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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/5/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文マニピュレーションロボティクス
CoRAL: 接触リッチなロボット操作のための適応型LLMベース制御
LLMを直接制御器として使うのではなく、コスト関数の設計者として用い、サンプリングベースの運動計画器と組み合わせることで、接触を伴う操作タスクをゼロショットで計画するモジュール型フレームワークを提案した。
原題: CoRAL: Contact-Rich Adaptive LLM-based Control for Robotic Manipulation ／ Berk Çiçek, Mert K. Er, Ozgur S. Oguz
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
動的流れにおけるマイクロ群ロコモーション最適化：多目的マルチエージェント強化学習を用いたアプローチ
CFDと多目的マルチエージェント強化学習を組み合わせ、拍動流中のマイクロロボット群の制御ポリシーを学習し、上流進行・エネルギー効率・滑らかさを同時に最適化した。
原題: Micro-Swarm Locomotion Optimization in Dynamic Flow using Multi-Objective Multi-Agent Reinforcement Learning ／ Josef Berman, Oren Gal
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
平行グリッパによる密接配置ブロックの最適ノックピック計画
密に配置されたテーブル上のブロックを、掴む動作とノック動作を組み合わせて最小手数で取り除く最適計画を、グラフ上の最大重み完全マッチングを用いて多項式時間で計算する手法を提案した。
原題: Optimal Knock-Pick Planning for Tightly Packed Tabletop Blocks With Parallel Grippers ／ Hao Lu, Rahul Shome
日本語で読む → - 論文操作ロボティクス
Key-Gram: 身体化操作のための拡張可能な世界知識
言語由来の世界知識を視覚状態推論から分離する条件付きメモリフレームワークKey-Gramを提案し、指示をタスク固有のキーグラムに分解して外部メモリから検索・注入することで、バックボーンの視覚推論能力を保ちつつ知識拡張を容易にした。
原題: Key-Gram: Extensible World Knowledge for Embodied Manipulation ／ Jingjing Fan, Siyuan Li, Botao Ren 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
固定翼UAV回廊における待機UAV再挿入のための誘導法
固定翼UAVの回廊で、待機レーンからメインレーンへの安全な再挿入を実現する誘導アルゴリズムを開発し、数値シミュレーションで検証した。
原題: Loiter UAV Reinsertion Guidance for Fixed-wing UAV Corridors ／ Pradeep J, Kedarisetty Siddhardha, Ashwini Ratnoo
日本語で読む → - 論文強化学習機械学習
適応チャンクサイズのアクタークリティックと因果トランスフォーマーQネットワーク
強化学習における長期的・疎報酬タスク向けに、チャンクサイズを状態に応じて適応的に選択するアクタークリティック法を提案し、オフラインおよびオフラインからオンラインへの設定で最先端性能を達成した。
原題: ACSAC: Adaptive Chunk Size Actor-Critic with Causal Transformer Q-Network ／ Qian Chen, Junqiao Zhao, Hongtu Zhou 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
原始サブスペースがVLAの少数ショット転移を仲介する
VLAポリシーを原始動作単位で訓練すると、少数のデモンストレーションで未学習タスクを実行できる転移可能なサブスキルライブラリが獲得され、フラットな軌道訓練と比べて3倍のサンプル効率向上が達成されることを示した。
原題: Primitive Subspaces Mediate Few-Shot Transfer in VLAs ／ Anya Singh, Cabrel Happi, Jai Relan 他
日本語で読む → - 論文群制御cs.MA
都市交差点における異種モビリティのための微分可能モデル予測安全性
自動運転車と移動ロボットが混在する無信号交差点での衝突回避を、モデル予測制御の先見性を強化学習に組み込んだフレームワークで実現した論文。
原題: Differentiable Model Predictive Safety for Heterogeneous Mobility at Urban Intersections ／ Wenzhe Song, Hao Zhang
日本語で読む → - 論文動作計画ロボティクス
凸集合のグラフ上の最適化を用いた自動運転車両の動作計画
自動運転の動作計画において、非凸な自由空間を凸領域のグラフで表現し、ベジエ曲線と時間スケーリング関数を用いて凸制約下で軌道最適化を行う手法を提案し、CommonRoadシナリオで有効性を検証した。
原題: Motion Planning for Autonomous Vehicles using Optimization over Graphs of Convex Sets ／ Matheus Wagner, Antônio Augusto Fröhlich
日本語で読む → - 論文ロボットビジョン/通信画像認識
帯域制約下ロボットビジョンのためのハイブリッド視覚テレメトリ：HEVCベースビデオとJPEG関心領域静止画によるパイロット研究
帯域制約下で、低ビットレートの連続ビデオに高精細な関心領域（ROI）静止画を選択的に追加送信するハイブリッド方式を提案し、その伝送パラダイムを実用的なコーデック構成で確立するパイロット研究。
原題: Hybrid Visual Telemetry for Bandwidth-Constrained Robotic Vision: A Pilot Study with HEVC Base Video and JPEG ROI Stills ／ Natalia Trukhina, Vadim Vashkelis
日本語で読む → - 論文触覚/マニピュレーションロボティクス
TactileReflex: ノイズ統計駆動の視覚-触覚反射制御による力感応マニピュレーション
視覚触覚センサのノイズ特性から制御閾値を自動導出し、力の微妙な調整が必要な壊れやすい容器の把持・注ぎ操作を実現する反射制御手法を提案した。
原題: TactileReflex: Noise-Statistics-Driven Vision-Tactile Reflex Control for Force-Sensitive Manipulation ／ Ziyan Feng, Yulong Fu, Zheng Li 他
日本語で読む → - 論文UAVナビゲーション制御
ポテンシャルベース報酬整形と制御リアプノフ・バリア関数によるUAVナビゲーションのゼロショット安全・時間効率化
強化学習にポテンシャルベース報酬整形と制御リアプノフ・バリア関数を統合し、UAVのミッション時間短縮と安全性保証を両立するナビゲーション手法を提案した。
原題: Zero-Shot, Safe and Time-Efficient UAV Navigation via Potential-Based Reward Shaping, Control Lyapunov and Barrier Functions ／ Ashik Abrar Naeem, Mohammad Ariful Haque
日本語で読む → - 論文セグメンテーションロボティクス
GreenSeg: RGB-D点群を用いた地中海型温室における農業ロボットのための地面セグメンテーションアルゴリズム
地中海型温室の狭い通路や不均一な地形、ポリエチレン被覆による光学的干渉に対応するため、RGB-Dセンサを用いた頑健な地面セグメンテーション手法GreenSegを提案した。
原題: GreenSeg: Ground Segmentation Algorithm for Agricultural Robots in Mediterranean Greenhouses using RGB-D Point Clouds ／ Fernando Cañadas-Aránega, José C. Moreno, José L. Blanco-Claraco
日本語で読む → - 論文安全制御ロボティクス
ポリシーライブラリCBF：並列ロールアウトによる実行時の有限時間安全性保証
複数のフォールバックポリシーを並列に評価し、最も侵襲の少ない安全な動作を選択する実行時安全フィルタを提案。理論解析とシミュレーションで有効性を示した。
原題: Policy Library CBF: Finite-Horizon Safety at Runtime via Parallel Rollouts ／ Taekyung Kim, Hideki Okamoto, Bardh Hoxha 他
日本語で読む → - 論文自動運転シナリオ生成ロボティクス
KG-ASG: 衝突知識に基づく閉ループ敵対的シナリオ生成と主犯・支援車両の帰属
自動運転の安全性検証のため、衝突知識ベースと軽量な衝突専門家を用いて、主な敵対車両と支援車両の役割を推定し、実行可能で原因が明確な多車両衝突シナリオを生成するフレームワークを提案した。
原題: KG-ASG: Collision-Knowledge-Guided Closed-Loop Adversarial Scenario Generation With Primary-Support Attribution ／ Cheng Wang, Chen Xiong, Ziwen Wang 他
日本語で読む → - 論文空中ロボティクス/森林管理AI
超低影響・封包型伐採法（URIEL）：空中ロボティクスを用いた熱帯林の選択的持続可能伐採と伐採後育林処理の新手法の提案
熱帯林の持続可能な選択伐採と伐採後の育林処理を、ヘリコプター伐採とドローンによるロボティクス・AI技術を組み合わせた新手法URIELを提案し、デジタルシミュレーションと経済性分析でその実現可能性を示した論文。
原題: Ultra-Reduced-Impact-Encased-Logging (URIEL): propose a new method for selective sustainable logging and post-harvest silvicultural treatment in tropical forest using airborne robotics systems ／ Daniel Albiero, Gelton Fernando de Morais, Daniela Han 他
日本語で読む → - 論文セキュリティ/ベンチマークcs.CR
RoboJailBench: 具身ロボットエージェントにおける敵対的攻撃と防御のベンチマーク
視覚言語モデルを搭載したロボットに対する脱獄攻撃と防御を評価するための、セキュリティ分類法と意図対比データセットを含むベンチマークを提案した。
原題: RoboJailBench: Benchmarking Adversarial Attacks and Defenses in Embodied Robotic Agents ／ Doguhuan Yeke, Yanming Zhou, Leo Y. Lin 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
NavRL++: 強化学習ベースのロボットナビゲーションにおけるシミュレーションから実世界への転移を改善するシステムレベルフレームワーク
強化学習によるナビゲーションのsim-to-real転移に影響する要因を体系的に分析し、摂動を考慮したファインチューニングとTransformerベースの時間推論ポリシーを導入して実世界性能を向上させる。
原題: NavRL++: A System-Level Framework for Improving Sim-to-Real Transfer in Reinforcement Learning-Based Robot Navigation ／ Zhefan Xu, Hanyu Jin, Kenji Shimada
日本語で読む → - 論文状態推定ロボティクス
IMU伝播を事前積分として扱う方法
IMU事前積分と通常の伝播が同じ計算の別表現であることを示し、既存の伝播コードを再利用して事前積分を実現する手法を提案した。
原題: IMU Propagation as Preintegration ／ Jianzhu Huai
日本語で読む → - 論文ビデオ世界モデルロボティクス
RoboAlign-R1: ロボットビデオ世界モデルのための蒸留型マルチモーダル報酬アライメント
ロボットビデオ世界モデルの訓練を、再構成損失などの低レベル目的ではなく、指示追従や操作成功などの意思決定に重要な能力に合わせるため、報酬アライメントと長期推論安定化を組み合わせたフレームワークを提案した。
原題: RoboAlign-R1: Distilled Multimodal Reward Alignment for Robot Video World Models ／ Hao Wu, Yuqi Li, Yuan Gao 他
日本語で読む → - 論文群制御AI
SOAR: ロボット移動フルフィルメントシステムにおける注文割り当てとロボットスケジューリングのリアルタイム統合最適化
注文割り当てとロボットスケジューリングを統合的に扱う深層強化学習フレームワークSOARを提案し、実時間性と大域最適性の両立を図った。
原題: SOAR: Real-Time Joint Optimization of Order Allocation and Robot Scheduling in Robotic Mobile Fulfillment Systems ／ Yibang Tang, Yifan Yang, Jingyuan Wang 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
SFG-ROS: 高密度マルチエージェント知覚のためのリソース認識フレームワーク
ROS 2ベースのマルチロボット協調知覚におけるネットワーク飽和や計算負荷を解決するため、スキーマ駆動ルーティングとオンデマンド復号化を備えたフレームワークSFG-ROSを提案し、CPU負荷を72.3%削減した。
原題: SFG-ROS: A Resource-Aware Framework for Dense Multi-Agent Perception ／ Constantin Blessing, Elias Geiger, Jakob Häringer 他
日本語で読む → - 論文強化学習ロボティクス
批判者ガイダンスによるサンプル効率的な拡散ベース強化学習
拡散ポリシーを用いた強化学習において、探索と活用のバランスを改善するため、訓練不要のガイダンス技術を拡散過程に統合し、批判者ネットワークが高価値と判断する領域へ行動生成を誘導する手法CGPOを提案した。MuJoCoの5つのタスクで最先端の性能を達成した。
原題: Sample-Efficient Diffusion-based Reinforcement Learning with Critic Guidance ／ Shutong Ding, Zejia Zhong, Zhongyi Wang 他
日本語で読む → - 論文VLA/変形物操作ロボティクス
DeMaVLA: 汎用変形物操作のための視覚言語行動基盤モデル
変形物（衣類など）の折りたたみを多様な物体・環境で行える視覚言語行動基盤モデルを提案し、実ロボットデモと人間介入データで訓練して汎用性を実証した。
原題: DeMaVLA: A Vision-Language-Action Foundation Model for Generalizable Deformable Manipulation ／ Taiyi Su, Jian Zhu, Tianjian Wang 他
日本語で読む → - 論文脚式ロボットロボティクス
脚式ロボットのための強化学習による能動的身体識別
脚式ロボットが環境との相互作用を通じて自身の身体パラメータを能動的に推定する手法を提案し、シミュレーションで異なる形態に対して有効性を示した。
原題: Active Embodiment Identification with Reinforcement Learning for Legged Robots ／ Nico Bohlinger, Jan Peters
日本語で読む → - 論文形式的検証画像認識
ホモグラフィの形式的検証のためのリプシッツ最適化
カメラの3次元運動による画像変化に対するロバスト性を形式的に検証する手法を提案。平面構造シーンに適用し、従来法より高速で厳密な境界を導出する。
原題: Lipschitz Optimization for Formal Verification of Homographies ／ Jean-Guillaume Durand, Panagiotis Kouvaros, Maxime Gariel 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
CKT-WAM: ワールドアクションモデル間のパラメータ効率的な文脈知識転送
異なるワールドアクションモデル間で知識を転送する際、テキスト埋め込み空間のコンパクトな文脈を用いて、軽量なアダプタと圧縮機構で教師モデルの知識を生徒モデルに注入する手法を提案。LIBERO-Plusで1.17%の学習可能パラメータで86.1%の成功率を達成。
原題: CKT-WAM: Parameter-Efficient Context Knowledge Transfer Between World Action Models ／ Yuhua Jiang, Yijun Guo, Hongbing Yang 他
日本語で読む → - 論文UAV追跡/シミュレーションロボティクス
CosFly: マトリックスで計画し、世界で飛ぶ
空中追跡のためのボックス構造計画とマルチモーダルシミュレーションパイプライン、および多様な環境での動的ターゲット追跡用の大規模UAVデータセットCosFly-Trackを提案する。
原題: CosFly: Plan in the Matrix, Fly in the World ／ Hanxuan Chen, Xiangyue Wang, Songsheng Cheng 他
日本語で読む → - 論文SLAMロボティクス
Dr-PoGO: 直接レーダーポーズグラフ最適化
2Dスピニングレーダーを用いたSLAM手法を提案し、直接レジストレーションによるオドメトリとループ閉じ込みを行い、ポーズグラフ最適化で軌道を改善する。
原題: Dr-PoGO: Direct Radar Pose-Graph Optimization ／ Cedric Le Gentil, Weican Li, Leonardo Brizi 他
日本語で読む → - 論文プランニング機械学習
EUPHORIA: ハイブリッド最適化による効率的な汎用プランニングで堅牢な産業用ロボット組立を実現
建築用ロボット組立のための、グラフハイパーネットワークと物理情報付きトランスフォーマーを組み合わせた、少数ショット適応と動的効率性を両立する統合プランニングフレームワークを提案した。
原題: EUPHORIA: Efficient Universal Planning via Hybrid Optimization for Robust Industrial Robotic Assembly ／ Shih-Yu Lai, Chia-Ching Yen, Yang-Ting Shen 他
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