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最新論文: 2026/7/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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共形外乱境界を備えたロバストな動作空間制御による安全な冗長マニピュレーション
冗長マニピュレータの動作空間制御において、拡張状態オブザーバと共形予測を組み合わせ、不確実性下でも安全かつ高精度な追従を実現するロバスト制御手法を提案した。
原題: Robust Operational Space Control with Conformal Disturbance Bounds for Safe Redundant Manipulation ／ Wenhua Liu, Fan Zhang, Qin Lin
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GeoProp: ロボット状態を視覚に接地する汎用操作のための手法
ロボットの状態と視覚特徴を幾何学的に整合させる軽量アダプタを提案し、操作ポリシーの性能を向上させた。
原題: GeoProp: Grounding Robot State in Vision for Generalist Manipulation ／ Guoyang Zhao, Quanhao Qian, Gongjie Zhang 他
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接触を伴う操作において重要な箇所にデータと学習を集中させる
接触を伴う精密操作タスクでは、全行程ではなく重要な接触区間のみに密なデータ収集とオフライン強化学習を適用し、単純な自由空間動作は従来のプランニングに任せる手法を提案。4つの実世界タスクで平均成功率96%を達成した。
原題: Data and Learning Where it Matters for Contact-Rich Manipulation ／ Oliver Hausdörfer, Linus Schwarz, Gabor Marko 他
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差動増幅器に着想を得たAmpAttentionによる多視点ロボット操作
多視点ロボット操作における注意機構のノイズを抑制するため、アナログ回路の差動増幅器に着想を得た新しい注意機構AmpAttentionを提案し、これを統合したRVAFモデルがRLBenchタスクで最高成功率を達成しつつ訓練時間を短縮することを示した。
原題: Differential Amplifier-Inspired AmpAttention for Multi-View Robotic Manipulation ／ Jin Yang, Ping Wei, Nanning Zheng
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統一ハンド行動空間によるクロスエンボディメントロボット操作
球体ベースの統一行動表現とカスケード逆運動学を用いて、異なるロボットハンド間で操作ポリシーを転送可能にする手法を提案した。
原題: Cross-Embodiment Robot Manipulation via a Unified Hand Action Space ／ Luis Felipe Casas, Robert Teal, Keval Shah 他
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Bスプライン方策：Bスプライン行動表現による操作方策の高速化
離散時刻の行動チャンクの代わりにBスプライン曲線で行動を表現し、操作方策の実行を高速化する手法を提案した論文。
原題: B-spline Policy: Accelerating Manipulation Policies via B-spline Action Representations ／ Xiaoshen Han, Haoyu Xiong, Haonan Chen 他
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TransGraspNet: 透明実験器具の物理的・幾何学的に一貫した操作
透明な実験用ガラス器具の把持を安全に行うため、境界・表面・物理の一貫性を考慮したフレームワークを提案し、実ロボットでの性能を実証した。
原題: TransGraspNet: Physically and Geometrically Consistent Manipulation of Transparent Labware ／ Hailing Hu, Mingyi Zhu, Yiquan An 他
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EDAR: ロボット操作のための環境依存行動表現の学習
ロボット操作において、行動トークンを実行可能な制御構造と環境条件付きの視覚的結果に基づいて表現する手法を提案し、長期的な操作タスクでのポリシー学習を改善した。
原題: EDAR: Learning Environment-Dependent Action Representations for Robotic Manipulation ／ Yuecheng Xu, Tong Yang, Jingkai Jia 他
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PriGo: テスト時プリミティブガイダンスによる拡散・フローポリシーの適応的ロボット操作
模倣学習ベースの拡散・フローポリシーがタスクや環境の変化に弱い問題を解決するため、観測からプリミティブ分布を予測し、推論時に生成動作を意味的に一貫した方向へ洗練する軽量モジュールを提案。再学習不要で既存ポリシーに統合でき、複数ベンチマークで頑健性と汎化性を向上させた。
原題: PriGo: Test-Time Primitive Guidance to Diffusion and Flow Policies for Adaptive Robotic Manipulation ／ Zezeng Li, Enda Xiang, Thuy Tran 他
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ヒューマノイドロボットNICOにおけるシミュレーションから実機への転移の最適化
シミュレーションと実機のギャップによる位置誤差を補正するため、キャリブレーションと視覚フィードバックを組み合わせた把持パイプラインを提案し、NICOロボットでのテーブル上物体把持成功率を向上させた。
原題: Optimization of sim-to-real transfer in the humanoid robot NICO ／ Juraj Gavura, Igor Farkaš
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空中マニピュレーション：接触、媒体結合、そしてレディネスの幾何学
空中ロボットの物理的相互作用を、飛行媒体との結合を考慮した「媒体認識型マニピュレーション」として再解釈し、生物とロボットの事例を整理して、冗長性によるタスク等価ファイバーを用いた幾何学的視点から将来の設計指針を提案するレビュー論文。
原題: Aerial Manipulation: Contact, Medium Coupling, and the Geometry of Readiness ／ Antonio Franchi
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PhysV2A: 到達可能性ゲートと意味マスク制約によるビデオからロボット操作への実現可能性補完
ビデオ由来の物体動作をロボット実行可能な軌道に変換する枠組みを提案。把握可能性を軌道条件付きで扱い、階層的到達可能性選択と意味マスク制約による冗長性最適化で実ロボット操作の成功率を向上させた。
原題: PhysV2A: Reachability-Gated and Semantic-Mask-Constrained Feasibility Completion for Video-to-Robot Manipulation ／ Haohui Huang, Junda Duan, Tao Teng 他
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ACE: ゼロショットワークフロー推論による身体的操作のためのエージェント制御
テーブル上のピックアンドプレース操作を自然言語指示からゼロショットで実行するフレームワークACEを提案。ワークフロー推論と視覚接地・再利用可能なプリミティブを組み合わせ、実行失敗を検出して適応する。
原題: ACE: Agentic Control for Embodied Manipulation via Zero-shot Workflow Reasoning ／ Iok Tong Lei, QianZhi Li, Ying Jie Yap 他
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VAMP-MR: マルチロボットアームのためのベクトル加速型動作計画と実行
マルチロボットアームの動作計画を高速化するため、古典的計画アルゴリズムとSIMDベースのベクトル化衝突チェックを組み合わせた新しいプランナ群を提案し、最大2桁の速度向上を達成した。
原題: VAMP-MR: Vector-Accelerated Motion Planning and Execution for Multi-Robot-Arms ／ Philip Huang, Chenrui Gao, Jiaoyang Li
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単一の未完了デモから制約付き操作タスクの順方向・逆方向スキルを学習する
接触を伴う制約付き操作タスクにおいて、1回の未完了デモから順方向と逆方向の実行を学習する統一フレームワークを提案。非接触はDMP、接触はねじ運動プリミティブで表現し、アドミッタンス制御で実行する。
原題: Learning Forward & Reverse Skills from a Single Unfinished Demonstration for Constrained Manipulation Tasks ／ Yexin Hu, Haoyi Zheng, Johannes Heidersberger 他
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HCPG-Flow：フローポリシーによるロボット操作のための階層的接触進行ガイダンス
フローポリシーによるロボット操作において、接触前後で階層的な物体中心の進行指標を用いて候補動作を選択する手法を提案し、シミュレーションと実機で成功率を向上させた。
原題: HCPG-Flow:Hierarchical Contact-Progress Guidance for Flow-Policy Robot Manipulation ／ Guanghu Xie, Mingxu Li, Shuo Zhang 他
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気流曝露制約下におけるモジュール型空中マニピュレータのタスク適応設計
マルチロータの気流が対象物に与える影響を考慮し、タスクの力学的要件とエンドエフェクタ配置を同時に最適化するモジュール型空中マニピュレータの設計フレームワークを提案した。
原題: Task-Adaptive Design of Modular Aerial Manipulators Under Airflow Exposure Constraints ／ Mengguang Li, Heinz Koeppl
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一度試せば最適化：クロスエピソード探索償却のための冗長性除去手順メモリ
隠れた内部状態を持つ物体の操作において、一度解いたインスタンスを再び遭遇した際に再探索せず、物体の特徴に基づいて手順を記憶し再利用するフレームワークを提案。
原題: Try Once, Then Optimal: De-Redundified Procedure Memory for Cross-Episode Exploration Amortization ／ Haizhou Ge, Haochen Ouyang, Zhixing Chen 他
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LENS: LLMによる環境簡略化ガイドによるクラッタ環境での計画と制御
LLMを用いてシーン内の物体をタスクに応じて統合・削除し、動的な抽象化を自動生成することで、既存の計画・制御手法の性能をクラッタ環境で向上させる手法を提案した。
原題: LENS: LLM-guided Environment Simplification for Planning and Control in Clutter ／ Aileen Liao, Rachel Holladay, Dinesh Jayaraman 他
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SemAnCorr: 意味的アンカー対応によるゼロショット操作スキル転移
機能は同じだが形状が異なる物体間での操作スキル転移を、意味的に一貫したアンカー領域の対応付けと関数マップによる伝播で実現する訓練不要のフレームワークを提案。
原題: SemAnCorr: Semantic Anchored Correspondence for Zero-Shot Manipulation Skill Transfer ／ Xiaoxiang Dong, William Baron, Hongyi Chen 他
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UniCross: 統合されたクロススキル巧みな操作合成
把持、移動、手内回転、手内並進の4つの巧みな操作スキルを単一の統一フレームワークでモデル化し、共通の状態・行動空間と目的構造を共有することで、長期的な操作の連鎖を可能にする。
原題: UniCross: Unified Cross-Skill Dexterous Manipulation Synthesis ／ Hui Zhang, Julian Ferchow, Jie Song 他
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S2A2: 音響空間情報を用いた操作タスクのための視聴覚模倣学習
音響情報を活用した操作タスクを新たに定義し、視覚特徴と音響空間・信号情報を統合する模倣学習フレームワークS2A2を提案した。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
原題: S2A2: Audio-Visual Imitation Learning for Manipulation Tasks Using Acoustic Spatial Information ／ Kaneyoshi Hiratsuka, Benjamin Yen, Ryosuke Kojima
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食品切断のための知覚-操作ロボットシステム
食品の特性に応じて適切な包丁を選択し、強化学習で切断速度とエネルギー効率を最適化するロボットシステムを提案。未見の食品に対する包丁選択成功率は100%で、人間と同等の性能を示した。
原題: A Perception-Manipulation Robotics System for Food Cutting ／ Xinyuan Luo, Wenzhen Yuan
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戦略的スケールアップ：バイアス認識評価とデータ収集によるロボット操作の構成的汎化学習
事前学習済みポリシーが指示の一部の要素（色など）に過剰に依存する「指示因子バイアス」を定量化する診断フレームワークを提案し、その結果に基づいてデータ収集を再配分することで、少ないデモ数で汎化性能を向上させる手法を示した。
原題: Scale Up Strategically: Learning Compositional Generalization via Bias-Aware Evaluation and Data Collection for Robotic Manipulation ／ Yu Qi, Zhang Ye, Xinyi Xu 他
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点付随意味論を超えて：汎用操作のためのオブジェクト中心意味場
物体点群から機能部品の意味埋め込みを連続的に読み出すオブジェクト中心の意味場を提案し、操作ポリシーの条件付けに利用して性能を向上させた。
原題: Beyond Point-Attached Semantics: Object-Centric Semantic Fields for Generalizable Manipulation ／ Zheng Sun, Lerong Zhang, Zhihao Li 他
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静的入力・動的出力：移動物体操作のための反事実行動拡張
静的物体のデモのみで訓練したポリシーを、テスト時の物体の動きに適応させる手法SIDOを提案。物体の未来位置予測と到達を分離し、反事実的な位置ずらしで行動を拡張する。
原題: Static In, Dynamic Out: Counterfactual Action Augmentation for Moving Object Manipulation ／ Woo Chul Shin, Zhenyang Chen, Alfred Cueva 他
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コートを着せる：微分可能な衣服シミュレーションを用いた双腕ロボットによる着衣支援
微分可能な衣服シミュレーションを統合した双腕ロボットの着衣制御アルゴリズムを提案し、接触拘束下での衣服状態を高精度に推定して多段階制御でコート着衣を実現した。
原題: Wearing A Coat: Dual-Arm Robot-Assisted Dressing with Differentiable Clothing Simulation ／ Yiming Liu, Lijun Han, Hesheng Wang
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SeededGrasp: 複数身体を持つ複雑なシーンにおける言語誘導型把持
視覚言語モデルで把持位置のシード点を予測し、軽量な把持生成モデルを条件付けることで、複数ロボット形態に対応したデータ効率の良い言語誘導把持を実現した。
原題: SeededGrasp: Language-Guided Grasping in Complex Scenes with Multiple Embodiments ／ Yang Xu, Gurpreet Singh Mukker, Raymond Wang 他
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TRACT: 時間的ルーティングによるアクションチャンクと接触を伴う操作のための時系列フェーズ権限
接触を伴う操作タスクにおいて、フェーズ構造を持つアクションチャンクの時間的不整合を解消するTRACTを提案し、実ロボット実験で成功率やフェーズ曖昧性の改善を示した。
原題: TRACT: Temporally Routed Action Chunks with Chronological Phase Authority for Contact-Rich Manipulation ／ Jiahao Liu, Kento Kawaharazuka, Tasuku Makabe 他
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VTAPグリッパー：指先センシングと視覚触覚アクティブパームの融合による器用な手内操作
指先の触覚アレイセンサと可動式の視覚触覚パームを備えたグリッパーを開発し、指とパームの協調と多感覚フィードバックにより、把持から微細な操作までを実現した。また、人間の手の動きを3本指構造にマッピングする段階的リターゲティング手法を提案し、複数の難易度の高い操作タスクで性能を実証した。
原題: VTAP Gripper: Synergizing Fingertip Sensing and a Visuo-Tactile Active Palm for Dexterous In-Hand Manipulation ／ Yuhao Zhou, Sheeraz Athar, Zhixian Hu 他
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