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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/5/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文自律運転/LLM/プルーニングロボティクス
パルクフェルメ前：自律運転における効率的な具現化LLMのためのRL時プルーニング
具現化LLMをロボット制御に使う際のメモリと遅延問題に対し、RL訓練中にプルーニングを行う戦略BPFを提案し、自律運転パイプラインで評価した。
原題: Before Parc Ferm\'e: RL-Time Pruning for Efficient Embodied LLMs in Autonomous Driving ／ Luca Benfenati, Ali Azimi, Matteo Risso 他
日本語で読む → - 論文触覚ロボティクス
InvariantCloud: ロバストな6自由度触覚ポーズ追跡のための大域不変・一意インデックス点群フレームワーク
視覚ベース触覚センサの表面マーカー配置の大域不変性を利用し、累積ドリフトを抑えつつヨー回転推定を高精度化する6自由度ポーズ推定フレームワークを提案した。
原題: InvariantCloud: A Globally Invariant, Uniquely Indexed Point Cloud Framework for Robust 6-DoF Tactile Pose Tracking ／ Pengfei Ye, Yuxiang Ma, Yi Zhou 他
日本語で読む → - 論文運動計画ロボティクス
双方向増分一般化ハイブリッドA*
複雑なダイナミクスを持つシステムの anytime 運動計画問題に対し、解を隠す凍結頂点の問題を双方向探索で緩和する Bi-IGHA* を提案し、計算効率を大幅に改善した。
原題: Bidirectional Incremental Generalized Hybrid A* ／ Sidharth Talia, Oren Salzman, Siddhartha Srinivasa
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
触覚ソーター：オンライン形状推定とリアルタイム姿勢推論のための統合プランニングフレームワーク
物体の形状と姿勢が未知でも、触覚探索とモデルベースの操作計画を統合し、2D選別タスクで形状推定とリアルタイム姿勢推論を行うフレームワークを提案した。
原題: Haptic Sorter: A Unified Planning Framework for Online Shape Estimation and Real-Time Pose Inference ／ Zhuoyi Lu, Lin Yang, Sri Harsha Turlapati 他
日本語で読む → - 論文空中ロボティクス/森林管理AI
超低影響・封包型伐採法（URIEL）：空中ロボティクスを用いた熱帯林の選択的持続可能伐採と伐採後育林処理の新手法の提案
熱帯林の持続可能な選択伐採と伐採後の育林処理を、ヘリコプター伐採とドローンによるロボティクス・AI技術を組み合わせた新手法URIELを提案し、デジタルシミュレーションと経済性分析でその実現可能性を示した論文。
原題: Ultra-Reduced-Impact-Encased-Logging (URIEL): propose a new method for selective sustainable logging and post-harvest silvicultural treatment in tropical forest using airborne robotics systems ／ Daniel Albiero, Gelton Fernando de Morais, Daniela Han 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
Uni-LaViRA: 言語・視覚・ロボット行動の翻訳による統合具現化ナビゲーション
ナビゲーションの意思決定構造を言語と視覚の行動出力に分解し、事前学習済みMLLMを活用してゼロショットで4つのタスクと4種類のロボットに適用する統合エージェントアーキテクチャを提案した。
原題: Uni-LaViRA: Language-Vision-Robot Actions Translation for Unified Embodied Navigation ／ Hongyu Ding, Sizhuo Zhang, Ziming Xu 他
日本語で読む → - 論文計画/ワールドモデルロボティクス
探索を超えた潜在幾何学：ワールドモデルにおける計画の償却
滑らかで一様な潜在空間を持つ事前学習済みワールドモデルにおいて、反復的なオンライン探索を軽量な目標条件付き逆動力学モデル（GC-IDM）に置き換え、計画を償却する手法を提案。4つのベンチマークでCEM等と同等以上の性能を維持しつつ、計算コストを100〜130倍削減した。
原題: Latent Geometry Beyond Search: Amortizing Planning in World Models ／ Hoang Nguyen, Xiaohao Xu, Xiaonan Huang
日本語で読む → - 論文水中ロボットロボティクス
ラッチ機構を備えたソフト双安定構造による生体模倣水中ロボット
ラッチ機構を統合したソフト双安定アクチュエータを単一モーターで駆動し、非対称なエネルギー入出力を実現して効率的な水中推進と操縦を可能にする小型水中ロボットを提案した。
原題: A Bioinspired Underwater Robot with a Latch-Mediated Soft Bistable Mechanism ／ Chongze Bi, Wenjie Wu, Zonghao Zuo 他
日本語で読む → - 論文マルチエージェント強化学習AI
調整には時としてランダム性が必要である
協調マルチエージェント強化学習において、対称な観測下で決定的方策が役割分化できない問題を、エージェントごとに乱数をサンプリングして順位付けし注意をマスクするDiamond Attentionで解決し、ゼロショット転移を実現した。
原題: Randomness is sometimes necessary for coordination ／ Rohan Patil, Jai Malegaonkar, Henrik I. Christensen
日本語で読む → - 論文自動運転ロボティクス
HEAT: 軌道誘導型ワールドモデルによる異種エンドツーエンド自動運転
複数の異なる環境（都市、センサー構成、交通パターン）で単一モデルが高性能を維持できるよう、軌道計画を中心とした学習パラダイムと将来の潜在特徴を予測するワールドモデルを導入し、ドメイン不変の運転意図表現を獲得する手法を提案した。
原題: HEAT: Heterogeneous End-to-End Autonomous Driving via Trajectory-Guided World Models ／ Hoonhee Cho, Giwon Lee, Jae-Young Kang 他
日本語で読む → - 論文ソフトアクチュエータロボティクス
ソフト線形空気圧アクチュエータの解析的・実験的力解析
ソフトスリーブアクチュエータの力発生挙動を、準静的解析モデルと実験により解明した論文。
原題: Analytical and Experimental Force Analysis of a Soft Linear Pneumatic Actuator ／ Mohammed Abboodi
日本語で読む → - 論文制御理論制御
入力制約付き不確かな非線形システムに対する完全駆動多様体制約に基づく出力フィードバック制御
未知の入力制約を持つ非線形システムに対して、モデルフリーで低複雑度の出力フィードバック制御器を提案し、飽和前は所定精度、飽和後は柔軟な精度を達成する。
原題: Fully Actuated Manifold Constraint Based Output Feedback Control for Input-Constrained Uncertain Nonlinear Systems ／ Dianrui Mu, Changchun Hua, Yafeng Li 他
日本語で読む → - 論文ロボットビジョン/通信画像認識
帯域制約下ロボットビジョンのためのハイブリッド視覚テレメトリ：HEVCベースビデオとJPEG関心領域静止画によるパイロット研究
帯域制約下で、低ビットレートの連続ビデオに高精細な関心領域（ROI）静止画を選択的に追加送信するハイブリッド方式を提案し、その伝送パラダイムを実用的なコーデック構成で確立するパイロット研究。
原題: Hybrid Visual Telemetry for Bandwidth-Constrained Robotic Vision: A Pilot Study with HEVC Base Video and JPEG ROI Stills ／ Natalia Trukhina, Vadim Vashkelis
日本語で読む → - 論文UAVナビゲーション制御
ポテンシャルベース報酬整形と制御リアプノフ・バリア関数によるUAVナビゲーションのゼロショット安全・時間効率化
強化学習にポテンシャルベース報酬整形と制御リアプノフ・バリア関数を統合し、UAVのミッション時間短縮と安全性保証を両立するナビゲーション手法を提案した。
原題: Zero-Shot, Safe and Time-Efficient UAV Navigation via Potential-Based Reward Shaping, Control Lyapunov and Barrier Functions ／ Ashik Abrar Naeem, Mohammad Ariful Haque
日本語で読む → - 論文視覚慣性初期化ロボティクス
フィードフォワード3Dモデルを用いた単眼視覚慣性システムの効率的な特徴点フリー初期化
単眼VINSの初期化を、視覚特徴追跡を使わずにフィードフォワード3Dモデルが予測する点群を利用して行う手法を提案し、成功率90%以上・データ所要時間1.2秒未満を達成した。
原題: Efficient Feature-Free Initialization for Monocular Visual-Inertial Systems Using a Feed-Forward 3D Model ／ Yuantai Zhang, Jiaqi Yang, Huajian Zeng 他
日本語で読む → - 論文四足歩行ロボティクス
駆動脊椎を備えたアジャイル四足歩行の評価
四足ロボットに駆動脊椎を追加することで、高速走行や階段・斜面・障害物の克服などアジャイルな動きが向上するかをシミュレーションで検証した論文。
原題: Evaluation of an Actuated Spine in Agile Quadruped Locomotion ／ Nico Bohlinger, Piotr Kicki, Davide Tateo 他
日本語で読む → - 論文操作ロボティクス
DISC: 指示を状態条件付き制御から分離するポリシー生成
言語条件付き操作ポリシーにおいて、指示と観測を共有パラメータで処理することで生じる観測リークを、ハイパーネットワークで指示からポリシー全体を生成することで構造的に排除し、性能を向上させた。
原題: DISC: Decoupling Instruction from State-Conditioned Control via Policy Generation ／ Hanxiang Ren, Pei Zhou, Xunzhe Zhou 他
日本語で読む → - 論文セグメンテーションロボティクス
GreenSeg: RGB-D点群を用いた地中海型温室における農業ロボットのための地面セグメンテーションアルゴリズム
地中海型温室の狭い通路や不均一な地形、ポリエチレン被覆による光学的干渉に対応するため、RGB-Dセンサを用いた頑健な地面セグメンテーション手法GreenSegを提案した。
原題: GreenSeg: Ground Segmentation Algorithm for Agricultural Robots in Mediterranean Greenhouses using RGB-D Point Clouds ／ Fernando Cañadas-Aránega, José C. Moreno, José L. Blanco-Claraco
日本語で読む → - 論文UAVナビゲーションロボティクス
KIOプランナー：UAVナビゲーションのための注意誘導型単一段モーションプランニングとデュアルマッピング
壁の多い狭小環境でのUAV自律飛行向けに、注意機構とデュアルマッピングを統合した単一段の軌道計画フレームワークを提案し、安全性と滑らかさを向上させた。
原題: KIO-planner: Attention-Guided Single-Stage Motion Planning with Dual Mapping for UAV Navigation ／ Dexing Yao, Haochen Li, Junhao Wei 他
日本語で読む → - 論文ロボットポリシー学習ロボティクス
BEACON: ベストエフォート適応による生成ロボットポリシーのクロスドメイン共学習
豊富なソースドメインのデモと限られたターゲットドメインのデモを用いて、生成ロボットポリシーを効果的に訓練するための理論駆動型フレームワークを提案した。
原題: BEACON: Cross-Domain Co-Training of Generative Robot Policies via Best-Effort Adaptation ／ Antong Zhang, Han Qi, Heng Yang
日本語で読む → - 論文ロボット検査ロボティクス
視覚言語埋め込みと超次元計算を用いたロボット検査のためのタスク認識スキャンパラメータ設定
ロボット搭載プロファイラの検査パラメータを、事前スキャン画像と自然言語指示から自動設定する手法ScanHDを提案し、実世界データセットで高精度を実証した。
原題: Task-Aware Scanning Parameter Configuration for Robotic Inspection Using Vision Language Embeddings and Hyperdimensional Computing ／ Zhiling Chen, David Gorsich, Matthew P. Castanier 他
日本語で読む → - 論文自動運転マップ生成ロボティクス
ジオデータ駆動型HDマップ生成ワークフロー：参照不要の制約ベース検証を統合した手法
オープンな地理データから車線レベルのHDマップを生成し、外部参照地図なしで制約ベース検証を組み込むワークフローを提案・評価した論文。
原題: Geo-Data-Driven HD Map Generation Workflow with Integrated Reference-Free Constraint-Based Verification ／ Ruidi He, Vaibhav Tiwari, Mohanad Al-Ghobari 他
日本語で読む → - 論文最適制御ロボティクス
SHIELD: 双対性と凸性を用いた認証付きスケーラブル最適制御
凸最適化問題の変数と制約を安全に削減する階層的アルゴリズムを提案し、交通シナリオの確率モデル予測制御で高速化を実証した。
原題: SHIELD: Scalable Optimal Control with Certification using Duality and Convexity ／ Hansung Kim, Siddharth H. Nair, Francesco Borrelli
日本語で読む → - 論文群制御制御
到達時間分離と安全フィルタリングによる安全・公平・効率的なマルチエージェント協調
都市航空交通の混雑環境で、複数の航空機が空路に合流する際に、最小到達時間を基準に優先度と時間間隔を設定し、Hamilton-Jacobi到達可能性に基づく安全フィルタで衝突回避を実現する協調フレームワークを提案した。
原題: Time-To-Reach Separation and Safety Filtering for Safe, Fair, and Efficient Multi-Agent Coordination ／ Matthew Low, Jasmine Jerry Aloor, Victoria Marie Tuck 他
日本語で読む → - 論文群制御ロボティクス
STEAM: 分散型マルチエージェント経路探索のための学習不要の混雑認識強化フレームワーク
学習ベースの分散型MAPFアルゴリズムに対し、再学習なしで混雑情報を注入し成功率や経路コストを改善するテスト時強化フレームワークを提案した。
原題: STEAM: A Training-Free Congestion-Aware Enhancement Framework for Decentralized Multi-Agent Path Finding ／ Mingyang Feng, Mengnuo Zhang, Shaoyuan Li 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
高速移動物体の衝撃を考慮したコンプライアント捕捉のためのキノダイナミック軌道多様体の学習
シミュレーションでの強化学習により捕捉軌道を収集し、低次元のキノダイナミック軌道多様体を学習。実行時は物体の初期状態から直接参照軌道を生成し、接触近傍ではコンプライアント制御で追従して衝撃吸収と捕捉安定性を向上させる。
原題: Learning a Kinodynamic Trajectory Manifold for Impact-Aware Compliant Catching of Fast-Moving Objects ／ Guorui Pei, Mengshi Zhang, Xi Chen 他
日本語で読む → - 論文ロボット操作/強化学習機械学習
マルチモーダル生成ポリシーの微調整のための行動モード発見
強化学習による生成ポリシーの微調整で行動の多様性が失われる問題に対し、潜在的な行動モードを教師なしで発見し、相互情報量を内在報酬として利用することで、タスク成功率を保ちつつ多様な行動を維持する手法を提案した。
原題: Behavioral Mode Discovery for Fine-tuning Multimodal Generative Policies ／ Alberta Longhini, David Emukpere, Jean-Michel Renders 他
日本語で読む → - 論文VLA/ロボット操作ロボティクス
Sentinel-VLA: 動的推論とエラー回復のための能動的状態監視を備えたメタ認知VLAモデル
VLAモデルに能動的な状態監視モジュールを追加し、必要時のみ動的推論やエラー回復を行うメタ認知型モデルを提案。自己進化的継続学習と直交アダプタにより性能向上と破滅的忘却防止を実現し、実機で成功率を30%以上向上させた。
原題: Sentinel-VLA: A Metacognitive VLA Model with Active Status Monitoring for Dynamic Reasoning and Error Recovery ／ Wenhao Li, Xiu Su, Dan Niu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
MASt3R-Nav: 相対3DマップにおけるWayPixelナビゲーション
画像ペア間の相対3D座標系でのピクセル対応に基づくピクセル相対接続性マップを提案し、これをコストマップとして用いて制御器を訓練することで、高精度な視覚ナビゲーションを実現した。
原題: MASt3R-Nav: WayPixel Navigation in Relative 3D Maps ／ Vansh Garg, Rohit Jayanti, Krish Pandya 他
日本語で読む → - 論文強化学習/飛行制御ロボティクス
重心再構成による劣駆動飛行船の二段階強化学習制御
推力2基と可動スライダーを持つ劣駆動飛行船の追従制御を、重心計画と推力制御を分離した二段階強化学習で実現し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した論文。
原題: Bi-Level Reinforcement Learning Control for an Underactuated Blimp via Center-of-Mass Reconfiguration ／ Xiaorui Wang, Hongwu Wang, Yue Fan 他
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