論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文視覚位置推定画像認識
LSGS-Loc: 大規模UAVシナリオ向けの堅牢な3DGSベースの視覚位置推定
大規模なUAV環境での視覚位置推定を強化するため、スケール認識の初期化とラプラシアンに基づく信頼性マスキングを導入した3DGSベースのパイプラインを提案した。
原題: LSGS-Loc: Towards Robust 3DGS-Based Visual Localization for Large-Scale UAV Scenarios ／ Xiang Zhang, Tengfei Wang, Fang Xu 他
日本語で読む → - 論文転移学習ロボティクス
適応的ロボットスキルのための持続可能な転移学習
異なるロボット間でのポリシー転移をピン挿しタスクで検証し、ファインチューニングがゼロショットやスクラッチ学習より効率的で高性能であることを示した論文。
原題: Sustainable Transfer Learning for Adaptive Robot Skills ／ Khalil Abuibaid, Vinit Hegiste, Nigora Gafur 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションAI
WorldMAP: 生成的世界モデルを用いた視覚言語ナビゲーション軌道予測のブートストラップ
生成的世界モデルが生成した未来映像から教師信号を作り、視覚言語入力から直接ナビゲーション軌道を予測する軽量モデルを訓練する教師-学生フレームワークを提案した。
原題: WorldMAP: Bootstrapping Vision-Language Navigation Trajectory Prediction with Generative World Models ／ Hongjin Chen, Shangyun Jiang, Tonghua Su 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ボタンを押す: 優しい押下動作の計測学習
ボタン押し操作を対象に、訓練時のみ物体にセンサを取り付け、接触音を検出するエンコーダを学習し、推論時は視覚と音声のみで接触力の低い操作を実現する手法を提案した。
原題: You're Pushing My Buttons: Instrumented Learning of Gentle Button Presses ／ Raman Talwar, Remko Proesmans, Thomas Lips 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
CART: 時間的シーケンス選択を用いた脚式ロボットの文脈認識型地形適応
視覚と触覚の文脈を統合し、複雑な地形での歩行安定性を向上させる高レベル制御器CARTを提案した。シミュレーションと実機で検証し、成功率を改善した。
原題: CART: Context-Aware Terrain Adaptation using Temporal Sequence Selection for Legged Robots ／ Kartikeya Singh, Youngjin Kim, Yash Turkar 他
日本語で読む → - 論文自動運転/シミュレーションロボティクス
GPU加速による不確実性下の安全重要AEBシステムのリアルタイムモンテカルロ評価
自動緊急ブレーキ（AEB）の性能を不確実性を考慮して評価するため、GPU並列化したモンテカルロシミュレーションフレームワークを提案し、最大54.57倍の高速化とリアルタイム実行可能性を示した。
原題: Real-Time GPU-Accelerated Monte Carlo Evaluation of Safety-Critical AEB Systems Under Uncertainty ／ Akshay Karjol, Shadi Alawneh
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
RecoverFormer: ヒューマノイドロボットのためのエンドツーエンド接触認識回復
ヒューマノイドロボットが不意の外乱から回復するためのエンドツーエンドポリシーを提案し、補償ステップや環境接触などの回復行動を学習する。
原題: RecoverFormer: End-to-End Contact-Aware Recovery for Humanoid Robots ／ Zihui Liu
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
リムレスホイールの受動動歩行における安定性原理
重力のみで駆動するリムレスホイールの受動歩行が常に漸近安定となる原理を、運動方程式の線形化とエネルギー保存則の関係から数学的に再考した論文。
原題: Stability Principle Underlying Passive Dynamic Walking of Rimless Wheel ／ Fumihiko Asano
日本語で読む → - 論文ハンド/劣駆動/手首統合ロボティクス
SoftHand Model-W: 3Dプリントによる手首と手根管を統合した人間型・劣駆動ロボットハンド
Pisa/IIT SoftHandを基に、拮抗腱機構と2自由度の腱駆動手首を統合した3Dプリント製の人間型劣駆動ハンドを開発し、手首の駆動がアームの補償動作を減らし作業時間を短縮することを実証した。
原題: SoftHand Model-W: A 3D-Printed, Anthropomorphic, Underactuated Robot Hand with Integrated Wrist and Carpal Tunnel ／ Dhillon B. Merritt, Christopher J. Ford, Haoran Li 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
弾性ひずみ制限によるソフト空気圧アクチュエータの設計
人間に安全なソフト空気圧アクチュエータの設計・モデリング・ひずみベース制御戦略を提案し、電着クラッチを用いた形状変化や圧力-軌道関係のモデル化と逆設計を行った。
原題: Elastomeric Strain Limitation for Design of Soft Pneumatic Actuators ／ Gregory M. Campbell
日本語で読む → - 論文自動運転/強化学習ロボティクス
PALCAS: 連合強化学習を用いた自動運転車向け優先度考慮型インテリジェント車線変更アドバイザリーシステム
自動運転車の車線変更を、目的地への緊急度に基づく優先度を考慮しつつ、連合強化学習とPDQNアルゴリズムで協調的に制御するシステムを提案し、シミュレーションで有効性を示した論文。
原題: PALCAS: A Priority-Aware Intelligent Lane Change Advisory System for Autonomous Vehicles using Federated Reinforcement Learning ／ Yassine Ibork, Nhat Ha Nguyen, Myounggyu Won 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
大規模近傍探索を用いた重み付き最大化による効率的な多目的計画
多目的ナビゲーション計画において、重み付き和では見つけられない非凸領域のパレート最適解を発見できる重み付き最大化問題を、大規模近傍探索に基づく新アルゴリズムで高速に解き、既存手法と同等の解品質を1〜2桁高速に達成した。
原題: Efficient Multi-Objective Planning with Weighted Maximization Using Large Neighbourhood Search ／ Krishna Kalavadia, Shamak Dutta, Yash Vardhan Pant 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
非慣性環境における脚式ロボティクスの調査：過去、現在、そして未来
移動・傾斜・加速する地面など非慣性環境での脚式ロボットの歩行を扱ったサーベイ論文。モデリング、状態推定、制御の既存手法と課題を整理し、将来の研究方向を提示している。
原題: A Survey of Legged Robotics in Non-Inertial Environments: Past, Present, and Future ／ I-Chia Chang, Xinyan Huang, Tzu-Yuan Lin 他
日本語で読む → - 論文ベンチマーク/操作ロボティクス
インタラクション推論ベンチマーク（COIN）：推論と身体化インタラクションの融合
部分観測下での長期的なインタラクション推論を評価する新しいベンチマークCOINを提案し、ロボット操作タスクにおける既存手法の限界を明らかにした。
原題: Chain Of Interaction Benchmark (COIN): When Reasoning meets Embodied Interaction ／ Xianhao Wang, Xiaojian Ma, Haozhe Hu 他
日本語で読む → - 論文支援ロボット/選好学習/LLMロボティクス
低負担なLLMベース選好学習：麻痺のあるユーザーへの自然言語フィードバックによる支援ロボットの個人化
麻痺のあるユーザー向けに、自然言語フィードバックをLLMと作業療法の枠組みで解釈し、決定木としてロボット制御ポリシーに変換する低負担な選好学習手法を提案した。シミュレーション実験で従来法よりユーザー負担を軽減し、安全性と選好反映を確認した。
原題: Low-Burden LLM-Based Preference Learning: Personalizing Assistive Robots from Natural Language Feedback for Users with Paralysis ／ Keshav Shankar, Dan Ding, Wei Gao
日本語で読む → - 論文ドローン/捜索救助/無線測位cs.NI
「Wi-Fiドローンで家まで連れて帰って」：荒野捜索救助のためのドローン搭載無線システム
既存インフラに依存せず、遭難者の携帯端末のWi-Fi自動再接続挙動を利用して、ドローンで遭難者を発見・位置特定する自律捜索救助システムを提案・実装した。
原題: "Take Me Home, Wi-Fi Drone": A Drone-based Wireless System for Wilderness Search and Rescue ／ Weiying Hou, Luca Jiang-Tao Yu, Chenshu Wu
日本語で読む → - 論文軌道最適化ロボティクス
不確実性誘導による探索的軌道最適化：サンプリングベースMPCのための手法
軌道最適化の局所解への収束を防ぐため、不確実性楕円体で軌道を表現し、ヘリンジャー距離で軌道間の分離を促す新しいサンプリング手法を提案した。
原題: Uncertainty Guided Exploratory Trajectory Optimization for Sampling-Based Model Predictive Control ／ O. Goktug Poyrazoglu, Yukang Cao, Rahul Moorthy 他
日本語で読む → - 論文医療ロボティクスロボティクス
SlicerRoboTMS: ロボット支援経頭蓋磁気刺激のためのオープンソース3Dスライサー拡張機能
ロボット支援TMS研究のためのオープンソースの3Dスライサー拡張機能を開発し、MRIベースのニューロナビゲーションとロボット連携を標準化した。
原題: SlicerRoboTMS: An Open-Source 3D Slicer Extension for Robot-Assisted Transcranial Magnetic Stimulation ／ Wenzhi Bai, Yituo Guo, Bhaskar Basu 他
日本語で読む → - 論文HRIロボティクス
ロボットにボディランゲージは必要か？人間共有空間における移動意図の可読性を高めるコミュニケーション手段の比較
四足ロボットの移動意図を人間に伝える際、表情豊かな動き・ライト・テキスト・音声などの各モダリティが予測精度・自信・信頼に与える影響をオンライン動画実験で評価した。
原題: Do Robots Need Body Language? Comparing Communication Modalities for Legible Motion Intent in Human-Shared Spaces ／ Jonathan Albert Cohen, Kye Shimizu, Allen Song 他
日本語で読む → - 論文群制御制御
要素ベースのフォーメーション制御：連続体力学からの統一的視点
連続体力学の変形勾配を用いて、フォーメーション制御のための統一的な要素ベースのフレームワークを構築し、様々な幾何学的不変性を実現する分散制御則を導出した。
原題: Element-based Formation Control: a Unified Perspective from Continuum Mechanics ／ Kun Cao, Lihua Xie
日本語で読む → - 論文計画/アフォーダンスAI
ADAPT: 不特定のアフォーダンス制約下での常識的計画のベンチマーク
動的環境で物体のアフォーダンスが変化し指示に明示されない状況を評価するベンチマークDynAffordを導入し、既存プランナーにアフォーダンス推論を追加するモジュールADAPTを提案した。
原題: ADAPT: Benchmarking Commonsense Planning under Unspecified Affordance Constraints ／ Pei-An Chen, Yong-Ching Liang, Jia-Fong Yeh 他
日本語で読む → - 論文共有制御ロボティクス
共有制御のための受動的可変インピーダンス
共有制御で用いるインピーダンス制御の可変剛性と複数目標の重み付け仲裁を統一的枠組みで扱い、受動性違反を特定して受動化する手法を提案・検証した。
原題: Passive Variable Impedance For Shared Control ／ Maximilian Mühlbauer, Nepomuk Werner, Ribin Balachandran 他
日本語で読む → - 論文データ収集ロボティクス
VRロボットゲームを活用した具現化知能タスクのデータ収集促進
Unityベースのゲーム化データ収集フレームワークを提案し、VRでのヒューマノイドロボット操作と自動評価により、ごみ拾いタスクのデモデータを効率的に収集できることを実証した。
原題: Leveraging VR Robot Games to Facilitate Data Collection for Embodied Intelligence Tasks ／ Yihan Zhang, Ziyun Huang, Linqi Ye
日本語で読む → - 論文羽ばたき飛行/機構設計ロボティクス
Aerobatプラットフォームにおける翼リンク変調による推力調整：圧電スリップスティック駆動レギュレータの開発
コウモリ型羽ばたきロボットAerobatにおいて、翼のリンク長を圧電スリップスティックアクチュエータで変調し、個別の推力制御を目指した研究。実験によりリンク長の増加がピーク揚力を増加させることを確認した。
原題: Thrust Regulation Through Wing Linkage Modulation on the Aerobat Platform: Piezoelectric Slip-Stick Actuated Regulator Development ／ Luca Ciampaglia
日本語で読む → - 論文幾何計算/最適化ロボティクス
凸集合間の成長距離を高速計算するためのレイ交差アルゴリズム
凸集合間の成長距離を、ミンコフスキー差集合上のレイ交差問題に帰着させ、内外の多面体近似を反復構築して解く高速アルゴリズムを提案した。
原題: A Ray Intersection Algorithm for Fast Growth Distance Computation Between Convex Sets ／ Akshay Thirugnanam, Koushil Sreenath
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
AnyImageNav: 任意視点の幾何学による精密な最終メートル画像ゴールナビゲーション
画像ゴールナビゲーションを精密な位置決めが可能な設定に拡張し、ゴール画像を幾何学的クエリとして扱い、密な画素対応による6自由度カメラ姿勢推定を実現する訓練不要のシステムを提案した。
原題: AnyImageNav: Any-View Geometry for Precise Last-Meter Image-Goal Navigation ／ Yijie Deng, Shuaihang Yuan, Yi Fang
日本語で読む → - 論文ロコマニピュレーションロボティクス
DreamControl-v2: 訓練可能な誘導拡散事前分布による、より簡潔でスケーラブルな自律人型スキル
人型ロボットの操作スキル学習を改善するため、ロボットの動作空間で直接訓練する誘導拡散モデルを導入し、多様なデータを統合して自動化とスケーラビリティを向上させた。
原題: DreamControl-v2: Simpler and Scalable Autonomous Humanoid Skills via Trainable Guided Diffusion Priors ／ Sudarshan Harithas, Sangkyung Kwak, Pushkal Katara 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
CALMを保て：視覚幾何基盤モデルとアシスタントアイによるキャリブレーションフリーのキロメートル級SLAM
視覚幾何基盤モデル（VGFM）をキロメートル級SLAMに展開する際、単一の線形変換では非線形な幾何歪みを補正できない問題を解決するため、物理的間隔の事前知識を活用する「アシスタントアイ」とエピポーラ拘束に基づく補正モデルを導入したプラグアンドプレイフレームワークCAL2Mを提案した。
原題: Keep It CALM: Toward Calibration-Free Kilometer-Level SLAM with Visual Geometry Foundation Models via an Assistant Eye ／ Tianjun Zhang, Fengyi Zhang, Tianchen Deng 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
小規模学習・大規模展開：拡散モデルに基づくマルチロボット計画の活用
少数エージェントで訓練した拡散モデルベースのプランナーが、展開時に多数のエージェントへ一般化できることを示した論文。
原題: Train-Small Deploy-Large: Leveraging Diffusion-Based Multi-Robot Planning ／ Siddharth Singh, Soumee Guha, Qing Chang 他
日本語で読む → - 論文セグメンテーションロボティクス
Fast-SegSim: ロボットシミュレーションのためのリアルタイムオープンボキャブラリセグメンテーション
2Dガウススプラッティングに基づく高速なオープンボキャブラリセグメンテーション手法を提案し、40FPS以上のレンダリング速度を実現。ロボットシミュレーションでのセンサ入力や、下流タスクの教師データ生成に利用できる。
原題: Fast-SegSim: Real-Time Open-Vocabulary Segmentation for Robotics in Simulation ／ Xuan Yu, Yuxuan Xie, Shichao Zhai 他
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