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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/5/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文機構学ロボティクス
平均化により構築された平面パラレルマニピュレータの高次可撓構成
平面3-RPRパラレルマニピュレータの特異姿勢を、直接運動学の解ペアに平均化手法を適用して調べ、多項式の零点計算なしに入力ペアをパラメータ化し、平均化構成の可撓次数を高める方法を提案した。
原題: Higher-Order Flexible Configurations of Planar Parallel Manipulators Constructed by Averaging ／ Yudi Zhao, Georg Nawratil
日本語で読む → - 論文サロゲートモデル/流体力学/自動運転ロボティクス
水陸両用環境における自律地上車両のリアルタイム流体力推定のための幾何認識サロゲートモデル
高忠実度CFDデータで訓練したニューラルネットワークサロゲートを用い、車両の形状・水深・流向に応じた流体力をリアルタイム（0.9ms未満）で予測する手法を提案。実車の渡水試験で抗力の速度二乗則や浮力の水深線形性を再現した。
原題: Geometry-Aware Surrogate for Real-Time Hydrodynamics Estimation of Autonomous Ground Vehicles in Amphibious Environments ／ Ammar Waheed, Luke Gallantree, Zohaib Hasnain
日本語で読む → - 論文評価ベンチマークロボティクス
自律性準備度のための参照倫理ベンチマーク（REBAR）
自律システムの倫理的・法的適合性を定量的に評価するためのテスト・評価フレームワークを提案し、シミュレーション環境とLLMを活用してスコア化する。
原題: REBAR: Reference Ethical Benchmark for Autonomy Readiness ／ Jonathan Diller, David Barnes, Rebekah Bogdanoff 他
日本語で読む → - 論文自動運転/動作計画ロボティクス
分岐確率モデル予測制御によるマルチモーダル不確実性下の動作計画：シナリオクラスタリングを用いた手法
自動運転の動作計画において、周辺車両の意図と軌道の不確実性を考慮しつつ、意図ごとに異なる軌道を生成する分岐構造と確率モデル予測制御を組み合わせ、シナリオクラスタリングで計算を高速化する手法を提案した。
原題: Branch-Stochastic Model Predictive Control for Motion Planning under Multi-Modal Uncertainty with Scenario Clustering ／ Zekun Xing, Ramkrishna Chaudhari, Marion Leibold 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ELAN4D: 身体中心の4D監視による視覚言語行動モデルのプラグアンドプレイ適応
ロボットのキーポイントの未来の3D軌跡を予測する補助分岐をVLAモデルに追加し、外乱下での汎化性能を向上させるフレームワークを提案した。
原題: ELAN4D: Embodiment-Centric 4D Supervision for Vision-Language-Action Models via Plug-and-Play Adaptation ／ Zeyuan He, Bowen Yang, Zhirui Fang 他
日本語で読む → - 論文姿勢推定画像認識
ComPose: カテゴリレベル物体姿勢推定のための統合的補完・姿勢フレームワーク
部分点群の不完全性に着目し、形状補完と姿勢推定を統合したフレームワークを提案。キーポイントベースの段階的補完と幾何学的関係符号化により、頑健な姿勢推定を実現した。
原題: ComPose: A Unified Completion-Pose Framework for Robust Category-Level Object Pose Estimation ／ Huan Ren, Yihan Chen, Chuxin Wang 他
日本語で読む → - 論文移動把持ロボティクス
動的環境における可視性を考慮した移動把持
限られた視野を持つ移動ロボットが、動的で未知の環境で安全に物体を把持するための統合システムを提案。低レベルの全身プランナーと高レベルの行動木プランナーを組み合わせ、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
原題: Visibility-Aware Mobile Grasping in Dynamic Environments ／ Tianrun Hu, Anxing Xiao, David Hsu 他
日本語で読む → - 論文多目的強化学習ロボティクス
多目的方策最適化のための適応的スムーズ・チェビシェフ注意機構
ロボットの多目的強化学習において、非凸なパレート最適解を安定して発見するため、勾配干渉に応じて最適化の滑らかさを動的に調整する適応的スムーズ・チェビシェフ枠組みを提案した。
原題: Adaptive Smooth Tchebycheff Attention for Multi-Objective Policy Optimization ／ Alejandro Murillo-Gonzalez, Mahmoud Ali, Lantao Liu
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
FLIP: 点群位置合わせによる大規模分散群ロボットのリアルタイムかつ頑健なフォーメーション計画
大規模群ロボットのフォーメーション計画を点群位置合わせ問題として定式化し、各エージェントが分散計算で最適位置を求め、外れ値除去により頑健かつ効率的な軌道計画を実現した。
原題: FLIP: Real-Time and Resilient Formation Planning for Large-Scale DIstributed Swarms via Point Cloud Registration ／ Yuan Zhou, Guangtong Xu, Zhenyu Hou 他
日本語で読む → - 論文階層制御制御
不変性による安全性、リファインメントによる活性：階層制御の協調設計のための異種契約フレームワーク
階層制御アーキテクチャにおいて、連続時間の安全性と離散時間の活性を異種のassume-guarantee契約で統一的に扱い、層間の協調を形式的に保証するフレームワークを提案し、ハイブリッド蓄電システムで検証した。
原題: Safety by Invariance, Liveness through Refinement: Heterogeneous Contract Framework for Co-Design of Layered Control ／ Yoshinari Takayama, Alessio Iovine, Bart Besselink 他
日本語で読む → - 論文自動運転/MLOpsロボティクス
コネクテッド自動運転のための5層MLOpsアーキテクチャ
自動運転システムの継続的な安全性と性能保証を目的とし、車両群からのデータを活用した集合学習を可能にする5層MLOpsアーキテクチャを提案した。
原題: A Five-Layer MLOps Architecture for Connected Automated Driving ／ Bastian Lampe, Lutz Eckstein
日本語で読む → - 論文システム同定ロボティクス
産業時系列データにおける簡潔な区分的多項式関係の同定：マニピュレータロボットへの応用
異常検知・位置特定のための正規性評価に使える簡潔な陰的関係を導出する既存手法を拡張し、その多項式群から明示的な区分的表現を構築するアルゴリズムを提案。6軸・4軸ロボットの逆モデル同定で有効性と汎化性能を検証した。
原題: Identifying Explicit Parsimonious Piece-wise Polynomial Relationships in Industrial time-series: Application to manipulator robots ／ Mazen Alamir, Sacha Clavel
日本語で読む → - 論文シミュレーションロボティクス
関節物体のシミュレーション物理を自動改善する手法
不完全な3Dアセットから、シミュレーションで安定して操作可能な関節物体を自動生成する手法を提案。物理特性を推論し、シミュレータからのフィードバックで反復的に改善する。
原題: Automatically Improving Simulation Physics for Articulated Objects ／ Anh-Quan Pham
日本語で読む → - 論文VLA/触覚/操作ロボティクス
AT-VLA: 適応的触覚注入による視覚言語行動モデルのフィードバック反応向上
接触を伴う操作タスクで視覚言語行動モデルの性能を高めるため、適応的に触覚情報を注入する仕組みと、高速な触覚反応を可能にする二重ストリーム構造を提案した。
原題: AT-VLA: Adaptive Tactile Injection for Enhanced Feedback Reaction in Vision-Language-Action Models ／ Xiaoqi Li, Muhe Cai, Jiadong Xu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
NavOL: オンライン模倣学習によるナビゲーションポリシー
シミュレータとオンラインで対話し、専門家のデモを収集して自己更新するオンライン模倣学習パラダイムを提案し、分布シフトや報酬設計の問題を軽減したナビゲーションポリシーを学習する。
原題: NavOL: Navigation Policy with Online Imitation Learning ／ Xiaofei Wei, Chun Gu, Li Zhang
日本語で読む → - 論文交通シミュレーションロボティクス
RLFTSim: 強化学習による微調整で実現する現実的かつ制御可能なマルチエージェント交通シミュレーション
交通シミュレーションモデルを強化学習で微調整し、実データ分布に合わせてロールアウトの現実性を高めるとともに、目標条件付きの制御可能性を蒸留する手法を提案した。
原題: RLFTSim: Realistic and Controllable Multi-Agent Traffic Simulation via Reinforcement Learning Fine-Tuning ／ Ehsan Ahmadi, Hunter Schofield, Behzad Khamidehi 他
日本語で読む → - 論文VLA/価値学習ロボティクス
凍結VLAがすでに知っている成功の兆候：基盤ロボットポリシーにおける価値様構造の探索研究
凍結したVLAポリシーの特徴表現から、軽量な線形プローブで成功確率を予測できることを示し、それを用いて行動選択を改善した。
原題: What Frozen VLAs Already Know About Success: A Probing Study of Value-Like Structure in Foundation Robot Policies ／ Jiachen Zhang, Junnan Nie, Junyi Lao 他
日本語で読む → - 論文3D生成画像認識
PhysX-Omni: 剛体・変形体・関節物体のための統合シミュレーション対応物理3D生成
剛体、変形体、関節物体など多様なアセットタイプに対応した、シミュレーション対応の物理3D生成の統合フレームワークを提案した論文。
原題: PhysX-Omni: Unified Simulation-Ready Physical 3D Generation for Rigid, Deformable, and Articulated Objects ／ Ziang Cao, Yinghao Liu, Haitian Li 他
日本語で読む → - 論文自律学習AI
事前定義された学習対象を超えて：最新の自律ロボット学習のための思考-学習相互作用モデル
ロボットが環境との相互作用を通じて、事前定義された入力・出力・行動ルーチンを超えて適応的に学習するための思考-学習相互作用モデルを提案した論文。
原題: Beyond Predefined Learning Objects: A Thinking-Learning Interaction Model for Up-to-Date Autonomous Robot Learning ／ Hong Su
日本語で読む → - 論文オドメトリロボティクス
最小構成の視覚慣性オドメトリ
4つのフォトダイオードとIMUのみで差動駆動ロボットの平面オドメトリを実現する手法を提案。物理シミュレータでGaborマスクと時系列ネットワークを最適化し、実機で検証した。
原題: Minimalist Visual Inertial Odometry ／ Francesco Pasti, Jeremy Klotz, Nicola Bellotto 他
日本語で読む → - 論文VLA/強化学習ロボティクス
Feat2Go: 視覚特徴に基づく価値推定による身体化強化学習
事前学習済み視覚世界モデルから得た段階的進捗目標を価値モデルで予測し、終端報酬を整形することでVLAモデルの強化学習を改善するフレームワークを提案。
原題: Feat2Go: Visual Feature-Grounded Value Estimation for Embodied Reinforcement Learning ／ Junyang Shu, Zhiwei Lin, Bingqing Wei 他
日本語で読む → - 論文センサ融合機械学習
OSINT支援による異種センサ融合を用いたベイズ物体分類のための証拠階層
CBRNE脅威の検出・分類を目的に、直接・間接・文脈情報を階層化し、OSINTで得た環境情報をベイズ分類に組み込む融合手法を提案・評価した。
原題: An Evidence Hierarchy for Bayesian Object Classification via OSINT-Aided Heterogeneous Sensor Fusion ／ Jan Nausner, Michael Hubner
日本語で読む → - 論文ドローン/暗所ナビゲーションロボティクス
暗闇でのナビゲーションのための受動的計算を用いたイベントベース視覚
小型飛行ロボットが暗闇で自律航行できるよう、イベントカメラと符号化開口レンズ、赤外線ドットプロジェクタを組み合わせ、ニューラルネットで深度を推定する軽量な手法を提案した。
原題: NightSight: Passive Computation for Navigation in Dark Using Events ／ Deepak Singh, Brijan Vaghasiya, Shreyas Khobragade 他
日本語で読む → - 論文ロボット制御ロボティクス
核廃止措置におけるロボットレーザー切断を模擬する低コストモックアップ
核廃止措置でのレーザー切断を模擬する低コスト実験装置を提案し、未校正でも適応制御により高精度な軌道追従を実現した。
原題: A low-cost mockup to simulate robotic laser cutting in nuclear decommissioning ／ Frederico Fernandes Afonso Silva, Murilo Marques Marinho, Bruno Vilhena Adorno
日本語で読む → - 論文空中ロボティクスロボティクス
空中ロボティクスにおけるINDIと非線形外乱オブザーバ付きNDIの比較研究
完全駆動型空中ロボットを対象に、INDIとNDI+NDOのロバスト性をシミュレーションで比較し、モデル誤差や外乱下での性能差を明らかにした。
原題: A Comparative Study of INDI and NDI with Nonlinear Disturbance Observer for Aerial Robotics ／ Benedetta Rota, Mirko Mizzoni, Amr Afifi 他
日本語で読む → - 論文移動操作ロボティクス
SUGAR: 人間ビデオ駆動のスケーラブルな汎用ヒューマノイド移動操作学習フレームワーク
人間のビデオから不完全な動作プリエントを抽出し、物理ベースのリファイナーで修正してから、階層的な自律ポリシーに蒸留することで、タスク固有の報酬設計やテレオペレーションなしにヒューマノイドの移動操作スキルを学習するフレームワークを提案した。
原題: SUGAR: A Scalable Human-Video-Driven Generalizable Humanoid Loco-Manipulation Learning Framework ／ Tianshu Wu, Xiangqi Kong, Yue Chen 他
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
自然勾配ベイズフィルタリング：力学系のための幾何認識フィルタ
ガウス分布の統計多様体上で自然勾配降下を用いて事後分布を更新する幾何認識型ガウスフィルタ（NANOフィルタ）を提案し、線形ガウス系ではカルマンフィルタと一致することを示した。衛星姿勢推定やロボットの状態推定などで有効性を実証している。
原題: Natural Gradient Bayesian Filtering: Geometry-Aware Filter for Dynamical Systems ／ Chang Liu, Wenhan Cao, Zeju Sun 他
日本語で読む → - 論文センシングロボティクス
回転ミリ波レーダによる複雑な農地における農業用UAVの地形認識
農業用UAVの地形追従飛行のため、低コストの回転ミリ波レーダを用いた地形認識フレームワークを提案し、実機実験で地形推定精度を向上させた。
原題: Terrain Perception for Agricultural UAVs in Complex Farmland via Rotating mmWave Radar ／ Zhihao Zhan, Le Tao, Shaobin Li 他
日本語で読む → - 論文空中操作/制御ロボティクス
移動プラットフォーム間のフック式空中運搬のためのロバスト適応予測制御
フック付き空中マニピュレータによる移動プラットフォーム間の自動ピックアンドプレースを実現するため、デジタルツインモデルを用いた適応MPCを提案し、不確実性を考慮したロバスト制御を実証した。
原題: Robust Adaptive Predictive Control for Hook-Based Aerial Transportation Between Moving Platforms ／ Péter Antal, Andrea Carron, Melanie Zeilinger 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
階層的タスク空間RL計画と関節空間QP制御によるリアクティブ巧みな把持の学習
高レベルの空間意図と低レベルの関節実行を分離したハイブリッド階層制御フレームワークを提案し、マルチエージェント強化学習でタスク空間速度指令を生成、QP制御で関節速度に変換して安全な巧みな把持を実現した。
原題: Learning Reactive Dexterous Grasping via Hierarchical Task-Space RL Planning and Joint-Space QP Control ／ Ho Jae Lee, Yonghyeon Lee, Alexander Alexiev 他
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