論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文データセットロボティクス
場所カテゴリ分類のためのマルチモーダルパノラマ3D屋外データセット
森林、海岸、住宅地、都市部、駐車場などの場所カテゴリを分類するための、2種類のマルチモーダルなパノラマ3D屋外データセットを公開し、分類精度を比較した。
原題: Multi-modal panoramic 3D outdoor datasets for place categorization ／ Hojung Jung, Yuki Oto, Oscar M. Mozos 他
日本語で読む → - 論文動作生成ロボティクス
CLAW: 構成可能な言語注釈付き全身動作生成
ヒューマノイドロボットのための言語条件付き全身動作データを大規模に生成するパイプラインを提案し、物理的に実行可能な軌道と多様な言語注釈を自動生成する。
原題: CLAW: Composable Language-Annotated Whole-body Motion Generation ／ Jianuo Cao, Yuxin Chen, Masayoshi Tomizuka
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
言語指示による把持のための実行状態監視を備えた物理エージェントループ
言語指示による把持操作を、実行状態を監視しながら再試行やユーザー確認を行う物理エージェントループとして再構成し、ロバスト性と解釈可能性を向上させた。
原題: A Physical Agentic Loop for Language-Guided Grasping with Execution-State Monitoring ／ Wenze Wang, Mehdi Hosseinzadeh, Feras Dayoub
日本語で読む → - 論文LiDAR適応ロボティクス
ReaLiTyとLADS：センサーと悪天候を横断するLiDAR適応のための統一フレームワークとデータセット群
異なるセンサー仕様や悪天候下でのLiDARデータを物理的に一貫した形で変換する統一フレームワークと、それに対応するデータセット群を構築した論文。
原題: ReaLiTy and LADS: A Unified Framework and Dataset Suite for LiDAR Adaptation Across Sensors and Adverse Weather Conditions ／ Vivek Anand, Bharat Lohani, Rakesh Mishra 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
動的屋内環境監視のためのマルチエージェント強化学習による協調的情報収集
複数ロボットが屋内の人間活動を監視する際、監視精度を直接最適化する協調制御をマルチエージェント強化学習で学習する手法を提案した。
原題: Cooperative Informative Sensing for Monitoring Dynamic Indoor Environments via Multi-Agent Reinforcement Learning ／ Kanghoon Lee, Matthew M. Sato, Jinnyeong Yang 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
Rewind-IL: 模倣学習のためのオンライン故障検出と状態リスポーン
模倣学習ポリシーの実行中に発生する故障を検出し、安全な中間状態に巻き戻して回復させる、トレーニング不要のオンライン安全フレームワークを提案した。
原題: Rewind-IL: Online Failure Detection and State Respawning for Imitation Learning ／ Gehan Zheng, Sanjay Seenivasan, Matthew Johnson-Roberson 他
日本語で読む → - 論文連続体ロボット/制御ロボティクス
腱駆動連続体ロボットのための学習ベース動力学モデリングとロバスト制御
腱駆動連続体ロボットの複雑な非線形性を捉えるGRUベースの動力学モデルを提案し、これを勾配ブリッジとして用いてエンドツーエンドのニューラル制御ポリシーを最適化する。物理実験で正確な追従と未知負荷に対するロバスト性を実証した。
原題: Learning-Based Dynamics Modeling and Robust Control for Tendon-Driven Continuum Robots ／ Ziqing Zou, Ke Qiu, Fei Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
心臓血流環境下における磁気ミリロボットのロバスト自律制御
拍動する心臓血流中で磁気ミリロボットを自律航行させるための視覚誘導制御フレームワークを提案し、スライディングモード制御と外乱オブザーバにより高い追従精度を実証した。
原題: Robust Autonomous Control of a Magnetic Millirobot in In Vitro Cardiac Flow ／ Anuruddha Bhattacharjee, Xinhao Chen, Lamar O. Mair 他
日本語で読む → - 論文視覚言語モデルロボティクス
ROS 2向けFlorence-2ラッパー：ロボットシステムのためのマルチモードローカル視覚言語推論
ロボットシステムで利用可能な視覚言語モデルFlorence-2をROS 2で扱うためのラッパーを開発し、トピック駆動・サービス・アクションの3つのインタラクション方式とローカル実行を実現した。
原題: A ROS 2 Wrapper for Florence-2: Multi-Mode Local Vision-Language Inference for Robotic Systems ／ J. E. Domínguez-Vidal
日本語で読む → - 論文触覚/HRIHCI
表現的なロボットタッチの設計における「他者性」という品質
ロボットタッチの設計において、現実再現ではなく「他者性」を品質として捉え、曖昧さや多様な解釈を生む表現的なタッチデザインを提案する論文。
原題: Otherness as a Quality in Designing Expressive Robotic Touch ／ Ran Zhou, Laurens Boer, Daniel Leithinger 他
日本語で読む → - 論文データセットロボティクス
EgoLive: 実世界の人間タスクから得た大規模エゴセントリックデータセット
ロボット操作学習のための大規模で高品質なエゴセントリックデータセットEgoLiveを構築し、実世界の非制約環境での人間の作業データを収集・公開した。
原題: EgoLive: A Large-Scale Egocentric Dataset from Real-World Human Tasks ／ Yihang Li, Xuelong Wei, Jingzhou Luo 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
MRReP: モバイルロボットナビゲーションのためのMRベース手描き参照経路編集インターフェース
MR環境でユーザーが手のジェスチャーで床に直接経路を描き、その経路をロボットのナビゲーションに反映させるインターフェースを提案し、従来の2Dインターフェースと比較して精度・操作性・負担の改善を実証した。
原題: MRReP: Mixed Reality-based Hand-drawn Reference Path Editing Interface for Mobile Robot Navigation ／ Takumi Taki, Masato Kobayashi, Yuki Uranishi
日本語で読む → - 論文ビデオQA/自己中心視点画像認識
自己中心映像におけるパーソナライズ質問応答のための自我接地
自己中心映像中のカメラ装着者を理解する能力（自我接地）を評価する初のデータセットMyEgoを構築し、既存のマルチモーダル大規模言語モデルがこのタスクで人間に大きく劣ることを示した。
原題: Ego-Grounding for Personalized Question-Answering in Egocentric Videos ／ Junbin Xiao, Shenglang Zhang, Pengxiang Zhu 他
日本語で読む → - 論文操作学習ロボティクス
BridgeACT: 人間のデモンストレーションを統一的なツール・ターゲットのアフォーダンスでロボット動作に橋渡しする
人間のビデオからロボット操作を直接学習するフレームワークを提案。アフォーダンスを身体非依存の中間表現として使い、把握位置と動作を分解して実ロボットに展開する。
原題: BridgeACT: Bridging Human Demonstrations to Robot Actions via Unified Tool-Target Affordances ／ Yifan Han, Jianxiang Liu, Haoyu Zhang 他
日本語で読む → - 論文HRI/定性手法HCI
連続フォーカスグループ：自閉症ケアにおける臨床HRIのための縦断的手法
臨床HRI研究において、ステークホルダーの視点の経時的変化を捉えるための縦断的・共創的な定性手法「連続フォーカスグループ」を提案し、自閉症児向けロボット支援療法の複数フェーズに適用してその有効性を示した。
原題: Continuous Focus Groups: A Longitudinal Method for Clinical HRI in Autism Care ／ Ghiglino Davide, Foglino Caterina, Wykowska Agnieszka
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
ロボット支援の家庭活動による家族と学校の連携強化
家庭と学校の連携を支援するため、家庭内で使えるソーシャルロボットを設計・開発し、10家族を対象に1週間の実証実験を行った。ロボットが学校の話題を家族と共有する手助けをし、その利用方法や課題を明らかにした。
原題: Supporting Family-School Partnerships with Robot-Facilitated Home-Based Activities ／ Michael F Xu, Qiyao Yang, Heather Kirkorian 他
日本語で読む → - 論文操作学習ロボティクス
長期・短期の振り返りと最適化による進化可能な身体化エージェントによるロボット操作
大規模視覚言語モデルを用いて環境解釈と方策計画を行い、長期・短期の振り返り機構でプロンプトを動的に改善することで、ロボットが自己進化し複雑な操作タスクの成功率を高めるフレームワークを提案した。
原題: Evolvable Embodied Agent for Robotic Manipulation via Long Short-Term Reflection and Optimization ／ Jianzong Wang, Botao Zhao, Yayun He 他
日本語で読む → - 論文軌道予測ロボティクス
後期融合による協調軌道予測
車車間通信で予測結果を共有する後期融合型の協調軌道予測フレームワークを提案し、通信負荷を抑えつつ予測精度を向上させた。
原題: Collaborative Trajectory Prediction via Late Fusion ／ Nadya Abdel Madjid, Murad Mebrahtu, Zakhar Yagudin 他
日本語で読む → - 論文SLAM画像認識
VGGT-SLAM++：高頻度局所最適化による高精度ビジュアルSLAM
VGGTトランスフォーマーとDEMベースのグラフ構築を組み合わせ、高頻度の局所バンドル調整を復活させることで、ドリフトを低減し大規模マッピングを高精度化するビジュアルSLAMシステムを提案した。
原題: VGGT-SLAM++ ／ Avilasha Mandal, Rajesh Kumar, Sudarshan Sunil Harithas 他
日本語で読む → - 論文最適制御機械学習
微分可能ダイナミクスを用いた軌道・方策最適化のための焼きなまし逐次モンテカルロ法
制御器設計を推論問題として捉え、KL正則化付き期待軌道コストを最小化する分布から効率的にサンプリングするため、焼きなまし逐次モンテカルロ法(TSMC)を提案した。
原題: Tempered Sequential Monte Carlo for Trajectory and Policy Optimization with Differentiable Dynamics ／ Heng Yang
日本語で読む → - 論文物理推論/LLM/強化学習機械学習
物理シミュレータ上での強化学習による物理オリンピック問題解決
物理シミュレータでランダムなシーンを生成し、合成の問答データを作ってLLMを強化学習で訓練し、実世界の物理ベンチマーク（IPhOなど）へのゼロショット転移を実証した論文。
原題: Solving Physics Olympiad via Reinforcement Learning on Physics Simulators ／ Mihir Prabhudesai, Aryan Satpathy, Yangmin Li 他
日本語で読む → - 論文VSLAMロボティクス
RGB-DビジュアルSLAMのための通路認識構造マッピング
ドアや通路などの構造要素を検出し、幾何・意味・トポロジー情報を統合してRGB-D VSLAMのシーングラフに組み込む手法を提案した。
原題: Passage-Aware Structural Mapping for RGB-D Visual SLAM ／ Ali Tourani, Miguel Fernandez-Cortizas, Saad Ejaz 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
WM-DAgger：ワールドモデルを用いた模倣学習の効率的なデータ集約手法
模倣学習の複合誤差問題を解決するため、ワールドモデルでOOD回復データを合成し、人間の介入なしにデータ集約を効率化するフレームワークを提案した。
原題: WM-DAgger: Enabling Efficient Data Aggregation for Imitation Learning with World Models ／ Anlan Yu, Zaishu Chen, Peili Song 他
日本語で読む → - 論文手術ロボティクス画像認識
ロボット支援部分腎摘除術における腎縫合の細粒度アクションセグメンテーション
ロボット支援部分腎摘除術中の腎縫合動作をフレーム単位で認識する細粒度アクションセグメンテーションのベンチマークを構築し、4つの時間モデルを比較評価した。
原題: Fine-Grained Action Segmentation for Renorrhaphy in Robot-Assisted Partial Nephrectomy ／ Jiaheng Dai, Huanrong Liu, Tailai Zhou 他
日本語で読む → - 論文軌道予測ロボティクス
RankFormer: 提案後に選択するTransformerによるマルチエージェント・マルチモーダル軌道予測
純粋なTransformerベースのモデルで、過去の軌跡をエンコードし、2つの並列デコーダで軌道と確率を生成する。エージェント間の相互作用は確率推定にのみ用いる「提案・選択」戦略を採用し、高速道路と歩行者データセットで性能を検証した。
原題: RankFormer: A Propose-then-Select Transformer for Multi-Agent Multimodal Trajectory Prediction ／ Diyi Liu, Zihan Niu, Tu Xu 他
日本語で読む → - 論文林業ロボティクスロボティクス
DigiForest: 持続可能な林業のためのデジタル分析とロボティクス
森林管理の持続可能性向上を目指し、自律ロボット群による樹木データ収集、自動特性抽出、意思決定支援、低影響伐採を統合した大規模精密林業システムを提案・実証した論文。
原題: DigiForest: Digital Analytics and Robotics for Sustainable Forestry ／ Marco Camurri, Enrico Tomelleri, Matías Mattamala 他
日本語で読む → - 論文強化学習/波面制御astro-ph.IM
モデルベース強化学習による焦点面波面制御
強化学習を用いて、望遠鏡の焦点面画像から非共通光路収差を自動検出・補正する新しい制御手法を提案した論文。
原題: Focal plane wavefront control with model-based reinforcement learning ／ Jalo Nousiainen, Iremsu Taskin, Markus Kasper 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
PAINT: 脚式ロボットによるパートナー非依存・意図認識型協調運搬
脚式ロボットがパートナーの意図を proprioceptive 情報から推定し、地形に頑健な歩容と組み合わせて協調運搬を行う軽量な階層学習フレームワークを提案。多様な地形・荷物・パートナーでの実験で有効性を示した。
原題: PAINT: Partner-Agnostic Intent-Aware Cooperative Transport with Legged Robots ／ Zhihao Cao, Tianxu An, Chenhao Li 他
日本語で読む → - 論文カバレッジ制御ロボティクス
カーネル平均埋め込みによる無限時間エルゴード制御
カーネル平均埋め込みに基づくエルゴード制御を無限時間に拡張し、長時間のカバレッジタスクを効率的に解く手法を提案した。
原題: Infinite-Horizon Ergodic Control via Kernel Mean Embeddings ／ Christian Hughes, Ian Abraham
日本語で読む → - 論文点群処理画像認識
農業応用のための点群ベース葉表面再構成手法のレビューと評価
葉の表面再構成に使われる9つの代表的な手法を、3つの公開データセットで比較評価し、精度・滑らかさ・ノイズ耐性・計算コストのトレードオフを明らかにした論文。
原題: Review and Evaluation of Point-Cloud based Leaf Surface Reconstruction Methods for Agricultural Applications ／ Arif Ahmed, Parikshit Maini
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