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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文GNSS/IMU統合ロボティクス
因子グラフ最適化によるGNSSとIMUのリアルタイム疎結合統合
因子グラフ最適化を用いてGNSSとIMUを疎結合で統合し、都市環境でのリアルタイム測位精度とサービス可用性を評価した論文。
原題: Real-time loosely coupled GNSS and IMU integration via Factor Graph Optimization ／ Radu-Andrei Cioaca, Cristian Rusu, Paul Irofti 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
UrbanHuRo：異種都市サービスの同時最適化のための二層型人機協調フレームワーク
配達員とセンシングロボットを協調させ、配達と都市センシングの同時最適化を実現する二層型フレームワークを提案した。
原題: UrbanHuRo: A Two-Layer Human-Robot Collaboration Framework for the Joint Optimization of Heterogeneous Urban Services ／ Tonmoy Dey, Lin Jiang, Zheng Dong 他
日本語で読む → - 論文手術ロボティクスロボティクス
3D空間事前知識を用いた手術ロボット操作学習
内視鏡画像から3D空間情報を直接抽出するエンドツーエンドの視覚運動ポリシーを提案し、大規模3Dデータセットと空間特徴コネクタにより手術ロボットの空間認識能力を向上させた。
原題: Learning Surgical Robotic Manipulation with 3D Spatial Priors ／ Yu Sheng, Lidian Wang, Xiaomeng Chu 他
日本語で読む → - 論文ベンチマークロボティクス
ManipulationNet：物理的スキル課題と身体化マルチモーダル推論を備えた実世界ロボット操作のベンチマーク基盤
実世界のロボット操作タスクを標準化されたハードウェアキットと統一ソフトウェアクライアントで提供し、物理スキルと身体化推論の2トラックで評価する持続可能なベンチマーク基盤を提案した。
原題: ManipulationNet: An Infrastructure for Benchmarking Real-World Robot Manipulation with Physical Skill Challenges and Embodied Multimodal Reasoning ／ Yiting Chen, Kenneth Kimble, Edward H. Adelson 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
不安全ステップペナルティとスパースLiDAR標高マッピングによる階段上の全方向ヒューマノイド歩行
階段上の安全な全方向歩行を実現するため、密な不安全ステップペナルティとスパースLiDARによる標高マップ生成を組み合わせた単一ステージ訓練フレームワークを提案した。シミュレーションと実機で高い安全性と実環境での安定性を確認した。
原題: Omnidirectional Humanoid Locomotion on Stairs via Unsafe Stepping Penalty and Sparse LiDAR Elevation Mapping ／ Yuzhi Jiang, Yujun Liang, Junhao Li 他
日本語で読む → - 論文プランニング/拡散モデル機械学習
離散領域における拡散モデルMPC：実現可能性制約、ホライズン効果、批評家の整合性 - テトリスを事例として
テトリスを題材に、離散領域での拡散モデルベースのモデル予測制御（Diffusion-MPC）を分析し、実現可能性マスキングの必要性や批評家の再ランキングの課題、計画ホライズンの影響を明らかにした。
原題: Diffusion-MPC in Discrete Domains: Feasibility Constraints, Horizon Effects, and Critic Alignment: Case study with Tetris ／ Haochuan Kevin Wang
日本語で読む → - 論文シミュレーションロボティクス
悪天候・制約環境下での自律海上航行の検証・妥当性確認のための堅牢なシミュレーションフレームワーク
自律航行船（MASS）の安全性検証のため、悪天候や水深などの環境要因を高忠実度に模擬できるシミュレーションフレームワークを提案した。
原題: A Robust Simulation Framework for Verification and Validation of Autonomous Maritime Navigation in Adverse Weather and Constrained Environments ／ Mayur S. Patil, Nataraj Sudharsan, Anthony S. Saaiby 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/接合技術ロボティクス
ソフトロボティクスのためのシリコーンと光沢紙の即時かつ可逆的な接着剤不要接合
シリコーンと光沢紙を接着剤なしで接触させるだけで強固に接合し、エタノール浸漬で容易に分離・再接着できる新しい接合技術を提案した。
原題: Instant and Reversible Adhesive-free Bonding Between Silicones and Glossy Papers for Soft Robotics ／ Takumi Shibuya, Kazuya Murakami, Akitsu Shigetou 他
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
対称性を考慮した異種グラフニューラルネットワークによるテンセグリティロボットの端部-地面接触推定
テンセグリティロボットの接触状態を、専用センサーを使わずIMUとケーブル長の履歴から推定する対称性考慮の異種グラフニューラルネットワークを提案し、接触支援InEKFと統合して姿勢推定精度を向上させた。
原題: Tensegrity Robot Endcap-Ground Contact Estimation with Symmetry-aware Heterogeneous Graph Neural Network ／ Wenzhe Tong, Yicheng Jiang, Chi Zhang 他
日本語で読む → - 論文建築HRIロボティクス
建築的HRI：人間と建物のインタラクションにおけるロボット的パラダイムシフトに向けて
ロボット技術を建築要素に組み込み、空間を物理的に動的適応させる新たな研究領域を提案し、HRI知識の応用と学際的アプローチの必要性を論じた論文。
原題: Architectural HRI: Towards a Robotic Paradigm Shift in Human-Building Interaction ／ Alex Binh Vinh Duc Nguyen
日本語で読む → - 論文動作生成画像認識
Kimodo: 制御可能な人間動作生成のスケーリング
700時間の光学モーションキャプチャデータで訓練した、テキストやキネマティック制約で制御可能な高品質な人間動作生成モデルを提案した論文。
原題: Kimodo: Scaling Controllable Human Motion Generation ／ Davis Rempe, Mathis Petrovich, Ye Yuan 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
SLowRL: 安全な低ランク適応強化学習による歩行制御
シミュレーションで学習した歩行ポリシーを実機で安全かつ効率的に微調整するフレームワークSLowRLを提案。低ランク適応と回復ポリシーによる安全制約を組み合わせ、Unitree Go2ロボットでのジャンプとトロットタスクで微調整時間を46.5%削減し、安全性違反をほぼゼロにした。
原題: SLowRL: Safe Low-Rank Adaptation Reinforcement Learning for Locomotion ／ Elham Daneshmand, Shafeef Omar, Glen Berseth 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DexKnot: 器用な袋結び操作のための汎化可能な視覚運動ポリシー学習
袋結びの汎化可能なポリシーを、キーポイントのアフォーダンスと拡散ポリシーを組み合わせて学習するフレームワークを提案した。
原題: DexKnot: Generalizable Visuomotor Policy Learning for Dexterous Bag-Knotting Manipulation ／ Jiayuan Zhang, Ruihai Wu, Haojun Chen 他
日本語で読む → - 論文タスク生成/LLM/シミュレーションロボティクス
FATE: 物理的に基盤づけられたロボットカリキュラムのための閉ループ実現可能性認識タスク生成と能動的修復
大規模言語モデルによるロボットタスク生成の物理的非実現性問題を解決するため、生成ループに具現化エージェントを組み込み、静的検証とシミュレーション実行検証を経て、非実現タスクを能動的に修復する閉ループフレームワークFATEを提案した。
原題: FATE: Closed-Loop Feasibility-Aware Task Generation with Active Repair for Physically Grounded Robotic Curricula ／ Bingchuan Wei, Bingqi Huang, Jingheng Ma 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
視覚言語行動モデルのファインチューニングにおける適応的容量割り当て
視覚言語行動モデル（VLA）のファインチューニングにおいて、固定ランクのLoRAではなく、入力と層に応じてランクを適応的に割り当てるLoRA-SPを提案し、ロボット操作タスクで性能を向上させた。
原題: Adaptive Capacity Allocation for Vision Language Action Fine-tuning ／ Donghoon Kim, Minji Bae, Unghui Nam 他
日本語で読む → - 論文模倣学習/ヒューマノイドロボティクス
InterReal: 人間と物体のインタラクションスキル学習のための統一物理ベース模倣フレームワーク
ヒューマノイドロボットが人間と物体のインタラクション動作を模倣学習するための統一フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
原題: InterReal: A Unified Physics-Based Imitation Framework for Learning Human-Object Interaction Skills ／ Dayang Liang, Yuhang Lin, Xinzhe Liu 他
日本語で読む → - 論文両腕操作ロボティクス
HSC-VLA: 高密度クラッタ環境での堅牢な両腕操作のための階層的シーンクリアリング
高密度な環境での操作タスクにおいて、タスクに関係ない視覚情報が注意を散漫にし性能を低下させる問題を解決するため、高レベルな視覚意味推論と低レベルな感覚運動実行を分離する階層的フレームワークを提案した。
原題: HSC-VLA: Hierarchical Scene-Clearing for Robust Bimanual Manipulation in Dense Clutter ／ Zhen Liu, Xinyu Ning, Zhe Hu 他
日本語で読む → - 論文データ収集ロボティクス
FeasibleCap: 実世界ロボットデモ収集のためのリアルタイム身体性制約ガイダンス
グリッパー手持ちデータ収集に、対象ロボットの可達性・関節速度・衝突をリアルタイムでチェックし、視覚・触覚フィードバックで修正を促すシステムを提案。実行不可能なデモの削減と転移性の維持を実証した。
原題: FeasibleCap: Real-Time Embodiment Constraint Guidance for In-the-Wild Robot Demonstration Collection ／ Zi Yin, Fanhong Li, Yun Gui 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
ガウス信念マッピングと二領域カバレッジによる疎な証拠発見のためのマルチエージェント地球外探査
月面などの過酷な環境で、複数のロボットが限られた通信のもとで科学的に価値のある証拠を効率的かつ安全に探索するための経路計画フレームワークを提案した。
原題: Multi-Agent Off-World Exploration for Sparse Evidence Discovery via Gaussian Belief Mapping and Dual-Domain Coverage ／ Zhuoran Qiao, Tianxin Hu, Thien-Minh Nguyen 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
マルチロボットマッピングのための分散ガウス過程モデル
複数ロボットが局所的な経験と計算のみを用いて協調的にグローバル関数を学習する分散ガウス過程モデルDistGPを提案し、ガウス信念伝播による分散学習が集中学習と同等の性能を達成できることを示した。
原題: A Distributed Gaussian Process Model for Multi-Robot Mapping ／ Seth Nabarro, Mark van der Wilk, Andrew J. Davison
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
C$^2$-Explorer: 連結性を考慮したタスク表現と連続性駆動のタスク割り当てによる分散型マルチUAV探査
通信制約下でのマルチUAV探査効率を高めるため、未知領域を連結グラフで分割し、非隣接割り当てを抑制する連続性重視のタスク割り当て手法を提案した。シミュレーションで探査時間を43.1%、経路長を33.3%削減し、実機でも有効性を確認した。
原題: C$^2$-Explorer: Contiguity-Driven Task Allocation with Connectivity-Aware Task Representation for Decentralized Multi-UAV Exploration ／ Xinlu Yan, Mingjie Zhang, Yuhao Fang 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
逆抵抗力学理論（I-RFT）：ロボットと地形の物理的相互作用による粒状特性の学習
本論文は、粒状地形の特性を推定するための物理情報機械学習フレームワークI-RFTを提案し、任意の歩行軌道における接触力から地形特性を正確に推定できることを示した。
原題: Inverse Resistive Force Theory (I-RFT): Learning granular properties through robot-terrain physical interactions ／ Shipeng Liu, Feng Xue, Yifeng Zhang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
MWM: 行動条件付き一貫予測のためのモバイルワールドモデル
ナビゲーションのためのワールドモデルにおいて、行動条件付きの一貫性を向上させる2段階学習と蒸留手法を提案し、画像目標ナビゲーションの性能を改善した。
原題: MWM: Mobile World Models for Action-Conditioned Consistent Prediction ／ Han Yan, Zishang Xiang, Zeyu Zhang 他
日本語で読む → - 論文ビンパッキングロボティクス
選好条件付き強化学習による時間効率的なオンライン3Dビンパッキング
ロボットによる3Dビンパッキングにおいて、空間効率と時間効率のトレードオフを明示的に考慮し、選好条件付きTransformer強化学習で候補アクションを選択する手法を提案。密度を保ちつつ運用時間を44%削減した。
原題: Preference-Conditioned Reinforcement Learning for Space-Time Efficient Online 3D Bin Packing ／ Nikita Sarawgi, Omey M. Manyar, Fan Wang 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
低重力4脚跳躍のための二重時間軸ハイブリッド内部モデルとハードウェアインザループ検証
月面重力下での連続跳躍を可能にするため、短・長の二つの時間スケールを捉える内部モデルを提案し、滑車とトレッドミルを用いたハードウェアインザループ環境で実機検証した。
原題: Dual-Horizon Hybrid Internal Model for Low-Gravity Quadrupedal Jumping with Hardware-in-the-Loop Validation ／ Haozhe Xu, Yifei Zhao, Wenhao Feng 他
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
失敗から学ぶ：エピソディックメモリを用いた効率的な強化学習制御
強化学習の初期訓練で頻発する衝突や転倒などの失敗経験をエピソディックメモリに保存し、類似失敗を回避して長期的な軌道を探索する手法FEMAを提案。モデルフリーRLに容易に組み込め、MuJoCoタスクでサンプル効率を33.11%向上させ、実ロボットの二足歩行タスクでも有効性を確認した。
原題: Learning From Failures: Efficient Reinforcement Learning Control with Episodic Memory ／ Chenyang Miao
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
TRIAGE: アレアトリック・エピステミックゲート推定による型別介入 ― ロボット操作と適応的知覚における不確実性を一律に扱わない
不確実性をアレアトリック（観測ノイズ由来）とエピステミック（モデル誤差由来）に分解し、それぞれに適した補正動作を実行時に選択する軽量なポストホックフレームワークを提案した。ロボット操作と適応的知覚の両タスクで性能が向上した。
原題: TRIAGE: Type-Routed Interventions via Aleatoric-Epistemic Gated Estimation in Robotic Manipulation and Adaptive Perception -- Don't Treat All Uncertainty the Same ／ Divake Kumar, Sina Tayebati, Devashri Naik 他
日本語で読む → - 論文両腕操作/拡散モデル/模倣学習ロボティクス
RoTri-Diff: 空間的なロボット-物体三者間相互作用に基づく両腕操作のための拡散モデル
両腕と操作対象物の間の相対的な6D姿勢を符号化した三者間相互作用表現を導入し、階層的拡散過程で軌道生成する模倣学習フレームワークを提案。シミュレーションと実機で高い性能を実証した。
原題: RoTri-Diff: A Spatial Robot-Object Triadic Interaction-Guided Diffusion Model for Bimanual Manipulation ／ Zixuan Chen, Nga Teng Chan, Yiwen Hou 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
連続体ソフトロボットのモデリングのための一般リー群フレームワーク
Cosseratロッド理論とリー群SE(3)上の累積パラメータ化を組み合わせた、連続体ソフトロボットのための一般リー群フレームワークを提案し、運動学・静力学・動力学の統一的な解析式とリアルタイムシミュレーションに適した積分器を導出した。
原題: A General Lie-Group Framework for Continuum Soft Robot Modeling ／ Lingxiao Xun, Benoît Rosa, Jérôme Szewczyk 他
日本語で読む → - 論文VLA/データ生成ロボティクス
Seed2Scale: 小規模・大規模モデルの協調とマルチモーダル評価による身体化AIの自己進化型データエンジン
少数のシードデモから始め、小型モデルでデータ収集し大型モデルで評価する自己進化型データエンジンを提案し、データ不足とモデル崩壊を克服して成功率を大幅に向上させた。
原題: Seed2Scale: A Self-Evolving Data Engine for Embodied AI via Small to Large Model Synergy and Multimodal Evaluation ／ Cong Tai, Zhaoyu Zheng, Haixu Long 他
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