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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文進化ロボティクス/共設計ロボティクス
進化的身体知：グラフニューラルネットワークによるソフトロボティクスの形態と制御の共設計
ソフトロボットの形態と制御を同時に最適化する共設計問題に対し、ロボットをグラフとして表現し、グラフ注意ネットワークとMLPを用いた方策を進化的に最適化する手法を提案した。
原題: Evolving Embodied Intelligence: Graph Neural Network--Driven Co-Design of Morphology and Control in Soft Robotics ／ Jianqiang Wang, Shuaiqun Pan, Alvaro Serra-Gomez 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/触覚ロボティクス
ロボットの触覚を感じる：器用な操作のための触覚フィードバックアレイグローブ
高精度な磁気式モーションキャプチャと指先の触覚アクチュエータアレイを組み合わせた低コストグローブを開発し、触覚を活用した遠隔操作による器用なマニピュレーションを実現した。
原題: Feel Robot Feels: Tactile Feedback Array Glove for Dexterous Manipulation ／ Feiyu Jia, Xiaojie Niu, Sizhe Yang 他
日本語で読む → - 論文オドメトリロボティクス
KISS-IMU: 運動バランス学習と不確実性認識推論による自己教師あり慣性オドメトリ
LiDARベースのICPとポーズグラフ最適化を教師信号として用い、IMUのみを自己教師ありで学習する慣性オドメトリ手法を提案。運動バランス学習と不確実性に基づく適応重み付けにより、多様な環境でのロバスト性を実現した。
原題: KISS-IMU: Self-supervised Inertial Odometry with Motion-balanced Learning and Uncertainty-aware Inference ／ Jiwon Choi, Hogyun Kim, Geonmo Yang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
部分観測下での言語誘導把持：現場点検・保守における移動操作のための手法
脚式移動マニピュレータが部分観測下で言語指示に基づき物体を把持するパイプラインを提案し、現場の点検・保守シナリオで成功率を向上させた。
原題: Language-Guided Grasping under Partial Observation for Mobile Manipulation in Field Inspection and Maintenance ／ Dilermando Almeida, Juliano Negri, Guilherme Lazzarini 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
干渉下のマルチロータ航空中継ネットワークのための通信認識NMPC
マルチロータ航空機の中継通信において、姿勢とアンテナ指向性を考慮した通信認識制御フレームワークを提案し、干渉下でのリンク品質を大幅に向上させた。
原題: Communications-Aware NMPC for Multi-Rotor Aerial Relay Networks Under Jamming Interference ／ Giuseppe Silano, Daniel Bonilla Licea, Davide Liuzza 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
IndoorR2X: LLM駆動計画による屋内ロボット対全機器連携
屋内環境のIoTセンサーと移動ロボットを統合し、LLMによる計画でマルチロボットのタスク効率を高めるベンチマークとシミュレーションフレームワークを提案した。
原題: IndoorR2X: Indoor Robot-to-Everything Coordination with LLM-Driven Planning ／ Fan Yang, Soumya Teotia, Shaunak A. Mehta 他
日本語で読む → - 論文強化学習/動作模倣ロボティクス
反復動作模倣による自転車ロボットのフリップスタント
実現不可能な参照動作を反復的に模倣する手法(IMI)を提案し、自転車ロボット(UMV)で前転フリップを成功させた。
原題: Flip Stunts on Bicycle Robots using Iterative Motion Imitation ／ Jeonghwan Kim, Shamel Fahmi, Seungeun Rho 他
日本語で読む → - 論文交通流シミュレーション制御
データこそすべて：マルコフ連鎖型車両追従（MC-CF）モデル
従来のパラメトリック仮定を回避し、マルコフ過程と経験分布を用いて車両追従行動を確率的に予測する新しいモデルを提案し、実データで優れた精度と汎化性能を示した。
原題: Data is All You Need: Markov Chain Car-Following (MC-CF) Model ／ Sungyong Chung, Yanlin Zhang, Nachuan Li 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.CG
ラベルなしマルチロボット動作計画における分離トレードオフの改善
多角形環境内の単位円盤ロボット群のラベルなし動作計画問題について、ロボット間距離と障害物距離の条件を緩和した多項式時間近似アルゴリズムを提案した。
原題: Unlabeled Multi-Robot Motion Planning with Improved Separation Trade-offs ／ Tsuri Farhana, Omrit Filtser, Shalev Goldshtein
日本語で読む → - 論文制御理論math.OC
ギブス変分原理によるセンサベース制御の基本原理限界
部分観測下のフィードバック制御における最小期待コストの下界を、ギブス変分原理を用いて導出し、自己無撞着な改良により厳密な数値限界を計算する手法を提案した。
原題: Fundamental Limits for Sensor-Based Control via the Gibbs Variational Principle ／ Vincent Pacelli, Evangelos A. Theodorou
日本語で読む → - 論文VLM/空間推論/動作計画ロボティクス
ロボット動作に対するVLMの空間推論能力の評価：動作嗜好を考慮したロボット計画への一歩
視覚言語モデル（VLM）がロボットの動作計画に必要な空間推論（物体との距離や経路スタイルなどの嗜好）をどの程度理解できるかを、4つの最新VLMと4つの質問方法で評価した。
原題: Evaluating VLMs' Spatial Reasoning Over Robot Motion: A Step Towards Robot Planning with Motion Preferences ／ Wenxi Wu, Jingjing Zhang, Martim Brandão
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DexGrasp-Zero: 形態整合型ポリシーによるゼロショット異種エンボディ器用把持
異なる多指ハンド間でゼロショット転移可能な器用把持ポリシーを提案。解剖学的ノードと直交運動プリミティブを用いた形態整合グラフ表現と、物理特性注入機構を備えたグラフ畳み込みネットワークにより、未見のハンドへの汎化を実現。
原題: DexGrasp-Zero: A Morphology-Aligned Policy for Zero-Shot Cross-Embodiment Dexterous Grasping ／ Yuliang Wu, Yanhan Lin, WengKit Lao 他
日本語で読む → - 論文生涯学習/模倣学習機械学習
SPREAD: 生涯模倣学習のための部分空間表現蒸留
生涯模倣学習において、特異値分解を用いてタスク間のポリシー表現を低ランク部分空間で整列させ、幾何構造を保ちながら知識転移と忘却防止を実現する手法を提案した。
原題: SPREAD: Subspace Representation Distillation for Lifelong Imitation Learning ／ Kaushik Roy, Giovanni D'urso, Nicholas Lawrance 他
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
Rainbow-DemoRL: デモンストレーション強化強化学習の改良を組み合わせる
オフラインデータを活用したオンライン強化学習のサンプル効率向上手法を3分類し、各手法の組み合わせ効果を実証的に分析した論文。
原題: Rainbow-DemoRL: Combining Improvements in Demonstration-Augmented Reinforcement Learning ／ Dwait Bhatt, Shih-Chieh Chou, Nikolay Atanasov
日本語で読む → - 論文実験自動化ロボティクス
AgentChemist: 化学認識と精密制御を統合したマルチエージェント実験ロボットプラットフォーム
化学実験の自動化における長尾分布問題に対処するため、マルチエージェントロボットプラットフォームを提案。化学認識とフィードバック駆動制御を統合し、酸塩基滴定の検証で自律的な進行追跡と適応的な分注制御を実証した。
原題: AgentChemist: A Multi-Agent Experimental Robotic Platform Integrating Chemical Perception and Precise Control ／ Xiangyi Wei, Fei Wang, Haotian Zhang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
訓練不要の注意再調整によるVLAモデルの言語基盤の回復
VLAモデルが視覚情報に偏り、指示と矛盾する動作を実行する「言語的盲目」現象を明らかにし、推論時に注意を再調整して指示の影響を回復する手法IGARを提案した。
原題: Restoring Linguistic Grounding in VLA Models via Train-Free Attention Recalibration ／ Ninghao Zhang, Bin Zhu, Shijie Zhou 他
日本語で読む → - 論文オドメトリ/較正ロボティクス
連続時間IMUモデリングによるオンライン時空間較正を備えたレーダ慣性オドメトリ
レーダとIMUの間の時間オフセットと外部較正パラメータを、因子グラフ最適化と連続時間IMUモデリングを用いて同時にオンライン推定するRIOフレームワークを提案した。
原題: Radar-Inertial Odometry with Online Spatio-Temporal Calibration via Continuous-Time IMU Modeling ／ Vlaho-Josip Štironja, Luka Petrović, Juraj Peršić 他
日本語で読む → - 論文安全強化学習機械学習
制約付き楽観的探索を用いたオフポリシー安全強化学習
安全制約を満たすオフポリシー強化学習アルゴリズムCOX-Qを提案し、コスト制約付き探索と分布価値学習により、サンプル効率と安全性を両立させた。
原題: Off-Policy Safe Reinforcement Learning with Constrained Optimistic Exploration ／ Guopeng Li, Matthijs T. J. Spaan, Julian F. P. Kooij
日本語で読む → - 論文3D再構成画像認識
全方位RGB-LiDARデータを3Dガウシアンスプラッティングへ変換するパイプライン
ロボティクスや自動運転で収集された既存の全方位RGB-LiDARログを再利用し、3DGSの初期化に適したデータへ変換するパイプラインを提案。歪み補正や点群ダウンサンプリング、位置合わせを統合し、破棄されがちなデータを高品質な3Dシーン再構成に活用する。
原題: Transforming Omnidirectional RGB-LiDAR data into 3D Gaussian Splatting ／ Semin Bae, Hansol Lim, Jongseong Brad Choi
日本語で読む → - 論文世界モデルロボティクス
PlayWorld: 自律的な遊びからロボットの世界モデルを学習する
ロボットの自己遊びデータのみから高忠実度のビデオ世界モデルを学習する手法を提案し、物理的に一貫した物体操作の予測を実現した。
原題: PlayWorld: Learning Robot World Models from Autonomous Play ／ Tenny Yin, Zhiting Mei, Zhonghe Zheng 他
日本語で読む → - 論文ソーシャルロボットロボティクス
新入生児童の文化・言語学習のためのソーシャルロボットの共設計
新入生児童の言語・文化学習を支援するソーシャルロボット「Maple」の設計を、プログラムのチューターやコーディネーターとの共設計ワークショップを通じて探求した研究。
原題: Co-designing a Social Robot for Newcomer Children's Cultural and Language Learning ／ Neil Fernandes, Tehniyat Shahbaz, Emily Davies-Robinson 他
日本語で読む → - 論文安全制御ロボティクス
Koopmanニューラルダイナミクスを用いたロボットシステムの全身安全制御
非線形で高次元なロボットのダイナミクスをKoopman作用素で線形化し、安全制約を単一の二次計画問題として解くことで、実時間での安全追従制御を実現した。Kinova Gen3マニピュレータとGo2四足ロボットで検証し、精度の高い追従と障害物回避を確認した。
原題: Whole-Body Safe Control of Robotic Systems with Koopman Neural Dynamics ／ Sebin Jung, Abulikemu Abuduweili, Jiaxing Li 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
受動的観察者から能動的批評家へ：強化学習がロボット操作のプロセス推論を引き出す
ビデオMLLMを受動的な観察者から能動的な批評家へと変えるため、結果ベースの強化学習を用いてプロセス推論を誘発する7BフレームワークPRIMO R1を提案し、長期的ロボット操作の進捗監視性能を大幅に向上させた。
原題: From Passive Observer to Active Critic: Reinforcement Learning Elicits Process Reasoning for Robotic Manipulation ／ Yibin Liu, Yaxing Lyu, Daqi Gao 他
日本語で読む → - 論文拡散ポリシー/3D認識/操作ロボティクス
ReMAP-DP: 再投影マルチビュー整列ポイントマップによる拡散ポリシー
2D視覚表現に基づく汎用ロボットポリシーに明示的な3D空間認識を組み込むため、標準化された透視再投影と画素整列されたPointMapsを融合した二重ストリーム拡散ポリシーを提案し、シミュレーションと実世界の操作タスクで高い性能とデータ効率を実証した。
原題: ReMAP-DP: Reprojected Multi-view Aligned PointMaps for Diffusion Policy ／ Xinzhang Yang, Renjun Wu, Jinyan Liu 他
日本語で読む → - 論文ベイズ最適化機械学習
曲率を考慮した期待自由エネルギーに基づくベイズ最適化の獲得関数
ベイズ最適化において、学習と最適化を同時に行うための獲得関数として期待自由エネルギーを提案し、特定の条件下で既存の獲得関数と等価になることを示した。さらに、曲率を考慮した更新則を導入し、Van der Pol発振器のシステム同定問題で有効性を実証した。
原題: Curvature-aware Expected Free Energy as an Acquisition Function for Bayesian Optimization ／ Ajith Anil Meera, Wouter Kouw
日本語で読む → - 論文VLA/制御ロボティクス
Realtime-VLA V2: VLAを高速・滑らか・正確に実行する学習
VLAモデルを実ロボットに高速展開するための実践的技術群を提案し、軽量アームで人間並みの速度と精度を実現した。
原題: Realtime-VLA V2: Learning to Run VLAs Fast, Smooth, and Accurate ／ Chen Yang, Yucheng Hu, Yunchao Ma 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作/ヒューマノイドロボティクス
MIRROR: 並列微分逆運動学によるリアルタイムリターゲティングと遠隔操作を用いた視覚的動作模倣
GPU並列化と継続法を用いた微分逆運動学ソルバを提案し、拘束による局所最小値からの脱出を改善しつつ、自己衝突回避制御障壁関数とLyapunov基準で安全性を確保。視覚骨格推定と組み合わせ、THEMISヒューマノイドでのリアルタイム上半身遠隔操作を実現した。
原題: MIRROR: Visual Motion Imitation via Real-time Retargeting and Teleoperation with Parallel Differential Inverse Kinematics ／ Junheng Li, Lizhi Yang, Aaron D. Ames
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
蒸気による環境適応型ロボットの機能化
環境中の材料を蒸気で利用し、現場で紡糸したウェブを機能化する手法を提案。PVDF繊維をポリピロールで被覆し、光吸収性を実証した。
原題: Functionalization of Situated Robots via Vapour ／ Kadri-Ann Pankratov, Leonid Zinatullin, Adele Metsniit 他
日本語で読む → - 論文連続体ロボットロボティクス
ケーブル駆動連続体ロボット：近位統合力覚センシングによる自己受容感覚
本論文は、ケーブル駆動連続体ロボットのための新しい自己受容感覚手法を提案し、近位統合力覚センシング（ケーブル張力と6軸力/トルクセンサ）を用いて、微小スケールのロボットにおける3次元接触力と接触点位置の推定、および形状推定を実現する。
原題: Cable-driven Continuum Robotics: Proprioception via Proximal-integrated Force Sensing ／ Gang Zhang, Junyan Yan, Jibiao Chen 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
RAE-NWM: 高密度視覚表現空間におけるナビゲーションワールドモデル
高密度なDINOv2特徴空間でナビゲーションの状態遷移をモデル化するワールドモデルを提案し、構造安定性と行動精度を向上させた。
原題: RAE-NWM: Navigation World Model in Dense Visual Representation Space ／ Mingkun Zhang, Wangtian Shen, Fan Zhang 他
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