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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ベンチマーク/ワールドモデルロボティクス
ロボット操作におけるワールドモデル評価のためのベンチマーク RoboWM-Bench
ロボット操作タスクに特化した、ビデオワールドモデルの物理的実行可能性を評価するベンチマークを提案。生成動画を実行動作に変換し、シミュレーションで検証する。
原題: RoboWM-Bench: A Benchmark for Evaluating World Models in Robotic Manipulation ／ Feng Jiang, Yang Chen, Kyle Xu 他
日本語で読む → - 論文器用操作ロボティクス
FingerViP: 指先視覚知覚による実世界器用操作の学習
指先に小型カメラを搭載したモジュールを多指ハンドの各指に取り付け、第三視点カメラと多視点指先視覚を組み合わせた拡散ベースの全身ビジュモータポリシーを提案し、実世界の複雑な操作タスクを実証した。
原題: FingerViP: Learning Real-World Dexterous Manipulation with Fingertip Visual Perception ／ Zhen Zhang, Weinan Wang, Hejia Sun 他
日本語で読む → - 論文VLA/ロバスト性/レッドチーミングロボティクス
多様性を考慮したレッドチーミングによる視覚言語行動モデルの言語的脆弱性の解明
ロボット操作のための視覚言語行動モデル（VLA）の言語的変化に対する頑健性を評価するため、多様な敵対的指示を生成するフレームワークDAERTを提案し、既存手法より多様で効果的な失敗パターンを発見した。
原題: Uncovering Linguistic Fragility in Vision-Language-Action Models via Diversity-Aware Red Teaming ／ Baoshun Tong, Haoran He, Ling Pan 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
集団行動のモデルを評価するロボット学習
生体模倣ロボット魚を用いて、強化学習により魚の行動モデルを閉ループで評価する枠組みを提案し、シミュレーションから実機への転移でモデルの忠実度を定量比較した。
原題: Robots that learn to evaluate models of collective behavior ／ Mathis Hocke, Andreas Gerken, David Bierbach 他
日本語で読む → - 論文VLA/操作ロボティクス
STARRY: ロボット操作のための時空間アクション中心世界モデル
将来の時空間予測とアクション生成を統一拡散プロセスで統合し、幾何学的注意変調により3次元制御を強化する世界モデル拡張型VLAポリシーを提案。
原題: STARRY: Spatial-Temporal Action-Centric World Modeling for Robotic Manipulation ／ Yuxuan Tian, Yurun Jin, Bin Yu 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
多様体制約付き動作計画における投影のベクトル化による実時間全身制御
多様体制約付き動作計画をCPUのSIMD並列化で高速化し、従来比100〜1000倍の速度向上を実現。実ヒューマノイドロボットでの実時間全身計画を実証した。
原題: Vectorizing Projection in Manifold-Constrained Motion Planning for Real-Time Whole-Body Control ／ Shrutheesh R Iyer, I-Chia Chang, Andrew Z. Liu 他
日本語で読む → - 論文VLA/操作ロボティクス
OFlow: 物体認識を組み込んだ時間的フローマッチングによる堅牢なロボット操作
ロボット操作のためのVLAモデルに、物体認識を組み込んだ時間的フローマッチングを導入し、将来予測と物体認識を統一した潜在空間で行うことで、分布シフト下での堅牢性を向上させた。
原題: OFlow: Injecting Object-Aware Temporal Flow Matching for Robust Robotic Manipulation ／ Kuanning Wang, Ke Fan, Chenhao Qiu 他
日本語で読む → - 論文水中ロボティクス/協調位置推定ロボティクス
BIND-USBL: 異種ASV-AUVチームにおけるUSBLを用いたIMU航法ドリフトの抑制
GPSが使えない水中環境で、AUVの慣性航法によるドリフトを、USBL測位を持つ複数のASVからの間欠的な位置情報で補正する協調位置推定フレームワークを提案し、シミュレータで評価した。
原題: BIND-USBL: Bounding IMU Navigation Drift using USBL in Heterogeneous ASV-AUV Teams ／ Pranav Kedia, Rajini Makam, Heiko Hamann 他
日本語で読む → - 論文制御/医療ロボティクスロボティクス
腱駆動式ステアラブルスタイレットOncoReachのための双線形モデル予測制御フレームワーク：小線源治療への応用
標準的な小線源治療針に統合可能な腱駆動式ステアラブルスタイレットのための双線形モデル予測制御（MPC）フレームワークを提案し、シミュレーションと組織模擬ファントム実験で固定目標位置決めと移動目標追跡の実現可能性を示した。
原題: Bilinear Model Predictive Control Framework of the OncoReach, a Tendon-Driven Steerable Stylet for Brachytherapy ／ Pejman Kheradmand, Behnam Moradkhani, Mir Masoud Ale Ali 他
日本語で読む → - 論文操作学習ロボティクス
LaST-R1: 適応的物理潜在推論によるロボット操作の強化学習強化
ロボット操作の基盤モデルに対し、潜在推論と行動生成を共同最適化する強化学習フレームワークを提案し、LIBEROベンチマークで99.9%の成功率を達成した。
原題: LaST-R1: Reinforcing Robotic Manipulation via Adaptive Physical Latent Reasoning ／ Hao Chen, Jiaming Liu, Zhonghao Yan 他
日本語で読む → - 論文自律システムcs.LO
ODD耐性を持つ自律システムのための形式的保証付き制御適応
運用設計領域外の状況に対応するため、確率的システムモデルを適応させつつ定量的な保証を提供する手法を提案した。予期しない状況下でもシステムの信頼性を向上できることを示した。
原題: Formally Guaranteed Control Adaptation for ODD-Resilient Autonomous Systems ／ Gricel Vázquez, Calum Imrie, Sepeedeh Shahbeigi 他
日本語で読む → - 論文自動運転安全性ロボティクス
コネクテッド・ディペンダビリティ・ケージ：安全な自動運転車の開発と運用のための実行時機能・異常監視
自動運転車のAI知覚システムの安全性を高めるため、機能監視と異常監視を統合した階層的フェイルオペレーショナルアーキテクチャを提案し、異常時には安全な縮退動作やデータ記録を行う。
原題: Connected Dependability Cage: Run-Time Function and Anomaly Monitoring for the Development and Operation of Safe Automated Vehicles ／ Iqra Aslam, Nour Habib, Abhishek Buragohain 他
日本語で読む → - 論文AIシステムガバナンスロボティクス
統治された能力進化：AIコンポーネントベースシステムにおけるライフサイクルタイム互換性チェックとロールバック（具現化エージェントをケーススタディとして）
AIコンポーネントのバージョンアップ時に安全性を保証するため、互換性チェックと段階的デプロイメントを含む統治フレームワークを提案し、PyBullet操作タスクで評価した。
原題: Governed Capability Evolution: Lifecycle-Time Compatibility Checking and Rollback for AI-Component-Based Systems, with Embodied Agents as Case Study ／ Xue Qin, Simin Luan, John See 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
Adaptor: 少数ショット学習とオペレータ横断汎化による支援遠隔操作の高度化
支援遠隔操作におけるオペレータ間の意図認識のばらつきを、ノイズ注入による軌道摂動と幾何学的キーフレーム抽出、および視覚言語モデルとの融合を用いた少数ショット学習フレームワークで解決する。
原題: Adaptor: Advancing Assistive Teleoperation with Few-Shot Learning and Cross-Operator Generalization ／ Yu Liu, Yihang Yin, Tianlv Huang 他
日本語で読む → - 論文機構設計ロボティクス
連続体ロボットのための遠位安定ビーム
幾何学的設計のみで剛性勾配を実現し、中間部の柔軟性を保ちつつ遠位部の剛性を高める新しい構造プリミティブを提案した。実験で遠位剛性が中央の12倍、従来の片持ち梁の約100倍に向上することを示した。
原題: Distal-Stable Beam for Continuum Robots ／ Ryouichi Saito, Takahiro Koide, Yuya Tanaka 他
日本語で読む → - 論文自動運転/安全性評価ロボティクス
評価を進化へ：自動運転のための敵対的拡散を閉ループカリキュラムに変換する
自動運転車の安全性評価を、静的データセットに依存する従来の開ループ手法から、敵対的シナリオ生成を進化的カリキュラムとして組み込んだ閉ループフレームワークE^2を提案し、衝突発見率とロバスト性を向上させた。
原題: Evaluation as Evolution: Transforming Adversarial Diffusion into Closed-Loop Curricula for Autonomous Vehicles ／ Yicheng Guo, Jiaqi Liu, Chengkai Xu 他
日本語で読む → - 論文アーキテクチャロボティクス
AEROS: 具現化能力モジュールを備えた単一エージェント動作アーキテクチャ
ロボットを単一の持続的な知的エージェントとしてモデル化し、能力をインストール可能なモジュール（ECM）として拡張する新しいアーキテクチャAEROSを提案。ポリシー分離ランタイムにより安全性を保証し、シミュレーションで高い成功率とモジュール交換性を実証した。
原題: AEROS: A Single-Agent Operating Architecture with Embodied Capability Modules ／ Xue Qin, Simin Luan, John See 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
階層的認知と文脈認識型探索を備えた実装可能な具現化視覚言語ナビゲーションシステム
実世界ロボット向けに、高速な知覚行動層と深い推論層を非同期に動作させ、共有メモリで連携するVLNシステムを提案。探索問題を重み付き巡回修理人問題として定式化し、実機でも高効率・高推論性能を実現した。
原題: A Deployable Embodied Vision-Language Navigation System with Hierarchical Cognition and Context-Aware Exploration ／ Kuan Xu, Ruimeng Liu, Yizhuo Yang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
再把持シーケンス最適化のための微分可能な物体姿勢接続性指標
物体を把持して移動させる際、単一のピックアンドプレースでは不十分な場合の再把持計画を、微分可能なエネルギー関数を用いて連続最適化する手法を提案した論文。
原題: Differentiable Object Pose Connectivity Metrics for Regrasp Sequence Optimization ／ Liang Qin, Weiwei Wan, Kensuke Harada
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
スリーステップナビ：ゼロショット視覚言語ナビゲーションのための階層的グローバル・ローカルプランナー
マルチモーダル大規模言語モデルを用いたゼロショット視覚言語ナビゲーションの成功率を向上させるため、前方・現在・後方の3視点で計画する手法を提案した。
原題: Three-Step Nav: A Hierarchical Global-Local Planner for Zero-Shot Vision-and-Language Navigation ／ Wanrong Zheng, Yunhao Ge, Laurent Itti
日本語で読む → - 論文モーションプランニングロボティクス
ATRS: 共有ニューラルポリシーによる適応的軌道再分割と並列最適化
ADMMによる並列軌道最適化において、停滞するセグメントを強化学習で適応的に再分割するフレームワークATRSを提案。共有ポリシーによりセグメント数変化や未知環境への一般化を実現。
原題: ATRS: Adaptive Trajectory Re-splitting via a Shared Neural Policy for Parallel Optimization ／ Jiajun Yu, Guodong Liu, Li Wang 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
動的実世界環境における世界信念状態の推定
ロボットの観測から人間の世界信念状態を推定する手法を提案し、家庭環境での人間ロボットチームナビゲーションに適用した。
原題: Inferring World Belief States in Dynamic Real-World Environments ／ Jack Kolb, Aditya Garg, Nikolai Warner 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
AffordSim: アフォーダンス認識ロボット操作のためのスケーラブルなデータ生成器とベンチマーク
自然言語のタスク記述から3Dアフォーダンス予測を統合し、タスク関連シーンと軌道を自動生成するデータ生成器とベンチマークを提案。手動注釈なしで高成功率を達成し、実ロボットへのゼロショット転送も実証。
原題: AffordSim: A Scalable Data Generator and Benchmark for Affordance-Aware Robotic Manipulation ／ Mingyang Li, Haofan Xu, Haowen Sun 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SpaceDex: 階層型作業空間における汎用器用把持
SpaceDexは、制約のある3D環境での器用なマニピュレーションのための階層的フレームワークであり、VLMプランナーとアーム・ハンド特徴分離ネットワークを導入して、把持成功率を向上させる。
原題: SpaceDex: Generalizable Dexterous Grasping in Tiered Workspaces ／ Wensheng Wang, Chuanjun Guo, Wei Wei 他
日本語で読む → - 論文経路計画/協調制御ロボティクス
UGV-UAV協調による最短経路の分割点検と最適化
未知の道路閉塞がある環境で、地上車両(UGV)と無人航空機(UAV)が協調して最短経路を計画する問題を扱い、経路分割戦略とUAVの点検戦略の最適性を証明し、実験でUGVの移動時間を最大30%削減した。
原題: Optimal UGV-UAV Cooperative Partitioning and Inspection of Shortest Paths ／ Ninh Nguyen, Srinivas Akella
日本語で読む → - 論文群制御cs.DC
マルチロボットサービスプロトタイプにおける集約プログラミングの活用
マルチロボットシステムの調整ソフトウェアに集約プログラミングを適用したプロトタイプを構築し、シミュレーションと大学図書館での実地試験で検証した。
原題: Exploiting Aggregate Programming in a Multi-Robot Service Prototype ／ Giorgio Audrito, Andrea Basso, Daniele Bortoluzzi 他
日本語で読む → - 論文データ収集/模倣学習ロボティクス
XRZero-G0：インターフェース、品質、比率で器用なロボット操作の最前線を押し広げる
ロボットを使わない人間のデモデータ収集システムXRZero-G0を提案し、閉ループの品質管理とデータ混合比率の最適化により、少量の実機データで大規模なロボットフリーデータと組み合わせて同等性能を達成し、コストを20分の1に削減した。
原題: XRZero-G0: Pushing the Frontier of Dexterous Robotic Manipulation with Interfaces, Quality and Ratios ／ James Wang, Primo Pu, Zephyr Fung 他
日本語で読む → - 論文マルチエージェントロボティクス
ROSClaw: 異種マルチエージェント協調のための階層的意味-物理フレームワーク
大規模言語モデルとロボットを統合し、異種ロボットの協調タスクを統一VLMコントローラで実行するフレームワークを提案。物理制約を考慮したsim-to-realマッピングとデータ収集機構により、長期的なタスク実行とポリシー最適化を実現する。
原題: ROSClaw: A Hierarchical Semantic-Physical Framework for Heterogeneous Multi-Agent Collaboration ／ Rongfeng Zhao, Xuanhao Zhang, Zhaochen Guo 他
日本語で読む → - 論文探索ロボティクス
ベイズ情報利得で強化した漸近有界な3次元フロンティア探索
OctoMapベースのフロンティア探索アルゴリズムを提案し、環境規模に依存しない計算量を実現。ベイズ回帰で情報利得を推定し、探索時間を最大54%短縮する。
原題: Asymptotically-Bounded 3D Frontier Exploration enhanced with Bayesian Information Gain ／ John Lewis, Meysam Basiri, Pedro U. Lima
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
Bench2Drive-VL: 視覚言語モデルを用いたクローズドループ自動運転のベンチマーク
自動運転における視覚言語モデル（VLM）の評価を、従来のオープンループの静的QAではなく、クローズドループ環境で行うためのベンチマークを提案した論文。
原題: Bench2Drive-VL: Benchmarks for Closed-Loop Autonomous Driving with Vision-Language Models ／ Xiaosong Jia, Yuqian Shao, Zhenjie Yang 他
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