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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文力覚推定ロボティクス2026/4/1

  周波数認識分解学習による振動の多い油圧マニピュレータのセンサレス力覚予測

  物理的な力覚センサを使わずに、ロボットの内部状態から力覚を推定する手法を提案。特に研削などの高速な相互作用で生じる高周波振動を捉えるため、周波数分解ネットワークを導入し、実機データで有効性を実証した。

  原題: Frequency-aware Decomposition Learning for Sensorless Wrench Forecasting on a Vibration-rich Hydraulic Manipulator ／ Hyeonbeen Lee, Min-Jae Jung, Tae-Kyeong Yeu 他

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• 論文交通シミュレーションAI2026/4/1

  混在自動運転・人間交通のモデリングとシミュレーションのための人工知能

  自動運転車と人間運転車が混在する交通シミュレーションに用いられるAI手法を体系的にレビューし、分類法を提案した論文。

  原題: Artificial Intelligence for Modeling and Simulation of Mixed Automated and Human Traffic ／ Saeed Rahmani, Shiva Rasouli, Daphne Cornelisse 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/4/1

  対話強化型長期間協調視覚言語ナビゲーション DeCoNav

  複数ロボットが対話で情報交換し、動的にタスクを再割り当て・再計画しながら長期間の協調ナビゲーションを行う枠組みを提案し、ベンチマークで成功率を大幅に向上させた。

  原題: DeCoNav: Dialog enhanced Long-Horizon Collaborative Vision-Language Navigation ／ Sunyao Zhou, Yunzi Wu, Tianhang Wang 他

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• 論文リアルタイムシステム制御2026/4/1

  Raspberry Pi 5上のPREEMPT_RT LinuxにおけるUAV飛行制御ワークロードのスケジューリング解析

  Raspberry Pi 5上でPREEMPT_RT Linuxカーネルを用いたUAV飛行制御のリアルタイム性を解析し、標準カーネルでは9ms超の遅延が発生するのに対し、PREEMPT_RTにより最悪遅延を88%削減して225マイクロ秒未満に抑えられることを示した。

  原題: Scheduling Analysis of UAV Flight Control Workloads on PREEMPT_RT Linux Using a Raspberry Pi 5 ／ Luiz Giacomossi, Håkan Forsberg, Ivan Tomasic 他

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• 論文VLA/操作ロボティクス2026/4/1

  CodeGraphVLP: コードによる計画とセマンティックグラフ状態を組み合わせた非マルコフ型視覚言語行動モデル

  長期的なロボット操作タスクにおいて、セマンティックグラフ状態とコードベースのプランナーを組み合わせ、視覚言語行動モデルの実行を支援する階層的フレームワークを提案した。

  原題: CodeGraphVLP: Code-as-Planner Meets Semantic-Graph State for Non-Markovian Vision-Language-Action Models ／ Khoa Vo, Sieu Tran, Taisei Hanyu 他

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• 論文VLA/タスク計画ロボティクス2026/4/1

  Ro-SLM: ロボットのタスク計画と動作コード生成のためのオンボード小型言語モデル

  クラウドや高性能計算機に依存せず、UAVなどの小型ロボットに搭載可能な小型言語モデル(SLM)を、LLMの知識蒸留と報酬関数によるファインチューニングで実用レベルに引き上げるフレームワークRo-SLMを提案した。

  原題: Ro-SLM: Onboard Small Language Models for Robot Task Planning and Operation Code Generation ／ Wenhao Wang, Yanyan Li, Long Jiao 他

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• 論文自動運転ロボティクス2026/4/1

  モデル予測制御と深層強化学習の統合によるマルチエージェント自動運転の安全性と効率性の向上

  交差点などのマルチエージェント環境で、MPCと深層RLを統合し、安全性と効率性のバランスを改善する手法を提案。実験で衝突率を21%削減し、成功率を6.5%向上させた。

  原題: Beyond Conservative Automated Driving in Multi-Agent Scenarios via Coupled Model Predictive Control and Deep Reinforcement Learning ／ Saeed Rahmani, Gözde Körpe, Zhenlin 他

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• 論文VLAロボティクス2026/4/1

  A1: 完全透過型オープンソースの適応的かつ効率的なトランケート型視覚言語行動モデル

  低コストで高スループットな推論を実現するため、事前学習済みVLMと適応的早期終了・層間トランケートフローマッチングを導入したVLAモデルA1を提案し、シミュレーションと実機でSOTA性能と推論コスト削減を達成した。

  原題: A1: A Fully Transparent Open-Source, Adaptive and Efficient Truncated Vision-Language-Action Model ／ Kaidong Zhang, Jian Zhang, Rongtao Xu 他

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• 論文両腕操作ロボティクス2026/4/1

  VLM誘導の意味・幾何推論によるタスク認識両腕アフォーダンス予測

  両腕操作において、物体のどこを操作し、どちらの腕で行うかをタスクに応じて予測する階層的フレームワークを提案。VLMを用いてカテゴリ非依存に意味理解と幾何検証を統合し、実機9タスクで高成功率を達成。

  原題: Task-Aware Bimanual Affordance Prediction via VLM-Guided Semantic-Geometric Reasoning ／ Fabian Hahne, Vignesh Prasad, Georgia Chalvatzaki 他

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• 論文筋骨格ロボット/共設計/進化計算ロボティクス2026/4/1

  完全な筋肉の進化：筋骨格系移動のための効率的な形態-制御共設計

  筋骨格ロボットの形態と制御を同時に最適化する手法を提案し、PCAと対称性を利用した低次元進化により、複雑な地形での移動性能を向上させた。

  原題: Evolving the Complete Muscle: Efficient Morphology-Control Co-design for Musculoskeletal Locomotion ／ Lidong Sun, Wentao Zhao, Ye Wang 他

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• 論文軌道計画ロボティクス2026/4/1

  CBF誘導拡散モデルによる無人航空機のより安全な軌道計画

  拡散モデルによる軌道生成に制御バリア関数（CBF）による誘導サンプリングを導入し、衝突率を94.7%削減しつつ機動性と多様性を維持するUAV向け軌道計画フレームワークAeroTrajGenを提案した。

  原題: Safer Trajectory Planning with CBF-guided Diffusion Model for Unmanned Aerial Vehicles ／ Peiwen Yang, Shiyu Bai, Weisong Wen 他

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• 論文ロコ操作ロボティクス2026/4/1

  Sumo: 動的かつ汎用的な全身ロコ操作

  事前学習した全身制御ポリシーをテスト時にサンプルベースのプランナーで操縦することで、脚式ロボットが大型・重量物を動的に操作できるようにするsim-to-real手法を提案。実機のSpotでタイヤの直立やバリアの引きずり等を実証し、シミュレーションで人型ロボットへの汎用性も示した。

  原題: Sumo: Dynamic and Generalizable Whole-Body Loco-Manipulation ／ John Z. Zhang, Maks Sorokin, Jan Brüdigam 他

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• 論文ドローン制御ロボティクス2026/4/1

  微分可能シミュレーションによる不規則な隙間を通過するUAVの視覚ベースエンドツーエンド学習

  深度画像から制御指令へのエンドツーエンド学習で、不規則な隙間を自律的に通過するドローンの制御を実現した論文。

  原題: Vision-Based End-to-End Learning for UAV Traversal of Irregular Gaps via Differentiable Simulation ／ Linzuo Zhang, Yu Hu, Feng Yu 他

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• 論文ローカライゼーションロボティクス2026/4/1

  ビジョンベース自律ドローンレースのための二重ポーズグラフ意味的ローカライゼーション

  ドローンレースの過酷な条件下で、オドメトリと意味的検出を融合した二重ポーズグラフ構造により、ロバストなリアルタイム自己位置推定を実現した。

  原題: Dual Pose-Graph Semantic Localization for Vision-Based Autonomous Drone Racing ／ David Perez-Saura, Miguel Fernandez-Cortizas, Alvaro J. Gaona 他

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• 論文データセットロボティクス2026/4/1

  VRUD: 混在交通における複雑な車両と脆弱な道路利用者の相互作用のためのドローンデータセット

  都市部の無秩序な環境での自動運転研究のために、ドローンで撮影した脆弱な道路利用者（VRU）と車両の相互作用データセットVRUDを構築した。

  原題: VRUD: A Drone Dataset for Complex Vehicle-VRU Interactions within Mixed Traffic ／ Ziyu Wang, Hongrui Kou, Cheng Wang 他

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• 論文海上自律航行/説明可能性AI2026/4/1

  「なぜこの回避操船なのか？」人間監督下の海上自律航行における対比的説明

  海上衝突回避システムの判断を人間監督者に説明するため、対比的説明を生成する手法を提案し、海事士官を対象に評価した。

  原題: "Why This Avoidance Maneuver?" Contrastive Explanations in Human-Supervised Maritime Autonomous Navigation ／ Joel Jose, Andreas Madsen, Andreas Brandsæter 他

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• 論文遠隔操作ロボティクス2026/4/1

  XRロボット遠隔操作のためのマルチビュー3Dテレプレゼンスシステム

  3台のカメラから点群を生成し、手首カメラの高解像度映像を組み合わせることで、XRロボット遠隔操作の視覚体験を向上させるシステムを提案・評価した論文。

  原題: A Multi-View 3D Telepresence System for XR Robot Teleoperation ／ Enes Ulas Dincer, Manuel Zaremski, Alexandra Nick 他

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• 論文触覚/品質検査画像認識2026/4/1

  VitaTouch: 製造業におけるロボット品質検査のための特性認識型視覚-触覚-言語モデル

  視覚情報だけでは困難な材料特性の推定と自然言語による属性記述を実現するため、視覚・触覚・言語を統合したモデルVitaTouchを提案し、データセットVitaSetを構築して性能を評価した。

  原題: VitaTouch: Property-Aware Vision-Tactile-Language Model for Robotic Quality Inspection in Manufacturing ／ Junyi Zong, Qingxuan Jia, Meixian Shi 他

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• 論文動作生成画像認識2026/4/1

  Re$^2$MoGen: LLM推論と物理認識リファインメントによるオープンボキャブラリ動作生成

  テキストから動作を生成する際、訓練データにない未知の記述に対して性能が落ちる問題を解決するため、LLMの推論と強化学習による物理的妥当性の改善を組み合わせたフレームワークを提案した。

  原題: Re$^2$MoGen: Open-Vocabulary Motion Generation via LLM Reasoning and Physics-Aware Refinement ／ Jiakun Zheng, Ting Xiao, Shiqin Cao 他

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• 論文ポーズ推定画像認識2026/4/1

  Sylvester形式を用いた高効率な閉形式ポーズ推定手法

  ポーズ推定の非線形最小二乗問題を多項式系に帰着させ、Sylvester形式を用いた閉形式解法を提案し、計算時間を短縮しつつ精度を維持することを示した。

  原題: Efficient closed-form approaches for pose estimation using Sylvester forms ／ Jana Vráblíková, Ezio Malis, Laurent Busé

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• 論文自動運転/歩行者インタラクションロボティクス2026/4/1

  歩行者と自動運転車の「チキンゲーム」

  自動運転車が歩行者に無条件に道を譲ると停止問題が起きるため、ゲーム理論のSequential Chickenモデルを用いて、実際の自動運転車と人間の被験者で実験し、歩行者の行動がこのモデルでよく説明できることを示した。

  原題: Pedestrians play chicken with an autonomous vehicle ／ Rakshit Soni, Charles Fox

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• 論文歩行ロボティクス2026/4/1

  足位置マップと安定性報酬を用いた四足ロボットの複雑地形歩行学習

  四足ロボットの複雑地形歩行を強化学習で行う際、高さマップに足位置マップを統合し、動的安定性報酬を導入することで、正確で安定した歩行を実現した。

  原題: Learning Locomotion on Complex Terrain for Quadrupedal Robots with Foot Position Maps and Stability Rewards ／ Matthew Hwang, Yubin Liu, Ryo Hakoda 他

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• 論文姿勢推定ロボティクス2026/4/1

  イベントカメラとニューロモルフィックハードウェアを用いた効率的な宇宙機姿勢推定

  イベントカメラとニューロモルフィックプロセッサを組み合わせ、宇宙機の6自由度姿勢推定を低遅延・低消費電力で実現するパイプラインを提案・実証した。

  原題: Efficient Onboard Spacecraft Pose Estimation with Event Cameras and Neuromorphic Hardware ／ Arunkumar Rathinam, Jules Lecomte, Jost Reelsen 他

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• 論文ドローン制御ロボティクス2026/4/1

  QuadAgent: 視覚言語ガイドによるクアッドローター俊敏飛行のための応答性エージェントシステム

  視覚と言語の入力に基づいてクアッドローターを俊敏に飛行させる、訓練不要のエージェントシステムを提案。非同期マルチエージェント構成で高次推論と低次制御を分離し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

  原題: QuadAgent: A Responsive Agent System for Vision-Language Guided Quadrotor Agile Flight ／ Ao Zhuang, Feng Yu, Tianbao Zhang 他

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• 論文シミュレーションロボティクス2026/4/1

  Habitat-GS: 動的ガウシアンスプラッティングを用いた高忠実度ナビゲーションシミュレータ

  Habitat-Simを拡張し、3Dガウシアンスプラッティングによる高精細なシーン描画と、駆動可能なガウシアンアバターによる動的人間モデリングを統合したナビゲーション用シミュレータを提案した。

  原題: Habitat-GS: A High-Fidelity Navigation Simulator with Dynamic Gaussian Splatting ／ Ziyuan Xia, Jingyi Xu, Chong Cui 他

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• 論文位置推定ロボティクス2026/4/1

  高速道路シーンにおける自動運転車のための堅牢な位置推定

  高速道路特有の課題に対応するため、3D幾何構造と2D道路テクスチャを分離するデュアル尤度LiDARフロントエンドと、制御入力を活用するControl-EKFを備えた堅牢な位置推定システムを提案し、都市部と高速道路を含む公開データセットを提供して性能を実証した。

  原題: Robust Localization for Autonomous Vehicles in Highway Scenes ／ Daqian Cheng, Xuchu Ding, Yujia Wu 他

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• 論文3D再構成画像認識2026/4/1

  PAGaS: 画素整合1自由度ガウススプラッティングによる深度精緻化

  ガウススプラッティングを多視点ステレオ深度推定に応用し、画素の深度を1自由度のガウス分布でモデル化して高精細な深度を生成する手法を提案した。

  原題: PAGaS: Pixel-Aligned 1DoF Gaussian Splatting for Depth Refinement ／ David Recasens, Robert Maier, Aljaz Bozic 他

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• 論文触覚シミュレーションロボティクス2026/4/1

  DOT-Sim: 精密な実機-シミュレーション物理較正を備えた微分可能な光学触覚シミュレーション

  光学触覚センサの物理的・視覚的リアリズムを高精度に再現するため、Material Point Methodを用いた弾性体モデルと実機のアイドル状態に対する残差画像学習を組み合わせた微分可能なシミュレータを提案し、少数のデモで高速較正を実現した。

  原題: DOT-Sim: Differentiable Optical Tactile Simulation with Precise Real-to-Sim Physical Calibration ／ Yang You, Won Kyung Do, Aiden Swann 他

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• 論文地形センシングロボティクス2026/4/1

  衝撃から洞察へ：粒状媒体上のダイナミクスを考慮した固有感覚地形センシング

  高速ホッピング中の粒状地形との接触を固有感覚のみで推定する物理ベースのフレームワークを提案し、加速度依存の付加質量効果を考慮することで、準静的な仮定による誤差を補正し、地形剛性パラメータを正確に推定できることを示した。

  原題: From Impact to Insight: Dynamics-Aware Proprioceptive Terrain Sensing on Granular Media ／ Yifeng Zhang, Yue Wu, Jake Futterman 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/4/1

  未知ペイロード操作のためのワイヤ認識アドミタンス制御

  未知のペイロードによる手首へのオフセット力を補償するアドミタンス制御フレームワークを提案し、質量と重心オフセットを推定して搬送・配置精度を向上させた。

  原題: Wrench-Aware Admittance Control for Unknown-Payload Manipulation ／ Hossein Gholampour, Logan E. Beaver

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