論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文マニピュレーションロボティクス
ALORE: 脚式マニピュレータによる大型物体の自律再配置
脚式マニピュレータが多様な大型物体を衝突回避しながら効率的に再配置するシステムを提案。階層強化学習とタスク・モーション計画を組み合わせ、実機実験で有効性を示した。
原題: ALORE: Autonomous Large-Object Rearrangement with a Legged Manipulator ／ Zhihai Bi, Yushan Zhang, Kai Chen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
自動運転実験室における危険薬品と繊細な物体の自律マニピュレーション：スライディングモードアプローチ
自動化学実験室で移動ロボットアームが危険な薬品の入ったガラス容器を扱うため、モデルベースのスライディングモード制御を実装し、PIDや非モデルベース手法より滑らかで高精度な軌道追従を実現した。
原題: Autonomous Manipulation of Hazardous Chemicals and Delicate Objects in a Self-Driving Laboratory: A Sliding Mode Approach ／ Shifa Sulaiman, Francesco Schetter, Tobias Jensen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
GSR: 身体性マニピュレーションのための構造化推論学習
世界状態の変化を意味的に接地したシーングラフ上の遷移として明示的にモデル化し、長期的なマニピュレーションタスクの推論とゼロショット汎化を改善する手法を提案。
原題: GSR: Learning Structured Reasoning for Embodied Manipulation ／ Kewei Hu, Michael Zhang, Wei Ying 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DexImit: 単眼人間動画からの両手巧みなマニピュレーション学習
単眼の人間の操作動画を物理的に妥当なロボットデータへ自動変換する4段階パイプラインを提案し、両手巧みなマニピュレーションの学習を可能にした。
原題: DexImit: Learning Bimanual Dexterous Manipulation from Monocular Human Videos ／ Juncheng Mu, Sizhe Yang, Yiming Bao 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
タスク達成身体運動の法則：ロボットマニピュレーション動作の成功を公理化する
ロボットの身体運動がタスク要求に対して意味的に正しく、環境内で因果的に有効で、身体に実行可能かを検証するための公理的仕様「タスク達成身体運動の法則」を提案し、キッチンでの容器操作に適用した。
原題: The Law of Task-Achieving Body Motion: Axiomatizing Success of Robot Manipulation Actions ／ Malte Huerkamp, Jonas Dech, Michael Beetz
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
非線形FEAベースMPCとEKF多センサ融合による磁気駆動カプセルロボットのピッチ角制御
4コイル電磁アレイで駆動するカプセルロボットのピッチ角を、FEAに基づく非線形MPCとEKFセンサ融合で制御し、低カメラ更新率でも安定な姿勢制御を実現した。
原題: Pitch Angle Control of a Magnetically Actuated Capsule Robot with Nonlinear FEA-based MPC and EKF Multisensory Fusion ／ Chongxun Wang, Zikang Shen, Apoorav Rathore 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
シーングラフ上の探索と逐次マニピュレーションを統合したLLMベース状況再計画
未知環境でロボットが探索と逐次操作計画を統合するため、シーングラフ上でグラフ編集操作により行動列を生成し、LLMで状況に応じて再計画するフレームワークEPoGを提案。家庭環境タスクで91.3%の成功率を達成。
原題: Integrated Exploration and Sequential Manipulation on Scene Graph with LLM-based Situated Replanning ／ Heqing Yang, Ziyuan Jiao, Shu Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
TWISTED-RL: 人間の実演なしで結び目を作る階層的スキルエージェント
人間の実演なしでロボットが結び目を作るため、結び目作業を抽象的なトポロジー動作で分解し、強化学習で各サブタスクを解く階層型フレームワークを提案した。
原題: TWISTED-RL: Hierarchical Skilled Agents for Knot-Tying without Human Demonstrations ／ Guy Freund, Tom Jurgenson, Matan Sudry 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
産業用ロボットにおける視覚運動ポリシー学習のための遅延認識フレームワーク
産業用ロボットアーム上で視覚運動ポリシーを実時間制約下で展開・評価する遅延認識フレームワークを提案し、接触を伴う組立タスクで推論遅延を変化させて有効性を検証した。
原題: A Latency-Aware Framework for Visuomotor Policy Learning on Industrial Robots ／ Daniel Ruan, Salma Mozaffari, Sigrid Adriaenssens 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RGB人間動画からの3D手-物体軌道再構成による巧みな操作ポリシー
単眼RGB動画から人間の手と物体の3D軌道を再構成し、ロボットハンドへ転移することで、特別な装置なしに巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。
原題: Dexterous Manipulation Policies from RGB Human Videos via 3D Hand-Object Trajectory Reconstruction ／ Hongyi Chen, Tony Dong, Tiancheng Wu 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
斜面上への着陸のための固有感覚的接触位置推定を備えた全方向デュアルアーム空中マニピュレータ
双腕の全方向空中マニピュレータを開発し、トルクオブザーバによる固有感覚的な接触検出と位置推定で、視覚に頼らず斜面上への着陸を実現した。
原題: Omnidirectional Dual-Arm Aerial Manipulator with Proprioceptive Contact Localization for Landing on Slanted Roofs ／ Martijn B. J. Brummelhuis, Nathan F. Lepora, Salua Hamaza
日本語で読む → - 論文遠隔操作/マニピュレーションロボティクス
小売店向け共有制御テレオペレーション全方位デュアルアーム移動マニピュレーションロボットシステム
小売環境向けに全方位移動と双腕を備えたロボットを開発し、VRモーションキャプチャによる遠隔操作と共有制御で多様な商品の操作を実現した。
原題: Teleoperated Omni-directional Dual Arm Mobile Manipulation Robotic System with Shared Control for Retail Store ／ Rolif Lima, Somdeb Saha, Nijil George 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
RoboSolver: ロボットアーム問題を解くためのマルチエージェントLLMフレームワーク
LLMとVLMを組み合わせたマルチエージェントフレームワークで、テキストや画像からロボットアームの順運動学・逆運動学・速度・加速度計算、3Dシミュレーション、動作制御を自動実行する。
原題: RoboSolver: A Multi-Agent Large Language Model Framework for Solving Robotic Arm Problems ／ Hamid Khabazi, Ali F. Meghdari, Alireza Taheri
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
MALLVI: 統合的汎用ロボットマニピュレーションのためのマルチエージェントフレームワーク
自然言語指示と画像からロボットの操作を計画する際、分解・位置推定・思考・反省などの専門エージェントを協調させ、視覚言語モデルによる閉ループフィードバックで汎化性能と成功率を高めるフレームワークを提案。
原題: MALLVI: A Multi-Agent Framework for Integrated Generalized Robotics Manipulation ／ Mehrshad Taji, Arad Mahdinezhad Kashani, Iman Ahmadi 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SyncTwin: 安全なロボットマニピュレーションのための高速デジタルツイン構築と同期
RGB画像から物体の3Dアセットを再構成し、点群セグメンテーションとカラーICPで実世界とデジタルツインを同期させることで、動的・遮蔽環境下でも安全なマニピュレーションを実現するフレームワーク。
原題: SyncTwin: Fast Digital Twin Construction and Synchronization for Safe Robotic Manipulation ／ Ruopeng Huang, Boyu Yang, Wenlong Gui 他
日本語で読む → - 論文柔軟マニピュレーションロボティクス
多体柔軟マニピュレータのPDE動力学モデリングのためのスケーラブルなスクリュー理論的統合
スクリュー理論を用いて、任意数の柔軟リンクを持つ多体マニピュレータのPDE動力学モデルを体系的に構築し、半陽的指数1 DAEとして定式化するフレームワークを提案。
原題: Scalable Screw-Theoretic Synthesis for PDE-Based Dynamic Modeling of Multibody Flexible Manipulators ／ S. Yaqubi, J. Mattila
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
EquiForm: 3D点群からのノイズに頑健なSE(3)同変方策学習
点群ノイズによる同変性の崩れを幾何デノイジングと同変コントラスト整合で補正し、ノイズに頑健なSE(3)同変マニピュレーション方策を学習する手法を提案。
原題: EquiForm: Noise-Robust SE(3)-Equivariant Policy Learning from 3D Point Clouds ／ Zhiyuan Zhang, Yu She
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
把持と持ち上げ：物理シミュレーションループ最適化による実行可能な3Dハンド・物体インタラクション再構成
視覚的に整合した手と物体の軌道を、物理シミュレータ上で実行可能な軌道へと変換するブラックボックス最適化フレームワークを提案。スプライン表現とCMA-ESにより、安定把持と持ち上げを実現しつつ元の人間動作からの逸脱を最小化する。
原題: Grasp-and-Lift: Executable 3D Hand-Object Interaction Reconstruction via Physics-in-the-Loop Optimization ／ Byeonggyeol Choi, Woojin Oh, Jongwoo Lim
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
HumanoidVLM: 視覚言語ガイドによるインピーダンス制御で接触の多いヒューマノイドマニピュレーション
視覚言語モデルとRAGを用いて、一人称視覚画像からタスクに適したインピーダンスパラメータと把持設定を選択し、Unitree G1ヒューマノイドの柔軟な操作を実現した。
原題: HumanoidVLM: Vision-Language-Guided Impedance Control for Contact-Rich Humanoid Manipulation ／ Yara Mahmoud, Yasheerah Yaqoot, Miguel Altamirano Cabrera 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触陰的・厳密二次微分を用いたロバスト剛体組立の最適制御
微分可能な物理シミュレーションと二次の解析微分を活用し、シミュレーション回数を抑えつつ剛体組立動作を計画するロバスト最適制御手法を提案。実機で99%以上の成功率を達成した。
原題: Robust Rigid Body Assembly via Contact-Implicit Optimal Control with Exact Second-Order Derivatives ／ Christian Dietz, Sebastian Albrecht, Gianluca Frison 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
汎化可能な幾何学的事前知識と再帰スパイキング特徴学習によるヒューマノイドロボットマニピュレーション
視覚言語モデルに軽量な2D幾何学的バイアスを組み込み、再帰スパイキングネットワークで時空間一貫性を学習することで、未見環境での汎化と少ない実演からのデータ効率的な動作生成を実現した。
原題: Generalizable Geometric Prior and Recurrent Spiking Feature Learning for Humanoid Robot Manipulation ／ Xuetao Li, Wenke Huang, Mang Ye 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
意味知識グラフ埋め込みによるロボットマニピュレータの深層強化学習効率化
知識グラフ埋め込みを視覚観測と組み合わせて強化学習エージェントに環境の文脈情報を与え、マニピュレータの学習時間を最大60%短縮しつつタスク精度を約15ポイント向上させた。
原題: Boosting Deep Reinforcement Learning with Semantic Knowledge for Robotic Manipulators ／ Lucía Güitta-López, Vincenzo Suriani, Jaime Boal 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ノイズデータからの深層ロバストKoopman学習
ノイズを含むデータからバイアスを低減したKoopman演算子を学習するオートエンコーダベースの手法を提案し、マニピュレータの予測・追従制御で有効性を示した。
原題: Deep Robust Koopman Learning from Noisy Data ／ Aditya Singh, Rajpal Singh, Jishnu Keshavan
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
電子機器の協調的双腕ロボット分解のためのグラフベース適応計画(eGRAP)
視覚・動的計画・双腕実行を統合し、電子機器を自律分解するeGRAPを提案。HDDで高い成功率と効率的なサイクルタイムを実証。
原題: Graph-Based Adaptive Planning for Coordinated Dual-Arm Robotic Disassembly of Electronic Devices (eGRAP) ／ Adip Ranjan Das, Maria Koskinopoulou
日本語で読む → - 論文パーチング/空中マニピュレーションロボティクス
SLAP: 垂直な樹木への着陸と失敗回復を可能にするスラップバンドベースの自律パーチングドローン
市販のスラップバンド製マイクロスパイングリッパと視覚・IMU・近接センサを組み合わせ、垂直な樹木幹へのソフトな着陸と着陸失敗時の回復を実現するドローンシステムを提案し、実機実験で有効性を検証した。
原題: SLAP: Slapband-based Autonomous Perching Drone with Failure Recovery for Vertical Tree Trunks ／ Julia Di, Kenneth A. W. Hoffmann, Tony G. Chen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
シミュレーション学習による多腕腹腔鏡手術ロボットの衝突回避のためのニューラル最小距離推定
多関節手術ロボットの関節角度から腕間の最小距離を深層残差ネットワークで推定し、0.2m未満で衝突警告を出す枠組みを構築した。
原題: Neural Minimum-Distance Estimation for Collision-Aware Operation of Multi-Arm Laparoscopy Surgical Robots Through Learning-from-Simulation ／ Sarvin Ghiasi, Majid Roshanfar, Jake Barralet 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
自律フォークリフトの長期的マルチゴールタスクのための異種マルチエキスパート強化学習
倉庫での自律フォークリフトの長期的タスクを、ナビゲーションとマニピュレーションの専門家に分け、模倣学習と強化学習を組み合わせて効率的に学習するフレームワークを提案。
原題: Heterogeneous Multi-Expert Reinforcement Learning for Long-Horizon Multi-Goal Tasks in Autonomous Forklifts ／ Yun Chen, Bowei Huang, Fan Guo 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
軽量4モーター義手による安定した把持内操作
4モーター駆動の軽量義手PLEXUSハンドにモーター電流フィードバックを導入し、物体幅を推定して指位置を調整することで、把持内での回転操作をより安定化させた研究。
原題: Stable In-hand Manipulation for a Lightweight Four-motor Prosthetic Hand ／ Yuki Kuroda, Tomoya Takahashi, Cristian C. Beltran-Hernandez 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
物体中心拡散による衝突回避MPCのウォームスタート
物体中心の潜在表現で条件付けした拡散モデルでMPCをウォームスタートし、厳しい時間制約下でも衝突回避と精密制御を両立させる手法を提案。
原題: Warm-Starting Collision-Free Model Predictive Control With Object-Centric Diffusion ／ Arthur Haffemayer, Alexandre Chapin, Armand Jordana 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
STORM: ロボットマニピュレーションのためのスロットベースのタスク認識物体中心表現
凍結した視覚基盤モデルにタスク認識スロットを追加し、物体中心表現を効率的に学習することで、マニピュレーションの制御性能と視覚変化への汎化を向上させる手法を提案。
原題: STORM: Slot-based Task-aware Object-centric Representation for robotic Manipulation ／ Alexandre Chapin, Emmanuel Dellandréa, Liming Chen
日本語で読む →