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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文連続体ロボット制御ロボティクス
形状解釈可能な視覚的自己モデリングによる幾何認識連続体ロボット制御
連続体ロボットの形状をベジェ曲線で表現し、ニューラルODEで自己モデル化することで、幾何を考慮したハイブリッド形状・位置制御を実現した。
原題: Shape-Interpretable Visual Self-Modeling Enables Geometry-Aware Continuum Robot Control ／ Peng Yu, Xin Wang, Ning Tan
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
AI支援ロボット血栓摘出術のための血管内モデルと有効性指標に関する提言
脳卒中治療のためのAI支援ロボット血栓摘出術の開発と検証に向け、専門家会議で有効性指標の標準化と4種類のテストベッド（in silico, in vitro, ex vivo, in vivo）の役割を定義した提言。
原題: A Position Statement on Endovascular Models and Effectiveness Metrics for Mechanical Thrombectomy Navigation, on behalf of the Stakeholder Taskforce for AI-assisted Robotic Thrombectomy (START) ／ Harry Robertshaw, Anna Barnes, Phil Blakelock 他
日本語で読む → - 論文HRIHCI
ロボットを演出する：人間とAIとロボットの創造的相互作用の足場かけ
ロボットが創造的・教育的環境で使われる際、人間を監督者ではなく共同作業者と捉え、AIが人間の意図をロボットの動作に橋渡しする「足場かけ」としての相互作用を提案する論文。
原題: Directing the Robot: Scaffolding Creative Human-AI-Robot Interaction ／ Jordan Aiko Deja, Isidro Butaslac, Nicko Reginio Caluya 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
CABTO: ロボットマニピュレーションのための文脈認識型ビヘイビアツリー接地
ビヘイビアツリーの行動モデルと制御ポリシーを大規模モデルで自動構築する枠組みCABTOを提案し、3つのマニピュレーション場面で有効性を示した。
原題: CABTO: Context-Aware Behavior Tree Grounding for Robot Manipulation ／ Yishuai Cai, Xinglin Chen, Yunxin Mao 他
日本語で読む → - 論文変形物体操作ロボティクス
3D表面上の変形物体に対する強化学習ベースのカバレッジ経路計画
変形物体（布やスポンジ）で表面を拭くタスクを、シミュレータ上で強化学習エージェントを訓練して実行する手法を提案。UVマッピングとSGCNNで効率的に特徴抽出し、生成した経路を実機で検証した。
原題: RL-Based Coverage Path Planning for Deformable Objects on 3D Surfaces ／ Yuhang Zhang, Jinming Ma, Feng Wu
日本語で読む → - 論文位置推定画像認識
LEAR: エッジ認識表現学習によるイベントカメラ-LiDAR位置推定
イベントカメラとLiDAR点群の位置合わせを、エッジ構造と深度フローを同時推定するデュアルタスク学習で解決する手法を提案。
原題: LEAR: Learning Edge-Aware Representations for Event-to-LiDAR Localization ／ Kuangyi Chen, Jun Zhang, Yuxi Hu 他
日本語で読む → - 論文経路探索cs.DS
公共交通経路探索のための早期枝刈り手法
公共交通の経路探索アルゴリズムにおいて、乗り換え接続を事前にソートし枝刈りすることで、最適性を保ちながら最大57%の高速化を実現する手法を提案した。
原題: Early Pruning for Public Transport Routing ／ Andrii Rohovyi, Abdallah Abuaisha, Toby Walsh
日本語で読む → - 論文VLM画像認識
TimeSpot：実世界環境における視覚言語モデルの地理的・時間的理解を評価するベンチマーク
80カ国1455枚の地上画像を用いて、視覚言語モデルが季節・時刻・気候帯・緯度経度などの地理的・時間的属性を画像から推論できるかを評価するベンチマークを提案し、既存モデルの性能不足を明らかにした。
原題: TimeSpot: Benchmarking Geo-Temporal Understanding in Vision-Language Models in Real-World Settings ／ Azmine Toushik Wasi, Shahriyar Zaman Ridoy, Koushik Ahamed Tonmoy 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
URDF-Anything+: シミュレーション可能な関節物体を単一画像からエンドツーエンド生成
単一のRGB画像から、関節パラメータを含むシミュレーション実行可能なURDFモデルを自己回帰拡散モデルで直接生成する手法を提案。
原題: URDF-Anything+: End-to-End Generation for Simulation-Ready Articulated Assets ／ Zhuangzhe Wu, Yue Xin, Chengkai Hou 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
VLN-Cache: 視覚・意味ダイナミクスを考慮したVLNモデルのトークンキャッシング
VLNタスクで大規模視覚言語モデルの推論コストを削減するため、視点移動によるトークン位置ずれとタスク進行に伴う意味的変化を考慮したトークンキャッシング手法を提案した。
原題: VLN-Cache: Enabling Token Caching for VLN Models with Visual/Semantic Dynamics Awareness ／ Zihao Zheng, Zhihao Mao, Xingyue Zhou 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/流体制御ロボティクス
非揮発性・極性切替可能なEPMバルブ
持続的な電力供給を必要とせず、一時的な電気パルスで磁極を反転できる双安定磁気構造を新たに提案し、これをピンチバルブに組み込んで空気圧・液体の制御を実現した論文。
原題: A Nonvolatile Switchable-polarity EPM Valve ／ Bingchao Wang, Jonah Mack, Francesco Giorgio-Serchi 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
未知の逃避者戦略に対する包囲を保証する有限時間捕獲
2次元無界環境で複数の追跡者が単一の逃避者を包囲しながら有限時間で捕獲する戦略を提案し、逃避者の戦略に依存しない捕獲時間の上限を導出した。
原題: Encirclement Guaranteed Finite-Time Capture against Unknown Evader Strategies ／ Dinesh Patra, Prajakta Surve, Ashish R. Hota 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
スタイル条件付き拡散ポリシーによる予測可能性と可読性のエンコード
事前学習済み拡散ポリシーを凍結し、軽量なシーンエンコーダと条件予測器で軌道生成を可読性か効率性に制御するモジュール型フレームワークを提案。曖昧な状況では可読性を高め、不要な時は効率を保つ。
原題: Encoding Predictability and Legibility for Style-Conditioned Diffusion Policy ／ Adrien Jacquet Crétides, Mouad Abrini, Hamed Rahimi 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
TADPO: 強化学習でオフロードを走破する
PPOを拡張し、教師によるオフポリシー軌道と生徒のオンポリシー探索を組み合わせた新手法TADPOを提案し、高速オフロード走行を実現。実車へのゼロショットsim2real転移に成功した。
原題: TADPO: Reinforcement Learning Goes Off-road ／ Zhouchonghao Wu, Raymond Song, Vedant Mundheda 他
日本語で読む → - 論文HRI/ナビゲーションロボティクス
視点の問題：視点がロボットの社交性の知覚に与える影響
没入型VRを用いて、ロボット軌道の社交性評価が俯瞰視点と一人称視点でどう異なるかを調査し、頭部のうなずき動作が知覚ギャップを埋めるかを検証した論文。
原題: Point of View: How Perspective Affects Perceived Robot Sociability ／ Subham Agrawal, Aftab Akhtar, Nils Dengler 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
複数AMRによるバッファ保管・取出・並べ替え問題：厳密解法とヒューリスティック解法
密集した床置きバッファ領域で複数の自律移動ロボット（AMR）を協調させ、並べ替え・時間指定の保管・取出しを同時に処理する問題を定式化し、厳密な整数計画法と、A*探索と制約プログラミングを組み合わせた階層的ヒューリスティックを提案した。
原題: The Multi-AMR Buffer Storage, Retrieval, and Reshuffling Problem: Exact and Heuristic Approaches ／ Max Disselnmeyer, Thomas Bömer, Laura Dörr 他
日本語で読む → - 論文支援ロボットロボティクス
サイバソン2024を超えて：移動制限のある人々のためのオンデマンド四足歩行支援
移動制限のある人々を支援するため、四足歩行ロボットと共有自律制御を組み合わせたオンデマンド支援システムを提案し、サイバソン2024で実証した。
原題: Beyond Cybathlon: On-demand Quadrupedal Assistance for People with Limited Mobility ／ Carmen Scheidemann, Andrei Cramariuc, Changan Chen 他
日本語で読む → - 論文最適制御ロボティクス
GPUネイティブ逐次凸計画法による時間並列非線形最適制御
非線形最適制御をGPU上で完全に実行するSCPフレームワークを提案し、クアッドロータ障害物回避と火星着陸で100Hz超の計画と4.1倍の高速化を実現した。
原題: Parallel-in-Time Nonlinear Optimal Control via GPU-native Sequential Convex Programming ／ Yilin Zou, Zhong Zhang, Maxime Robic 他
日本語で読む → - 論文可変剛性/ソフトロボティクスロボティクス
VSL-Skin: 個別アドレス可能な相変化ボクセル皮膚による可変剛性と仮想関節の実現 - 柔軟ロボットと剛体ロボットの橋渡し
個々のボクセル単位で剛性を制御できる新しい可変剛性スキン（VSL-Skin）を提案し、センチメートル精度の剛性分布制御と仮想関節の生成、自己修復機能を実証した。
原題: VSL-Skin: Individually Addressable Phase-Change Voxel Skin for Variable-Stiffness and Virtual Joints Bridging Soft and Rigid Robots ／ Zihan Oliver Zeng, Jiajun An, Preston Luk 他
日本語で読む → - 論文手と物体のインタラクション画像認識
Glove2Hand: マルチモーダルセンシンググローブから自然な手と物体のインタラクションを合成
マルチモーダルセンシンググローブの映像から、物理的な接触情報を保ちつつ写実的な素手の映像を生成するフレームワークを提案し、触覚・IMU信号付きのデータセットHandSenseを構築した。
原題: Glove2Hand: Synthesizing Natural Hand-Object Interaction from Multi-Modal Sensing Gloves ／ Xinyu Zhang, Ziyi Kou, Chuan Qin 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ManipArena：推論指向の汎用ロボットマニピュレーションの実世界包括評価
実機ロボットでのマニピュレーション汎化を公平に評価するため、20タスク・1万超の専門家軌道・約188時間分のデータを備えた標準化ベンチマークを構築し、VLAやワールドアクションモデルなど7構成を比較した。
原題: ManipArena: Comprehensive Real-world Evaluation of Reasoning-Oriented Generalist Robot Manipulation ／ Yu Sun, Meng Cao, Yang Ping 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
マルチロボット・マルチタスクのガウス過程推定とカバレッジ制御
複数のロボットが複数のタスクを同時にカバーする新たな問題に対し、需要が既知の場合の連合カバレッジアルゴリズムと、未知の場合にマルチタスクガウス過程で需要関数を学習する適応アルゴリズムを提案し、性能を理論的・数値的に示した。
原題: Multi-Robot Multitask Gaussian Process Estimation and Coverage ／ Lai Wei, Andrew McDonald, Vaibhav Srivastava
日本語で読む → - 論文制御制御
学習ベース経路追従のためのモデル予測パス積分PID制御
MPPIで制御入力列を直接最適化する代わりにPIDゲインをオンライン最適化するMPPI-PIDを提案し、ミニフォークリフトの学習ベース経路追従で追従性能と滑らかさの向上を示した。
原題: Model Predictive Path Integral PID Control for Learning-Based Path Following ／ Teruki Kato, Koshi Oishi, Seigo Ito
日本語で読む → - 論文触覚/分解作業ロボティクス
接触認識型タクタイル学習によるロボット分解作業
ロボット分解作業における触覚センシングの役割を、シミュレーションと実世界の両方で体系的に調査し、力場表現の触覚情報が視覚のみやRGB触覚画像よりも高い成功率を示すことを明らかにした。
原題: CONTACT: CONtact-aware TACTile Learning for Robotic Disassembly ／ Yosuke Saka, Jyun-Chi Hu, Adeesh Desai 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触を考慮した全身制御による柔軟な物体搬送
人型ロボットが物体を支えながら運ぶ際に、上半身の接触力制御と下半身のバランス制御を分離し、強化学習で外乱や負荷変動に適応する全身制御手法を提案した。
原題: Interaction-Aware Whole-Body Control for Compliant Object Transport ／ Hao Zhang, Yves Tseng, Ding Zhao 他
日本語で読む → - 論文ヒューマノイド/マニピュレーションロボティクス
FAME: 全身ヒューマノイドの操作範囲を拡大する力適応型強化学習
上半身の姿勢と両手にかかる力を潜在表現として取り込み、外力下でもバランスを保つ立ち姿勢ポリシーを強化学習で獲得。力覚センサなしで実機ヒューマノイドに適用可能。
原題: FAME: Force-Adaptive RL for Expanding the Manipulation Envelope of a Full-Scale Humanoid ／ Niraj Pudasaini, Yutong Zhang, Jensen Lavering 他
日本語で読む → - 論文3D再構成/レーダーロボティクス
3Dレーダーデータからのニューラル表面・反射率モデリング
レーダー点群からシーン形状と視点依存のレーダー強度を同時に学習するニューラル暗黙表現を提案し、低視界環境での高精度な3D表面再構成を実現した。
原題: Neural Surface and Reflectance Modelling from 3D Radar Data ／ Judith Treffler, Vladimír Kubelka, Henrik Andreasson 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
GNN-DIP: 分解ベース動作計画のためのニューラル回廊選択
狭い通路を通る動作計画を効率化するため、グラフニューラルネットワークでセル隣接グラフ上のポータルスコアを予測し、分解ベースのプランナーで有望な回廊を優先探索する枠組みを提案した。
原題: GNN-DIP: Neural Corridor Selection for Decomposition-Based Motion Planning ／ Peng Xie, Yanliang Huang, Wenyuan Wu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
自己感応型空気圧可変剛性関節を用いたプローブから把持への操作
柔軟な物体の剛性を推定し、適切な把持位置を選ぶための、自己感応型空気圧可変剛性関節を持つグリッパを用いたプローブから把持への操作フレームワークを提案した。
原題: Probe-to-Grasp Manipulation Using Self-Sensing Pneumatic Variable-Stiffness Joints ／ Ngoc Duy Tran, Yeman Fan, Feng Dai 他
日本語で読む → - 論文幾何モデリングロボティクス
多角形チェーンの結び目を保つC∞平滑化のための方向性モリフィケーションと曲率の明示的評価
多角形チェーンの頂点を厳密に通るC∞曲線を生成する方向性モリフィケーションを提案し、曲率の閉形式評価と局所的な形状制御を可能にした。
原題: Directional Mollification for Knot-Preserving $C^{\infty}$ Smoothing of Polygonal Chains with Explicit Curvature Bounds ／ Alfredo González-Calvin, Juan F. Jiménez, Héctor García de Marina
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