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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/4/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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RACF: 物体距離補正を備えた耐障害性自律走行車フレームワーク
深度カメラ、LiDAR、物理ベースの運動学を冗長かつ多様に組み合わせ、距離推定の不整合を検出・補正する耐障害性フレームワークを提案し、実機で精度と安全性を向上させた。
原題: RACF: A Resilient Autonomous Car Framework with Object Distance Correction ／ Chieh Tsai, Hossein Rastgoftar, Salim Hariri
日本語で読む → - 論文VLA/安全性評価ロボティクス
HazardArena: 視覚言語行動モデルにおける意味的安全性の評価
視覚言語行動モデル(VLA)の安全性を評価するベンチマークを構築し、安全/危険の双子シナリオで意味的文脈による不安全行動を検出。訓練不要のSafety Option Layerで不安全行動を低減する手法も提案。
原題: HazardArena: Evaluating Semantic Safety in Vision-Language-Action Models ／ Zixing Chen, Yifeng Gao, Li Wang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
効率的なロボットナビゲーションのための空間記憶表現に関するサーベイ
視覚ベースのロボットが大規模環境をナビゲートする際の空間記憶のメモリ効率問題を調査し、ピーク時メモリと保存マップサイズの比αを導入して、ニューラル表現を含む様々な手法の実運用コストを比較した。標準化された評価プロトコルを提案し、パレート最適解析により単一のパラダイムが優位でないことを示した。
原題: A Survey of Spatial Memory Representations for Efficient Robot Navigation ／ Ma. Madecheen S. Pangaliman, Steven S. Sison, Erwin P. Quilloy 他
日本語で読む → - 論文SLAM/協調マッピングロボティクス
MR.ScaleMaster: クラウドソースの単眼ビデオからのスケール一貫性のある協調マッピング
単眼カメラ映像をクラウドソースで集めて協調的に3次元再構成する際に生じるスケール崩壊とスケールドリフトという2つの問題を解決するシステムを提案した。
原題: MR.ScaleMaster: Scale-Consistent Collaborative Mapping from Crowd-Sourced Monocular Videos ／ Hyoseok Ju, Giseop Kim
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
SLAMのための意味的関係生成によるロバストなグラフマッチング
RGB-Dデータから検出した物体と構造要素（部屋や壁面）との関係をモデル化し、幾何検証前に候補対応を絞り込むことで、対称な環境でも頑健なグラフマッチングを実現する手法を提案した。
原題: Robust Graph Matching through Semantic Relationship Generation for SLAM ／ David Perez-Saura, Jose Andres Millan-Romera, Miguel Fernandez-Cortizas 他
日本語で読む → - 論文安全制御ロボティクス
階層的二次計画法で解く制御バリア関数による安全な物理的ヒューマンロボットインタラクション
物理的ヒューマンロボットインタラクションにおける安全性を確保するため、制御バリア関数を階層的二次計画法で解く枠組みを提案し、実機冗長ロボットで実験検証した。
原題: Control Barrier Functions Solved with Hierarchical Quadratic Programming for Safe Physical Human-Robot Interaction ／ Rui Luo, Jonas Mariager Jakobsen, Wesley Roozing 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
VLA Foundry: 視覚言語行動モデル訓練のための統合フレームワーク
LLM、VLM、VLAの訓練を単一コードベースで統合するオープンソースフレームワークを提案し、スクラッチからの訓練と事前学習済みバックボーンを用いた訓練の両方をサポートし、シミュレータ上で評価した。
原題: VLA Foundry: A Unified Framework for Training Vision-Language-Action Models ／ Jean Mercat, Sedrick Keh, Kushal Arora 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
つる型ロボットにおける局所選択的剛性化と形状保持を可能にする再構成可能な空気圧ジョイント
つる型ロボットの軸剛性と形状保持を改善するため、圧力で剛性を変えられる再構成可能な空気圧ジョイントを提案し、実験でその有効性を示した。
原題: A Reconfigurable Pneumatic Joint Enabling Localized Selective Stiffening and Shape Locking in Vine-Inspired Robots ／ Ayodele James Oyejide, Ustaz A. Yaqub, Samir Erturk 他
日本語で読む → - 論文ロボット制御ロボティクス
ドリフトベース方策最適化：オンラインロボット制御のためのネイティブ一段階方策学習
多段階生成方策の推論コストを削減するため、固定点ドリフト目的で訓練時に反復精錬を内部化した一段階生成方策（DBP）と、そのオンラインRLフレームワーク（DBPO）を提案した。
原題: Drift-Based Policy Optimization: Native One-Step Policy Learning for Online Robot Control ／ Yuxuan Gao, Yedong Shen, Shiqi Zhang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
群れサイズ変動がオペレータの作業負荷に与える影響
人間と群ロボットのチーム運用において、群れサイズの増減がオペレータの主観的作業負荷に与える影響を実験で調査した。小さな増加は負荷を低く保つが、小さな減少は負荷を高く維持し、大きな変化はリセット効果をもたらすことを示した。
原題: Effects of Swarm Size Variability on Operator Workload ／ William Hunt, Aleksandra Landowska, Horia A. Maior 他
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
フローモーションポリシー：フローマッチングモデルを用いたマニピュレータの動作計画
フローマッチングの生成モデルを用いて、マニピュレータの動作計画をオープンループで行うニューラルプランナーを提案。複数の候補経路を生成し、衝突判定後に最初の安全な経路を実行することで成功率と効率を向上させた。
原題: Flow Motion Policy: Manipulator Motion Planning with Flow Matching Models ／ Davood Soleymanzadeh, Xiao Liang, Minghui Zheng
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
エンドツーエンド自動運転におけるナビゲーション理解の驚くべき有効性の解明
エンドツーエンド自動運転システムが局所シーン理解に過度に依存し、大域ナビゲーション情報を活用できていない問題を指摘し、実世界のナビゲーションパターンに基づく逐次ナビゲーションガイダンス（SNG）フレームワークと、それを用いたVQAデータセットおよびモデルSNG-VLAを提案して、ナビゲーション追従性能を向上させた。
原題: Unveiling the Surprising Efficacy of Navigation Understanding in End-to-End Autonomous Driving ／ Zhihua Hua, Junli Wang, Pengfei LI 他
日本語で読む → - 論文強化学習/波面制御astro-ph.IM
モデルベース強化学習による焦点面波面制御
強化学習を用いて、望遠鏡の焦点面画像から非共通光路収差を自動検出・補正する新しい制御手法を提案した論文。
原題: Focal plane wavefront control with model-based reinforcement learning ／ Jalo Nousiainen, Iremsu Taskin, Markus Kasper 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
HiPolicy: 階層型マルチ周波数アクションチャンキングによるポリシー学習
ロボットの模倣学習において、長期的な依存関係のモデリングと細かい閉ループ制御のトレードオフを解決するため、異なる周波数でアクション系列を予測する階層型マルチ周波数アクションチャンキングフレームワークを提案した。
原題: HiPolicy: Hierarchical Multi-Frequency Action Chunking for Policy Learning ／ Jiyao Zhang, Zimu Han, Junhan Wang 他
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
厳密な終了条件を備えた双方向ヒューリスティック探索による最適運動力学経路計画
双方向ヒューリスティック探索と厳密な終了条件を統合した、漸近最適な運動力学サンプリングベース経路計画アルゴリズムBTIT*を提案し、既存手法より高速な初期解と収束性を実証した。
原題: Optimal Kinodynamic Motion Planning Through Anytime Bidirectional Heuristic Search with Tight Termination Condition ／ Yi Wang, Bingxian Mu, Shahab Shokouhi 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
部分情報下の確率的最適制御問題としてのSLAM：最適解と厳密な近似
能動的SLAMを部分観測マルコフ決定過程として定式化し、幾何学的な探索コストを導入して、準最適な近似解を理論的に導出した論文。
原題: SLAM as a Stochastic Control Problem with Partial Information: Optimal Solutions and Rigorous Approximations ／ Ilir Gusija, Fady Alajaji, Serdar Yüksel
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
非凸領域におけるエネルギー効率的なマルチロボット被覆経路計画
障害物や飛行禁止区域を含む非凸領域に対して、エネルギー消費を最小化するマルチロボット被覆経路計画フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
原題: Energy-Efficient Multi-Robot Coverage Path Planning of Non-Convex Regions of Interests ／ Sourav Raxit, Jose Fuentes, Paulo Padrao 他
日本語で読む → - 論文強化学習/自動運転ロボティクス
実世界アジャイル運転のためのリセットフリー強化学習：実証研究
物理的な1/10スケール車両を滑りやすい屋内トラックで手動リセットなしに連続学習させるリセットフリー強化学習を実証し、シミュレーションと実世界での性能差を明らかにした。
原題: Reset-Free Reinforcement Learning for Real-World Agile Driving: An Empirical Study ／ Kohei Honda, Hirotaka Hosogaya
日本語で読む → - 論文マイクロマニピュレーションロボティクス
生物学的マイクロマニピュレーションにおけるマイクロ器用性：身体性、知覚、制御
マイクロスケールでの生物学的対象物の操作を、身体性・知覚・制御の観点から「マイクロ器用性」として体系化し、既存のプラットフォームと制御戦略をレビューした論文。
原題: Micro-Dexterity in Biological Micromanipulation: Embodiment, Perception, and Control ／ Kangyi Lu, Lan Wei, Zongcai Tan 他
日本語で読む → - 論文VLA/量子化ロボティクス
ドリフト対応ポストトレーニング量子化による効率的な視覚言語行動モデル
視覚言語行動モデル(VLA)の量子化時に生じる時間的誤差蓄積による動作ドリフトを解決するため、ドリフト対応PTQ(DA-PTQ)を提案。クロススペース表現補償と動作駆動混合精度割り当てにより、低ビットでも高精度な制御を実現。
原題: DA-PTQ: Drift-Aware Post-Training Quantization for Efficient Vision-Language-Action Models ／ Siyuan Xu, Tianshi Wang, Fengling Li 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
環境適応型ソリッドステートLiDAR慣性オドメトリ
極端な環境での幾何学的縮退や信頼性の低い観測による位置推定精度低下を解決するため、局所法線ベクトル制約と縮退を考慮した地図更新戦略を統合した環境適応型ソリッドステートLiDAR慣性オドメトリを提案した。
原題: Environment-Adaptive Solid-State LiDAR-Inertial Odometry ／ Zhi Zhang, Chalermchon Satirapod, Bingtao Ma 他
日本語で読む → - 論文ロボットナビゲーションロボティクス
深度事前情報によるガラス表面再構成の強化とロボットナビゲーションへの応用
ガラス面による深度センサの誤差を、深度基盤モデルを構造事前情報として用い、RANSACによる位置合わせで融合することで補正する訓練不要のフレームワークを提案。新規RGB-Dデータセットも導入し、既存手法を上回る性能を示した。
原題: Enhancing Glass Surface Reconstruction via Depth Prior for Robot Navigation ／ Jiamin Zheng, Jingwen Yu, Guangcheng Chen 他
日本語で読む → - 論文農業ロボティクスロボティクス
吸引式グリッパによる果実収穫におけるセンサ選択の分析
吸引式のリンゴ収穫グリッパに多種センサを統合し、収穫の各段階でどのセンサが重要かを評価して、最小限のセンサ構成で収穫成功や失敗を高精度に予測する手法を提案した。
原題: An analysis of sensor selection for fruit picking with suction-based grippers ／ Eva Krueger, Marcus Rosette, Joseph R. Davidson
日本語で読む → - 論文協調運転ロボティクス
混在交通における協調運転に向けて：適応ポテンシャルゲームに基づくアプローチと実地検証
自動運転車と人間運転車が混在する環境での協調運転を実現するため、適応ポテンシャルゲームに基づくフレームワークを提案し、実地試験でその有効性を検証した。
原題: Toward Cooperative Driving in Mixed Traffic: An Adaptive Potential Game-Based Approach with Field Test Verification ／ Shiyu Fang, Xiaocong Zhao, Xuekai Liu 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
自己運転エージェントモデリングのための効率的等変トランスフォーマー
自己運転におけるエージェント行動モデリングを、SE(2)等変性を保ちつつ計算コストを削減する新しいトランスフォーマーアーキテクチャDriveGATrを提案した。
原題: Efficient Equivariant Transformer for Self-Driving Agent Modeling ／ Scott Xu, Dian Chen, Kelvin Wong 他
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
HAD: 階層拡散とメトリック分離型強化学習を組み合わせたエンドツーエンド運転
自動運転のエンドツーエンド計画において、粗密の階層拡散ポリシーと複数運転目標を分離して最適化する強化学習手法を提案し、NAVSIMとHUGSIMで大幅な性能向上を達成した。
原題: HAD: Combining Hierarchical Diffusion with Metric-Decoupled RL for End-to-End Driving ／ Wenhao Yao, Xinglong Sun, Zhenxin Li 他
日本語で読む → - 論文ロボット卓球/物理モデル学習ロボティクス
ロボット卓球のための多様なラバーにわたるラケット-ボールバウンス力学の学習
異なるラバー種別（表ソフト、裏ソフト、粒高など）を含む10種類のラケット構成で、ラケットとボールの衝突モデルをガウス過程を用いて学習し、反発係数や接線方向インパルスなどの物理パラメータを推定する手法を提案した。
原題: Learning Racket-Ball Bounce Dynamics Across Diverse Rubbers for Robotic Table Tennis ／ Thomas Gossard
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/リターゲティングロボティクス
仮想人間デモからソフトロボットポリシーへの機能的な力認識リターゲティング
ソフトロボットハンドに人間の操作スキルを教えるため、接触力を明示的に考慮した2段階の力認識リターゲティング手法を提案し、実世界での成功率を向上させた。
原題: Functional Force-Aware Retargeting from Virtual Human Demos to Soft Robot Policies ／ Uksang Yoo, Mengjia Zhu, Evan Pezent 他
日本語で読む → - 論文視覚言語モデルロボティクス
ROS 2向けFlorence-2ラッパー：ロボットシステムのためのマルチモードローカル視覚言語推論
ロボットシステムで利用可能な視覚言語モデルFlorence-2をROS 2で扱うためのラッパーを開発し、トピック駆動・サービス・アクションの3つのインタラクション方式とローカル実行を実現した。
原題: A ROS 2 Wrapper for Florence-2: Multi-Mode Local Vision-Language Inference for Robotic Systems ／ J. E. Domínguez-Vidal
日本語で読む → - 論文触覚/HRIHCI
表現的なロボットタッチの設計における「他者性」という品質
ロボットタッチの設計において、現実再現ではなく「他者性」を品質として捉え、曖昧さや多様な解釈を生む表現的なタッチデザインを提案する論文。
原題: Otherness as a Quality in Designing Expressive Robotic Touch ／ Ran Zhou, Laurens Boer, Daniel Leithinger 他
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