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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文マニピュレーションロボティクス2026/4/1

  未知ペイロード操作のためのワイヤ認識アドミタンス制御

  未知のペイロードによる手首へのオフセット力を補償するアドミタンス制御フレームワークを提案し、質量と重心オフセットを推定して搬送・配置精度を向上させた。

  原題: Wrench-Aware Admittance Control for Unknown-Payload Manipulation ／ Hossein Gholampour, Logan E. Beaver

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/4/1

  最良から学ぶ：模倣学習におけるデータ品質のための滑らかさ駆動メトリクス

  軌道の滑らかさに基づいてデモンストレーションをスコアリングする軽量フレームワークRINSEを提案し、データ品質の低い軌道をフィルタリングすることで模倣学習の性能を向上させる。

  原題: Learning from the Best: Smoothness-Driven Metrics for Data Quality in Imitation Learning ／ Soham Kulkarni, Raayan Dhar, Yuchen Cui

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• 論文自動運転ロボティクス2026/4/1

  大規模言語モデルを用いた自動運転のための対話的意志決定

  高衝突の混在交通シナリオにおいて、大規模言語モデルを用いてシーン理解と意図認識を強化し、安全かつ効率的な運転行動を生成するフレームワークを提案した。

  原題: Large Language Model based Interactive Decision-Making for Autonomous Driving ／ Xinwei Dong, Jiyang Li, Jiabin Xie 他

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• 論文テスト選択ロボティクス2026/4/1

  構成型MLシステムにおける能力モジュール更新のための回帰テスト選択：原子品質プローブによるアプローチ

  構成型機械学習システムで、モジュール更新時に有効な組み合わせを維持するための回帰テスト選択手法を提案し、支配的スキル効果を特定してコスト削減を実現した。

  原題: Regression Test Selection for Updated Capability Modules in Compositional ML Systems via Atomic-Quality Probes ／ Xue Qin, Simin Luan, Cong Yang 他

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• 論文移動操作/触覚/強化学習ロボティクス2026/4/1

  触覚を活用した四脚ロボットの移動操作ポリシー学習

  四脚ロボットの移動操作において、視覚と自己受容感覚に加えて触覚情報を活用する階層的ポリシー学習手法を提案。実世界の人間デモから触覚条件付き高レベルポリシーを学習し、シミュレーションでの大規模強化学習により全身制御ポリシーを獲得し、実世界へゼロショット転送する。接触を伴うタスクで平均28.54%の性能向上を達成。

  原題: Learning Tactile-Aware Quadrupedal Loco-Manipulation Policies ／ Pokuang Zhou, Yuhao Zhou, Quan Khanh Luu 他

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• 論文地形センシングロボティクス2026/4/1

  衝撃から洞察へ：粒状媒体上のダイナミクスを考慮した固有感覚地形センシング

  高速ホッピング中の粒状地形との接触を固有感覚のみで推定する物理ベースのフレームワークを提案し、加速度依存の付加質量効果を考慮することで、準静的な仮定による誤差を補正し、地形剛性パラメータを正確に推定できることを示した。

  原題: From Impact to Insight: Dynamics-Aware Proprioceptive Terrain Sensing on Granular Media ／ Yifeng Zhang, Yue Wu, Jake Futterman 他

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• 論文SLAMロボティクス2026/4/1

  Flash-Mono: フィードフォワード高速化によるガウススプラッティング単眼SLAM

  単眼3DガウススプラッティングSLAMの時間効率・幾何精度・多視点一貫性の問題を解決するため、フィードフォワード型の予測フロントエンドと2Dガウスサーフェルを用いた高速SLAMシステムを提案した。

  原題: Flash-Mono: Feed-Forward Accelerated Gaussian Splatting Monocular SLAM ／ Zicheng Zhang, Ke Wu, Xiangting Meng 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/4/1

  FSUNav：高速・安全・汎用的なゼロショット目標指向ナビゲーションのための大脳-小脳アーキテクチャ

  視覚言語モデルと強化学習を組み合わせた大脳-小脳アーキテクチャを提案し、異種ロボットでの高速・安全なゼロショット目標ナビゲーションを実現した。

  原題: FSUNav: A Cerebrum-Cerebellum Architecture for Fast, Safe, and Universal Zero-Shot Goal-Oriented Navigation ／ Mingao Tan, Yiyang Li, Shanze Wang 他

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• 論文世界モデルロボティクス2026/4/1

  機械における人間の認知：世界モデルの統一的視点

  世界モデルの研究を認知機能の観点から分類し、人間のような認知能力を目指すための統一的枠組みを提案した論文。特に動機付けとメタ認知の研究不足を指摘し、今後の研究方向を示している。

  原題: Human Cognition in Machines: A Unified Perspective of World Models ／ Timothy Rupprecht, Pu Zhao, Amir Taherin 他

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• 論文ワイヤレス電力伝送/磁気駆動制御2026/4/1

  周波数選択型ワイヤレス電力伝送の性能評価：スケーラブルな無線磁気駆動に向けて

  複数の無線ロボットを独立に駆動するための周波数選択型電力伝送のスケーラビリティを、共振器のQ値に基づいて理論・実験で評価した論文。

  原題: Performance Characterization of Frequency-Selective Wireless Power Transfer Toward Scalable Untethered Magnetic Actuation ／ Gabriel Cooper, Xiaolong Liu

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• 論文解釈可能性/LLMエージェントAI2026/4/1

  行動から理解へ：LLMエージェントにおける時間的概念のコンフォーマル解釈可能性

  LLMエージェントの内部表現をステップごとに成功/失敗と統計的にラベル付けし、時間的概念の方向を特定する解釈可能性フレームワークを提案。実験で概念の線形分離性を示し、性能改善の可能性も提示。

  原題: From Actions to Understanding: Conformal Interpretability of Temporal Concepts in LLM Agents ／ Trilok Padhi, Ramneet Kaur, Krishiv Agarwal 他

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• 論文オフライン強化学習機械学習2026/4/1

  フィッシャー装飾子：局所輸送写像によるフローポリシーの精緻化

  オフライン強化学習におけるフローポリシーの最適化を、局所輸送写像として再定式化し、フィッシャー情報行列に基づく異方性最適化を導入して、従来の等方性近似による最適性ギャップを改善した。

  原題: Fisher Decorator: Refining Flow Policy via a Local Transport Map ／ Xiaoyuan Cheng, Haoyu Wang, Wenxuan Yuan 他

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• 論文能動知覚/経路計画ロボティクス2026/4/1

  移動ロボットにおける能動知覚のための効率的ビームサーチアルゴリズム

  移動ロボットの能動知覚問題に対し、ノード単位のビームサーチと期待利得指標を導入し、さらにRRAGグラフ構築法を提案して、効率的かつ頑健な情報収集経路計画を実現した。

  原題: An Efficient Beam Search Algorithm for Active Perception in Mobile Robotics ／ Kaixian Qu, Han Wang, Victor Klemm 他

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• 論文HRIHCI2026/4/1

  人間とロボットの相互作用における不確実性、曖昧さ、多義性：概念化の重要性

  この論文は、人間とロボットの相互作用（HRI）における不確実性、曖昧さ、多義性の概念を整理し、一貫した定義と相互関係を提案するものである。

  原題: Uncertainty, Vagueness, and Ambiguity in Human-Robot Interaction: Why Conceptualization Matters ／ Xiaowen Sun, Cornelius Weber, Matthias Kerzel 他

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• 論文リハビリテーション/動作解析ロボティクス2026/4/1

  機械学習による体幹代償動作のリアルタイム検出：体幹・手首IMUセンサを用いたアプローチ

  脳卒中後の患者によく見られる体幹代償動作を、2つのIMUセンサと機械学習でリアルタイムに検出する手法を提案した。実験では、模擬障害条件下の健常者データを用いて、高い識別性能を確認した。

  原題: Machine Learning-Based Real-Time Detection of Compensatory Trunk Movements Using Trunk-Wrist Inertial Measurement Units ／ Jannis Gabler, Clément Lhoste, Max Quast 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/4/1

  断続的通信環境における解析的信念統合によるロバストなマルチエージェント目標追跡

  通信が制限された環境で、エージェント間の信念マップを正確かつ効率的に統合するため、KLダイバージェンス最適化の閉形式解を導出し、計算量を削減しつつノイズを抑制する手法を提案した。

  原題: Robust Multi-Agent Target Tracking in Intermittent Communication Environments via Analytical Belief Merging ／ Mohamed Abdelnaby, Samuel Honor, Kevin Leahy

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• 論文コンピュータビジョン画像認識2026/4/1

  第4回海事コンピュータビジョンワークショップ（MaCVi）：チャレンジ概要

  CVPR 2026で開催される海事コンピュータビジョンのワークショップで、5つのベンチマークチャレンジの設定、評価プロトコル、データセット、結果をまとめ、上位チームの技術レポートも紹介している。

  原題: 4th Workshop on Maritime Computer Vision (MaCVi): Challenge Overview ／ Benjamin Kiefer, Jan Lukas Augustin, Jon Muhovič 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/4/1

  全身移動マニピュレーションのためのスケーラブルな軌道生成

  GPU加速フレームワークAutoMoMaを提案し、移動ベースとアームの運動学を統合したAKRモデリングと並列軌道最適化により、多様な環境・ロボットでの大規模な物理的に有効な軌道データを高速生成する。

  原題: Scalable Trajectory Generation for Whole-Body Mobile Manipulation ／ Yida Niu, Xinhai Chang, Xin Liu 他

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• 論文協調航法ロボティクス2026/4/1

  音響遅延下でのリアルタイムUUV協調航法のための非同期二速度カルマンフィルタ

  水中音響通信の遅延に対応するため、高速スレッドと低速スレッドを分離した非同期二速度カルマンフィルタを提案し、遅延した協調情報を効率的に処理して航法精度を維持する。

  原題: An Asynchronous Two-Speed Kalman Filter for Real-Time UUV Cooperative Navigation Under Acoustic Delays ／ Shuyue Li, Miguel López-Benítez, Eng Gee Lim 他

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• 論文医用ロボティクス画像認識2026/4/1

  SAMe: ロボット超音波のための意味的解剖マッピングエンジン

  ロボット超音波の走査開始を支援するため、臨床症状から標的臓器を特定し、患者の外観画像から解剖学的表現を構築して、6自由度のプローブ初期化状態を生成する意味的解剖マッピングエンジンSAMeを提案した。

  原題: SAMe: A Semantic Anatomy Mapping Engine for Robotic Ultrasound ／ Jing Zhang, Duojie Chen, Wentao Jiang 他

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• 論文ハードウェア・ソフトウェア協調設計機械学習2026/4/1

  マルチモーダル基盤モデルを高速化するハードウェア・ソフトウェア技術のフォーカスセッション

  マルチモーダル基盤モデルの計算・メモリ負荷を、量子化や枝刈り、投機的復号、カスケード推論などのソフトウェア最適化と専用ハードウェア設計を組み合わせて削減する手法を提案し、医療分野とコード生成タスクで有効性を示した。

  原題: Focus Session: Hardware and Software Techniques for Accelerating Multimodal Foundation Models ／ Muhammad Shafique, Abdul Basit, Muhammad Abdullah Hanif 他

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• 論文VLA/自律システムロボティクス2026/4/1

  SpaceMind: 軌道上サービス自律化のためのモジュール型自己進化型身体化視覚言語エージェントフレームワーク

  軌道上サービスを自律化するため、視覚センサーで知覚し3D空間を推論するモジュール型・自己進化型のVLMエージェントフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

  原題: SpaceMind: A Modular and Self-Evolving Embodied Vision-Language Agent Framework for Autonomous On-orbit Servicing ／ Aodi Wu, Haodong Han, Xubo Luo 他

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• 論文軌道計画ロボティクス2026/4/1

  モデル予測コンタリング制御を用いた連結商用車の軌道計画

  トラクタとセミトレーラからなる連結商用車の軌道計画にMPCCを拡張し、シナリオに応じたアンカーポイントの重み付けと道路境界制約を導入して前進・後退の両方向での走行を実現した。

  原題: Trajectory Planning for an Articulated Commercial Vehicle using Model Predictive Contouring Control ／ A. J. Aertssen, R. G. M. Huisman, I. J. M. Besselink 他

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• 論文LiDARシミュレーションロボティクス2026/4/1

  悪天候下での自動運転向け現実的LiDARデータシミュレーション：物理情報学習アプローチ

  悪天候下のLiDARデータを現実的に生成する物理情報学習フレームワークを提案し、実データとの分布一致と下流タスク性能向上を実証した。

  原題: Simulating Realistic LiDAR Data Under Adverse Weather for Autonomous Vehicles: A Physics-Informed Learning Approach ／ Vivek Anand, Bharat Lohani, Rakesh Mishra 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/4/1

  MFE: 力・圧力・温熱フィードバックを備えた多感覚ハンド外骨格

  力、圧力、温熱の3種類の触覚フィードバックを提供するハンド外骨格MFEを開発し、遠隔操作システムに統合して、変形物体の操作や温度識別が可能なことをユーザー実験で実証した。

  原題: MFE: A Multimodal Hand Exoskeleton with Interactive Force, Pressure and Thermo-haptic Feedback ／ Ziyuan Tang, Yitian Guo, Chenxi Xiao

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• 論文計画・強化学習ロボティクス2026/4/1

  運動学から動力学へ：物理的に実行可能なハイブリッド計画の学習による洗練

  ハイブリッドプランナーが生成した一次（運動学的）計画を、強化学習を用いて二次（動的）制約を満たす物理的に実行可能な軌道へと洗練する手法を提案した論文。

  原題: From Kinematics to Dynamics: Learning to Refine Hybrid Plans for Physically Feasible Execution ／ Lidor Erez, Shahaf S. Shperberg, Ayal Taitler

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• 論文ベイズ最適化ロボティクス2026/4/1

  クラッシュフィードバックを考慮した選好ベイズ最適化

  ロボット制御のパラメータ学習において、実験のクラッシュ情報を選好比較に組み込めるCrashPBOを提案し、クラッシュ回数を63%削減しつつデータ効率を向上させた。

  原題: Preferential Bayesian Optimization with Crash Feedback ／ Johanna Menn, David Stenger, Sebastian Trimpe

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• 論文ドライバモニタリングHCI2026/4/1

  実世界自動運転における個人化生理信号を用いた人間中心の非侵襲的ドライバ状態モデリング

  SAEレベル2の自動運転車で、ウェアラブルセンサによる生理信号を画像化し、個人化モデルでドライバの状態を高精度に推定する手法を提案した。

  原題: Human Centered Non Intrusive Driver State Modeling Using Personalized Physiological Signals in Real World Automated Driving ／ David Puertas-Ramirez, Raul Fernandez-Matellan, David Martin Gomez 他

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• 論文生涯学習/記憶管理ロボティクス2026/4/1

  忘れることを学ぶ：生涯ロボット展開のための階層的エピソディックメモリ

  ロボットが長期間の運用で記憶容量を超えないよう、ユーザーとの対話を通じて重要度を学習し、不要な記憶を選択的に忘れる階層的エピソディックメモリフレームワークを提案した。

  原題: Learning to Forget -- Hierarchical Episodic Memory for Lifelong Robot Deployment ／ Leonard Bärmann, Joana Plewnia, Alex Waibel 他

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• 論文軌道計画ロボティクス2026/4/1

  行動スコア拡散：カーネルベースのスコア推定によるモデルフリー軌道計画

  事前収集した軌道データからカーネル重み付き推定で拡散スコアを直接計算し、モデルや学習なしで軌道計画を行う手法を提案した。

  原題: Behavioral Score Diffusion: Model-Free Trajectory Planning via Kernel-Based Score Estimation from Data ／ Shihao Li, Jiachen Li, Jiamin Xu 他

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