論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文マニピュレーションロボティクス
視覚プロンプトで導く統合プッシングポリシー
流れマッチング方策に軽量な視覚プロンプト機構を組み込み、多様な計画問題で再利用可能な反応的・マルチモーダルなプッシング動作を生成する統合ポリシーを提案した。
原題: Visual Prompt Guided Unified Pushing Policy ／ Hieu Bui, Ziyan Gao, Yuya Hosoda 他
日本語で読む → - 論文変形物体マニピュレーションロボティクス
非無視可能なダイナミクスを持つ変形可能な線状物体の自己教師あり物理情報マニピュレーション
ロープなどの変形可能な線状物体の動的操りを、物理モデルと自己教師あり学習を組み合わせて実現するフレームワークSPiDを提案し、ロープ安定化タスクで有効性を示した。
原題: Self-supervised Physics-Informed Manipulation of Deformable Linear Objects with Non-negligible Dynamics ／ Youyuan Long, Gokhan Solak, Sara Zeynalpour 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ABPolicy: リアルタイムで滑らかなロボットマニピュレーションのための非同期Bスプラインフローポリシー
Bスプライン制御点空間で動作する非同期フローマッチングポリシーを提案し、チャンク内の滑らかさとチャンク間の連続性を両立させて、動的環境下でもリアルタイムかつ滑らかなマニピュレーションを実現した。
原題: ABPolicy: Asynchronous B-Spline Flow Policy for Real-Time and Smooth Robotic Manipulation ／ Fan Yang, Peiguang Jing, Kaihua Qu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
タスク達成身体運動の法則：ロボットマニピュレーション動作の成功を公理化する
ロボットの身体運動がタスク要求に対して意味的に正しく、環境内で因果的に有効で、身体に実行可能かを検証するための公理的仕様「タスク達成身体運動の法則」を提案し、キッチンでの容器操作に適用した。
原題: The Law of Task-Achieving Body Motion: Axiomatizing Success of Robot Manipulation Actions ／ Malte Huerkamp, Jonas Dech, Michael Beetz
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
多数派を超えて：ロボットマニピュレーションのためのロングテール模倣学習
訓練データが一部のタスクに偏るロングテール問題に対し、データ豊富なタスクからデータ希少なタスクへ知識を転移するApproaching-Phase Augmentationを提案し、ロボット操作の性能を改善した。
原題: Beyond the Majority: Long-tail Imitation Learning for Robotic Manipulation ／ Junhong Zhu, Ji Zhang, Jingkuan Song 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
姿勢シナジーと強化学習を用いた器用なロボットのためのタスク指向把持
人間の把持データからVAEで手のシナジーモデルを学習し、強化学習と組み合わせて、把持後のタスク意図を考慮した多物体のタスク指向把持を実現する手法を提案。
原題: Task-oriented grasping for dexterous robots using postural synergies and reinforcement learning ／ Dimitrios Dimou, José Santos-Victor, Plinio Moreno
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
視点が重要：マスク付きオートエンコーダによる視覚マニピュレーションのための動的視点最適化
単一カメラロボットにおいて、事前学習済みマルチビューマスク付きオートエンコーダを活用し、ラベルなしで最も情報量の多い視点を動的に選択するフレームワークMAE-Selectを提案。
原題: Viewpoint Matters: Dynamically Optimizing Viewpoints with Masked Autoencoder for Visual Manipulation ／ Pengfei Yi, Yifan Han, Junyan Li 他
日本語で読む → - 論文空中マニピュレーションロボティクス
空中連続マニピュレータにおける結合効果が閉ループ・開ループ性能に与える影響の系統的解析
空中連続マニピュレータの動力学モデルについて、結合モデルと非結合モデルを開ループ・閉ループで比較し、非結合モデルが計算コストを抑えつつ同等の精度を得られる条件を明らかにした。
原題: Systematic Analysis of Coupling Effects on Closed-Loop and Open-Loop Performance in Aerial Continuum Manipulators ／ Niloufar Amiri, Shayan Sepahvand, Iraj Mantegh 他
日本語で読む → - 論文全身マニピュレーション画像認識
InterPrior: 物理ベースの人間-物体インタラクションのための生成的制御のスケーリング
大規模模倣事前学習と強化学習による事後学習で、全身の人間-物体インタラクションを生成する統一的な制御器を学習し、未知の物体や目標にも汎化できる動作事前分布を実現した研究。
原題: InterPrior: Scaling Generative Control for Physics-Based Human-Object Interactions ／ Sirui Xu, Samuel Schulter, Morteza Ziyadi 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
制約付きサンプリングと強化学習を組み合わせたロボットマニピュレーション
接触の多い環境での非把持マニピュレーション方策の学習において、接触構造を考慮した制約付き状態サンプリングによるリセット戦略とカリキュラム学習を組み合わせ、目標条件付き強化学習の性能を向上させる手法を提案した。
原題: Combined Constrained Sampling and Reinforcement Learning for Robotic Manipulation ／ Marc Toussaint, Cornelius V. Braun, Armand Jordana 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
NovaPlan: 閉ループ動画言語計画によるゼロショット長期的マニピュレーション
VLMと動画生成を組み合わせ、生成動画から物体キーポイントと人間の手の姿勢を抽出してロボット動作に変換する階層的フレームワークを提案。訓練や実演なしで長期的な組立作業やエラー回復を実現した。
原題: NovaPlan: Zero-Shot Long-Horizon Manipulation via Closed-Loop Video Language Planning ／ Jiahui Fu, Junyu Nan, Lingfeng Sun 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
制約を考慮したストリーミングフローによるロボット軌道分布の適応
学習済みストリーミングフローポリシーの速度場を制約に応じてリアルタイムに変形し、衝突回避や関節限界を守りつつ滑らかな軌道を生成する手法を提案。
原題: Constraining Streaming Flow Models for Adapting Learned Robot Trajectory Distributions ／ Jieting Long, Dechuan Liu, Weidong Cai 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
DexImit: 単眼人間動画からの両手巧みなマニピュレーション学習
単眼の人間の操作動画を物理的に妥当なロボットデータへ自動変換する4段階パイプラインを提案し、両手巧みなマニピュレーションの学習を可能にした。
原題: DexImit: Learning Bimanual Dexterous Manipulation from Monocular Human Videos ／ Juncheng Mu, Sizhe Yang, Yiming Bao 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
SparTa: 少数のデモンストレーションからのスパースグラフィカルタスクモデル
少数のデモンストレーションから、物体間の関係をグラフで表現したタスクモデルを学習し、長期的なマニピュレーションタスクを実行する手法を提案。
原題: SparTa: Sparse Graphical Task Models from a Handful of Demonstrations ／ Adrian Röfer, Nick Heppert, Abhinav Valada
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
自動運転実験室における危険薬品と繊細な物体の自律マニピュレーション：スライディングモードアプローチ
自動化学実験室で移動ロボットアームが危険な薬品の入ったガラス容器を扱うため、モデルベースのスライディングモード制御を実装し、PIDや非モデルベース手法より滑らかで高精度な軌道追従を実現した。
原題: Autonomous Manipulation of Hazardous Chemicals and Delicate Objects in a Self-Driving Laboratory: A Sliding Mode Approach ／ Shifa Sulaiman, Francesco Schetter, Tobias Jensen 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
視覚-固有感覚ポリシーはロボットマニピュレーションでいつ失敗するのか
視覚と固有感覚を組み合わせたマニピュレーションポリシーが動作遷移局面で視覚を活用できていないことを実験的に示し、固有感覚の勾配を位相に応じて調整するGAPアルゴリズムを提案した。
原題: When would Vision-Proprioception Policies Fail in Robotic Manipulation? ／ Jingxian Lu, Wenke Xia, Yuxuan Wu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
上手くいく動作を模倣：人間動画からのシミュレーション選別モジュール型方策学習
人間の動画から把持後の動作を学び、シミュレーションで把持の適合性を選別することで、ロボットデータなしに精密なマニピュレーションを実現するモジュール型方策学習フレームワークを提案。
原題: Imitating What Works: Simulation-Filtered Modular Policy Learning from Human Videos ／ Albert J. Zhai, Kuo-Hao Zeng, Jiasen Lu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
アリに学ぶ最小フットプリント把持
アリの前脚の高摩擦微細構造・毛・柔軟な跗節に着想を得た低コストグリッパを開発し、密集した物体からの把持が高成功率で可能なことを示した。
原題: Minimal Footprint Grasping Inspired by Ants ／ Mohamed Sorour, Barbara Webb
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
家庭環境向けの最小ウェイポイントを用いた周期サンプリング型動作計画器
家庭内での高速かつ安全なマニピュレーションのため、最小限のウェイポイントで周期的に全身軌道を計画する手法を提案し、整頓タスクで有効性を示した。
原題: Robot Local Planner: A Periodic Sampling-Based Motion Planner with Minimal Waypoints for Home Environments ／ Keisuke Takeshita, Takahiro Yamazaki, Tomohiro Ono 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
VCA: 曖昧な環境でセグメント化された物体を精密操作するための視覚-クリック-行動フレームワーク
言語指示の代わりにカメラ画像上で対象をクリックして指定し、セグメンテーションモデルと組み合わせてロボットの物体操作を正確に行うVCAフレームワークを提案した。
原題: VCA: Vision-Click-Action Framework for Precise Manipulation of Segmented Objects in Target Ambiguous Environments ／ Donggeon Kim, Seungwon Jan, Hyeonjun Park 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーション画像認識
AGILE: エージェント生成による動画からの手と物体のインタラクション再構築
単眼動画から手と物体の動的なインタラクションを再構築するため、VLMが生成モデルを導いて完全な物体メッシュを合成し、SfMに依存しないアンカー・トラック戦略で物体姿勢を追跡するフレームワークを提案。
原題: AGILE: Hand-Object Interaction Reconstruction from Video via Agentic Generation ／ Jin-Chuan Shi, Binhong Ye, Tao Liu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
接触を活用した部分充填コンテナへのパッキング
倉庫のビンパッキングにおいて、既に一部が充填されたコンテナに新たな物品を配置するため、接触を積極的に利用して空間を創出する手法を提案した。
原題: Pack it in: Packing into Partially Filled Containers Through Contact ／ David Russell, Zisong Xu, Maximo A. Roa 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
その価格は正しくない：ニューロシンボリック手法が構造化長期的操作タスクでVLAを上回り、エネルギー消費も大幅に低い
構造化された長期的操作タスクにおいて、PDDLベースのニューロシンボリック手法がファインチューニングされたVLAモデルより高い成功率と汎化性能を示し、訓練エネルギーも約2桁少ないことを実験的に示した。
原題: The Price Is Not Right: Neuro-Symbolic Methods Outperform VLAs on Structured Long-Horizon Manipulation Tasks with Significantly Lower Energy Consumption ／ Timothy Duggan, Pierrick Lorang, Hong Lu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ロボットマニピュレーション方策のための行動空間設計の謎を解く
双腕ロボットでの大規模実験により、模倣学習における行動空間の設計（絶対vs差分、関節空間vsタスク空間）が方策の学習性と制御安定性に与える影響を体系的に分析した。
原題: Demystifying Action Space Design for Robotic Manipulation Policies ／ Yuchun Feng, Jinliang Zheng, Zhihao Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
把持から動作へ：動的環境における道具使用のための巧みな把持
物理ベースの把持最適化と強化学習による把持適応を組み合わせ、動的な道具使用タスクでも安定した把持を維持するシステムを提案。16自由度の巧みなハンドでシミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。
原題: Grasp to Act: Dexterous Grasping for Tool Use in Dynamic Settings ／ Harsh Gupta, Mohammad Amin Mirzaee, Wenzhen Yuan
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
安全強化学習による狭所での二台四脚ロボット協調搬送
二台の四脚ロボットが狭い環境で協調して荷物を運ぶため、衝突回避を制約として定式化した安全強化学習手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
原題: Dual-Quadruped Collaborative Transportation in Narrow Environments via Safe Reinforcement Learning ／ Zhezhi Lei, Zhihai Bi, Wenxin Wang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
変形物体操作のための選好整合視覚運動拡散ポリシー
衣類などの変形物体を折り畳むタスクで、人間の好みに合わせた動作を少ない実演から学習する選好整合手法RKOを提案し、実機実験で有効性を示した。
原題: Preference Aligned Visuomotor Diffusion Policies for Deformable Object Manipulation ／ Marco Moletta, Michael C. Welle, Danica Kragic
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
平滑化誤差到達チューブによる接触豊富な操作の認定勾配ベース制御
接触ダイナミクスを平滑化して勾配を活用しつつ、平滑化による誤差を到達可能集合として補償することで、安全性とタスク完了を保証する制御手法を提案した。
原題: Certified Gradient-Based Contact-Rich Manipulation via Smoothing-Error Reachable Tubes ／ Wei-Chen Li, Glen Chou
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
PokeNet: 人間の観察から関節物体の運動学モデルを学習
人間が未知の関節物体を操作する1回のデモから、事前知識なしに関節パラメータと操作順序を推定するフレームワーク。
原題: PokeNet: Learning Kinematic Models of Articulated Objects from Human Observations ／ Anmol Gupta, Weiwei Gu, Omkar Patil 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
リー群上の経路追従のためのベクトル場とロボット制御への応用
リー群上で経路追従を実現するベクトル場の一般フレームワークを提案し、SE(3)に特化してロボットマニピュレータの複雑な姿勢経路追従実験で有効性を示した。
原題: Vector Fields for Path Following on Lie Groups with Application in Robot Control ／ Felipe Bartelt, Luciano C. A. Pimenta, Weijia Yao 他
日本語で読む →