスクベンチマークデータセット
市販のナノクアッドローターCrazyflie 2.1で収集した、アクチュエータ信号を含む大規模な飛行データセットと、システム同定・制御・状態推定の3タスクの評価プロトコルを提供する。
原題: NanoBench: A Multi-Task Benchmark Dataset for Nano-Quadrotor System Identification, Control, and State Estimation ／ Syed Izzat Ullah, Jose Baca
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
LLMによるオントロジーと類似性に基づく計画を用いた汎用的なタスク指向物体把持
視覚認識の意味的特徴に頼らず、LLMで構築したオブジェクト・部品・タスクのオントロジーと点群の幾何解析、既知物体の類似性マッチングにより、多様な物体・タスクに汎化するタスク指向把持を実現した。
原題: Generalizable task-oriented object grasping through LLM-guided ontology and similarity-based planning ／ Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan 他
日本語で読む → - 論文ハプティクスロボティクス
アクチュエータ制約下でのハプティックインターフェースのための最適優先散逸と閉形式ダンピング制限
ハプティックインターフェースの安定性を保証しつつ透明性を最大化するため、アクチュエータの電力制約を考慮した優先散逸に基づく新しいダンピング制限法を提案し、実験で検証した。
原題: Optimal Prioritized Dissipation and Closed-Form Damping Limitation under Actuator Constraints for Haptic Interfaces ／ Camilla Celli, Andrea Bini, Valerio Novelli 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
運用制約下のUAV-UGVチームにおける同期並行協調計画
UAVとUGVの異種ロボットチームが、エネルギーや走行可能地形などの運用制約を考慮しつつ、同期して並行に協調計画を行う学習ベース手法CoPCSを提案した。
原題: Collaborative Planning with Concurrent Synchronization for Operationally Constrained UAV-UGV Teams ／ Zihao Deng, Qianhuang Li, Peng Gao 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
GPS非依存環境におけるビジョン協調スリング荷物輸送のための分散状態推定
GPSが使えない環境で、複数のドローンがカメラで荷物のマーカーを検出し、分散フィルタで状態を推定して協調輸送する手法を提案した論文。
原題: Distributed State Estimation for Vision-Based Cooperative Slung Load Transportation in GPS-Denied Environments ／ Jack R. Pence, Jackson Fezell, Jack W. Langelaan 他
日本語で読む → - 論文触覚/多脚ロボットロボティクス
多脚ロボットに触覚フィードバックを提供する頑健なアンテナ
多脚ロボット用の触覚アンテナを開発し、接触状態の推定に基づく制御で障害物環境での操縦とスタックからの回復を実現した。
原題: A Robust Antenna Provides Tactile Feedback in a Multi-legged Robot ／ Zhaochen J. Xu, Juntao He, Delfin Aydan 他
日本語で読む → - 論文水中ロボット/航法ロボティクス
AUV航法における予測モデリング：カルマンフィルタリングの視点から
通信途絶時に備え、音響測位とカルマンフィルタを統合してAUVの位置精度と軌道予測を向上させ、探索・回収を支援する枠組みを提案した。
原題: Predictive Modeling in AUV Navigation: A Perspective from Kalman Filtering ／ Zizhan Tang, Yao Liu, Jessica Liu
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/sim2realロボティクス
SOFTMAP: トポロジカルメッシュ整列と物理事前知識によるソフトロボットのSim2Real順モデリング
腱駆動ソフトフィンガーの3次元順モデルを、シミュレーションと実データを組み合わせて高精度に学習するフレームワークを提案。
原題: SOFTMAP: Sim2Real Soft Robot Forward Modeling via Topological Mesh Alignment and Physics Prior ／ Ziyong Ma, Uksang Yoo, Jonathan Francis 他
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