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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/16 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文群制御AI
AeroWeaver: 空中スキルを分散適応型群実行に織り込む身体性エージェントハーネス
LLMエージェントの意味的判断を個々のUAVスキルに接地し、役割条件付きローカルエージェントで分散協調とオンライン適応を実現するハーネスを提案。
原題: AeroWeaver: An Embodied-Agent Harness for Weaving Aerial Skills into Distributed, Adaptive Swarm Execution ／ Jiabin Lou, Yirong Yang, Haopeng Wang 他
日本語で読む → - 論文移動ロボット設計ロボティクス
A3P5 NEMESIS：環境偵察とロボットサンプリングのための統合ローバー設計と再現可能な移動解析・外部データ機械学習キャリブレーションベンチマーク
4輪ローバーA3P5 NEMESISの設計を写真から再構築し、サブシステム構成と移動性能を解析的に評価するとともに、公開データを用いた機械学習キャリブレーションのベンチマークを提示した。
原題: A3P5 NEMESIS Integrated Rover Design for Environmental Reconnaissance and Robotic Sampling with Reproducible Mobility Analysis and an External Data Machine Learning Calibration Benchmark ／ Shafi Bin Sultan, Sabik Bin Sultan, Safwan Sadad
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
GraphPoint: 意味的実体グラフと点軌道による組合せ的ロボットマニピュレーション
言語指示に応じて物体と動作を組み合わせて汎化するため、意味的実体グラフと把持点の未来軌道予測を組み合わせた操作方策GraphPointを提案し、新ベンチマークCoManiで検証した。
原題: GraphPoint: Semantic Entity Graphs and Point Trajectories for Compositional Robot Manipulation ／ Kang Luo, Hesheng Wang
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
M³P-R1: 大規模言語モデルによるマルチモーダル動作計画のための強化学習とMIPコード生成
大規模言語モデルを強化学習で微調整し、マルチモーダル動作計画問題を混合整数計画（MIP）のコードとして生成・求解する手法を提案。
原題: M$^3$P-R1: Reinforcement Learning for Large Language Model Guided Multi-Modal Motion Planning via MIP Code Generation ／ Xingpeng Sun, Zherong Pan, Kai Cheng 他
日本語で読む → - 論文形式検証AI
MAGS: マルチエージェント自動形式化によるエージェント出力の安全性保証
LLMコーディングエージェントが生成するプログラムに対し、Dafnyを中間表現として用いたマルチエージェント自動形式化フレームワークMAGSを提案し、CUDAカーネル・端末スクリプト・ロボットアームタスクの計220例で安全性保証付きプログラム生成に成功した。
原題: MAGS: Multi-agent Auto-formalization Guarantees Safety for Agentic Outputs ／ Albert Wu, Nicholas Roberts, Tzu-Heng Huang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
TRACER: 人間応答予測とインタラクションを考慮した再計画による適応型マルチロボット社会ナビゲーション
複数ロボットが人間と共存する空間で、ロボットの動きに対する人間の応答を予測し、その結果をオンラインで学習しながら再計画する双方向フレームワークを提案。
原題: TRACER: Adaptive Multi-Robot Social Navigation via Joint Human-Response Prediction and Interaction-Aware Replanning ／ Lan Hu, Minghui Liwang, Wenbo Zhu 他
日本語で読む → - 論文強化学習理論機械学習
深層V学習の収束フレームワーク：誤差伝播と鋭い行動ギャップ境界
深層V学習の収束を6つの誤差成分に分解し、L^s集中性の下で政策損失を評価する枠組みを提案。最適なサンプル配分と行動ギャップの鋭い境界も導出した。
原題: A Convergence Framework for Deep $V$-Learning: Error Propagation and Sharp Action-Gap Bounds ／ Yury Kolomeytsev
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
蔓型ロボットの最小圧力成長計画のための効率的アルゴリズム
多面体障害物の周りを成長する蔓型ロボットについて、破裂を防ぐ最小圧力の経路を効率的に求めるアルゴリズムを提案し、2Dで大域最適、3Dで近似解を得る。
原題: An Efficient Algorithm for Minimum-Pressure Growth Planning of Vine Robots ／ Andres C. Torres, Tobia Marcucci, Elliot W. Hawkes
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
自己回帰型ワールドアクションモデルの失敗回復のための因果履歴テスト時スケーリング
自己回帰型ワールドアクションモデルにおいて、失敗回復を因果履歴のテスト時スケーリングとして再定式化し、進捗検知・履歴プレフィックス回復・仮説検証の3段階で訓練なしに回復を実現するフレームワークを提案。
原題: Causal-History Test-Time Scaling for Failure Recovery in Autoregressive World-Action Models ／ Lin Li, Long Chen, Kwunhang 他
日本語で読む → - 論文模倣学習AI
欠けた橋を探せ：構成を考慮した能動的模倣学習
潜在トポロジーを構築し、多数のタスクを一度に解ける「橋渡し」デモを能動的に要求することで、わずかな実演でロボットの多タスク成功率を大幅に向上させる手法を提案。
原題: Missing Bridges: Composition-Aware Active Imitation Learning ／ Maxwell J. Jacobson, Ahmed H Qureshi, Yexiang Xue
日本語で読む → - 論文水中測位ロボティクス
水中協調測位における屈折起因の測距バイアスの特性評価
音響測距の屈折バイアスがkmスケールの水中マルチエージェント協調測位に与える影響を、HYCOMデータとレイトレーシングを用いたシミュレーションで定量化した。
原題: Characterizing Refraction-Induced Ranging Bias in Underwater Collaborative Localization ／ Timothy Kogucki, Alan Papalia
日本語で読む → - 論文マニピュレーションcs.CR
「あなたのロボットは嘘で訓練されていた」：ロボットマニピュレーションに対する衝突メッシュ汚染攻撃
シミュレータ用3Dアセットの衝突メッシュだけを改ざんし、シミュレーションでは正常に見えるが実世界で失敗や安全リスクを引き起こす初のポイズニング攻撃を提案した。
原題: "Your Robot Was Trained on a Lie": Collision Mesh Poisoning Attacks on Robotic Manipulation ／ Gengyang Xu, Dongwei Xiao, Yiteng Peng 他
日本語で読む → - 論文自動運転知覚ロボティクス
自動運転のための4Dレーダー知覚アルゴリズム：レビュー
4Dミリ波レーダーを用いた知覚アルゴリズムの研究動向を、信号処理から物体検出、セグメンテーション、占有予測、動的シーン再構成までタスク指向で整理したレビュー。
原題: 4D Radar Perception Algorithms for Autonomous Driving: A Review ／ Xumin Wu, Jun Zhou, Jilin Mei 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
相互接続による把持：粗い物体テンプレートからのロバストな閉じ動作
粗い物体テンプレートと人間の把持タイプを用い、接触点を指定せずに柔軟な滑り接触を活用する動作計画を提案し、不確実な状況でもロバストに把持できることを示した。
原題: Grasping by interconnection: robust closing motions from coarse object templates ／ Julien Vanderheyden, Guillaume Drion, Fulvio Forni 他
日本語で読む → - 論文イベントカメラ/スパイキングニューラルネットワークロボティクス
REACT: リアルタイムイベント駆動型時間知覚のための完全スパイキング状態空間モデル
生のイベントカメラデータを時間集約せずに逐次処理する、複素スパイキングニューロンを用いた状態空間モデルを提案し、ジェスチャー認識と衝突時間推定で低遅延・高精度を実現した。
原題: REACT: A Fully Spiking State-Space Model for Real-Time Event-Driven Temporal Perception ／ Geoffroy Keime, Nicolas Cuperlier, Benoit R. Cottereau
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
リアルタイム視覚-言語-行動ポリシーのための強化学習
大規模VLAモデルの推論遅延による観測のずれを解消するため、遅い行動生成と速い反応的編集を分離し、強化学習でリアルタイム制御を可能にするフレームワークを提案。
原題: Reinforcement Learning for Real-Time Vision-Language-Action Policies ／ Perry Dong, Kuo-Han Hung, Dorsa Sadigh 他
日本語で読む → - 論文物理的ヒューマンロボットインタラクションロボティクス
接触を伴う物理的人間-ロボットインタラクションにおけるオンライン・マルチモーダル作業負荷評価
接触の多い物理的ヒューマンロボットインタラクションにおいて、力覚・運動・皮膚コンダクタンスを統合し、経路曲率とタスク進行度で重み付けする解釈可能なオンライン作業負荷評価フレームワークを提案し、瞳孔径を参照に評価した。
原題: Online Multimodal Workload Assessment in Contact-Rich Physical Human-Robot Interaction ／ Yanyi Chen, Fan Yang, Min Deng
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
SEAM: 軌道変形下での生涯LiDARマッピングのためのサブマップアンカー証拠
サブマップ単位のアンカーで軌道を最適化し、動的物体除去と変化検出を行う生涯LiDARマッピング手法を提案。軌道が後から修正されても証拠を再利用でき、信頼度に基づくループエッジ抑制と方向別ボクセル証拠モデルで高精度・高速化を実現した。
原題: SEAM: Submap-Anchored Evidence for Lifelong LiDAR Mapping under Trajectory Deformation ／ Kyuwon Kim
日本語で読む → - 論文水中マニピュレーションロボティクス
ULOHA: 水中両腕ロボット学習プラットフォーム
水中で両腕ロボットの模倣学習を行うためのテレオペ・多視点センシング・方策学習・自律実行を統合したプラットフォームを構築し、ACTやDiffusion Policy、SmolVLAを評価した。
原題: ULOHA: An Underwater Bimanual Robot System for Robot Learning ／ Masato Kobayashi, Takeru Tsunoori
日本語で読む → - 論文農業ロボティクスロボティクス
CLASP: 生食用ブルーベリー収穫のためのソフトローリングバンドグリッパを備えたクラスタ単位自律選択収穫ロボット
生食用ブルーベリーの房をソフトなローリングバンドグリッパで包み込み、成熟果実のみを選択的に引き離して収穫するクラスタ単位の自律ロボットを開発し、圃場試験で92%の把持成功率を達成した。
原題: CLASP: A Cluster-Level Autonomous Selective Picking Robot with a Soft Rolling-Band Gripper for Fresh-Market Blueberry Harvesting ／ Yixuan Xia, Yilin Cai, Natalia Belen Espinoza 他
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
ReRadar: 回転同変記述子学習による堅牢なレーダーグローバル自己位置推定
ステアラブル畳み込みとNetVLADで回転不変なレーダー記述子を学習し、検索とランドマーク照合を組み合わせて3自由度の自己位置推定を高精度に実現した。
原題: ReRadar: Robust Radar Global Localization via Rotation-Equivariant Descriptor Learning ／ Duc Manh Nguyen, Truong Giang Dao, Gia Nghiem Luong 他
日本語で読む → - 論文人間行動認識/マルチモーダルロボティクス
OHRID-Retail: 小売環境における人間活動のオープンなマルチモーダルデータセット
小売店での棚取り作業を模したタスクを16人がロボットなし・低速誘導・高速誘導の3条件で行い、全身の慣性センサと筋電図を計測したオープンデータセットを構築した。
原題: OHRID-Retail: An Open Multimodal Dataset of Human Activity in Retail Environments ／ Xiangrui Wang, Yuetong Wu, Jalen Beeman 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
すべての層を微調整する必要はない：視覚言語行動モデルにおける適応の診断と誘導
VLAモデルの領域ごとの適応コストを診断し、可変ランクLoRAを配分して効率的に微調整する手法を提案。
原題: Not All Layers Need Tuning: Diagnosing and Directing Adaptation in Vision-Language-Action Models ／ Shahram Najam Syed, Arthur Jakobsson, Prayuj Sachdev 他
日本語で読む → - 論文物理的ヒューマンロボットインタラクションロボティクス
柔軟要素を組み込んだロボットアームによる人間とロボットの握手における安全性と快適性の知覚向上
ロボットアームの関節に直列弾性アクチュエータ（SEA）を導入し、剛体関節と比較して握手時の安全性・快適性の知覚が向上することを実験的に示した研究。
原題: Enhancing the Perception of Safety and Comfort during Physical Human-Robot Handshake Interactions by Integrating Flexible Elements into a Robotic Arm ／ Joel Hidalgo, Dennys Paillacho, Melissa Cobos 他
日本語で読む → - 論文点群位置合わせ制御
PESTO: 限られた重なりを持つLiDAR点群の形式的に正しい位置合わせ
LiDAR点群の位置合わせ問題に対し、四面体を環境に依存しない「ユニバーサル特徴」として活用する新アルゴリズムPESTOを提案し、特に遮蔽環境で既存手法と競合する性能を示すとともに、位置合わせ誤差の最悪ケース保証を証明して形式的正しさを確立した。
原題: PESTO: Formally Correct Registration of LiDAR Point Clouds with Limited Overlap ／ Valen Yamamoto, Matteo Marchi, Paulo Tabuada
日本語で読む → - 論文全身移動操作ロボティクス
ViLoMan: ヒューマノイドロボットの視覚・固有感覚による全身移動操作スキルの学習
人間の部分的な動作デモを物理的に実行可能なロボット軌道に変換し、教師-生徒蒸留で視覚と固有感覚から全身関節動作を直接出力する統合方策を学習。扉閉めタスクでシミュレーションから実機へ転移し、多様な条件で汎化を実証した。
原題: ViLoMan: Learning Visual-Proprioceptive Whole-Body Loco-Manipulation Skills for Humanoid Robots ／ Zejie Tian, Ruibing Hou, Bingpeng Ma 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
長期自律マニピュレーション評価のためのグラフベース自動リセットシステムHALTER
学習済みの原子リセットスキルをグラフ探索で組み合わせ、LLMが採点・リセット計画・検証を行うことで、長期タスクのロボット評価を人手なしで再現性高く実行する。
原題: From Rollout to Reset: A Graph-Based Harness for Autonomous Long-Horizon Manipulation Evaluation ／ Jing Jiang, Yue Yang, Xinkai Jiang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
マルチロボットのタスク・動作計画における漸近最適性
複数ロボットのタスクと動作を同時に計画する問題に対し、遷移構造を特徴づけて大域的漸近最適性の十分条件を導出し、効率的なアルゴリズムを開発した。
原題: Asymptotically Optimal Multi-Robot Task and Motion Planning ／ Thi Thuy Ngan Duong, Cheuk Tung Shadow Yiu, Rahul Shome 他
日本語で読む → - 論文飛行ロボットロボティクス
OmniRisk: 機敏なクアッドロータの動的回避のための全方向軌道リスク学習
LiDARの距離パノラマと動的マスク、表面速度を統合したテンソル表現と非対称リスク場を用い、候補軌道のリスクをオフライン学習してオンボードで高速に動的障害物を回避する全方向プランニング手法を提案。
原題: OmniRisk: Omnidirectional Trajectory-Risk Learning for Agile Quadrotor Dynamic Avoidance ／ Yifan He, Yang Liu, Wenhao Zhao 他
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
フィードバック変調による四足歩行の調和ポリシー
各関節軌道をコマンド条件付きフーリエ級数で表現し、フィードバックでオンライン修正する四足歩行制御を提案。シミュレーションとUnitree Go2実機で高速歩行と積載を実証。
原題: Feedback-Modulated Harmonic Policies for Quadruped Locomotion ／ Yixuan Jia, Steven Roche, Jonathan P. How
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