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最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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SafeFlowMPC: 学習ベース方策と予測的安全軌道計画を統合したマニピュレータ制御
フローマッチングによる学習方策とオンライン最適化を組み合わせ、7自由度マニピュレータの把持と動的な人間-ロボット間ハンドオーバーで安全性とリアルタイム性を両立させた。
原題: SafeFlowMPC: Predictive and Safe Trajectory Planning for Robot Manipulators with Learning-based Policies ／ Thies Oelerich, Gerald Ebmer, Christian Hartl-Nesic 他
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安全強化学習による狭所での二台四脚ロボット協調搬送
二台の四脚ロボットが狭い環境で協調して荷物を運ぶため、衝突回避を制約として定式化した安全強化学習手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
原題: Dual-Quadruped Collaborative Transportation in Narrow Environments via Safe Reinforcement Learning ／ Zhezhi Lei, Zhihai Bi, Wenxin Wang 他
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Tilt-X: 傾斜・伸縮可能な連続マニピュレータによる柔軟な空中マニピュレーション
傾斜機構・伸縮ステージ・ケーブル駆動連続アームを統合した空中マニピュレータを開発し、プロペラ後流の影響を避けつつ広い作業空間を実現した。
原題: Tilt-X: Enabling Compliant Aerial Manipulation through a Tiltable-Extensible Continuum Manipulator ／ Anuraj Uthayasooriyan, Krishna Manaswi Digumarti, Jack Breward 他
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傾斜面でのパレット荷降ろしのためのICPを用いた自律フォークリフト制御
自律フォークリフトが傾斜面でパレットを荷降ろしする際に、ICPアルゴリズムでパレットとフォークの相対位置・姿勢をリアルタイム追跡し、フォークを傾斜に沿わせて引き抜くことでパレットの引きずりを防ぐ手法を提案。
原題: ICP-Based Pallet Tracking for Unloading on Inclined Surfaces by Autonomous Forklifts ／ Takuro Kato, Mitsuharu Morisawa
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WHED: 自然で高品質な実演収集のためのウェアラブルハンド外骨格
多指ハンドの巧みな操作を学習するための、自然で高品質な人間の実演を収集するウェアラブル外骨格システムWHEDを提案。装着性を重視し、親指の自然な動きを保ちつつロボットへのマッピングを可能にし、関節エンコーダ・ARによる手先姿勢・視覚を同期するデータパイプラインを構築した。
原題: WHED: A Wearable Hand Exoskeleton for Natural, High-Quality Demonstration Collection ／ Mingzhang Zhu, Alvin Zhu, Jose Victor S. H. Ramos 他
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見る必要はあるのか？単軸指先力覚のみを用いた視覚なし多指ブラインド把持
視覚や触覚センサを使わず、単軸の指先力覚と関節固有感覚だけで多指把持を実現する教師-生徒学習法を提案し、実機で98.3%の成功率を示した。
原題: Why Look at It at All?: Vision-Free Multifingered Blind Grasping Using Uniaxial Fingertip Force Sensing ／ Edgar Lee, Junho Choi, Taemin Kim 他
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EgoPush: 移動ロボットのための自己中心視点によるエンドツーエンド多物体再配置学習
単一の自己中心カメラ映像のみから、移動ロボットが散らかった環境で複数物体を押して再配置する方策を、特権RL教師から視覚生徒への蒸留で学習し、実機へゼロショット転移した研究。
原題: EgoPush: Learning End-to-End Egocentric Multi-Object Rearrangement for Mobile Robots ／ Boyuan An, Zhexiong Wang, Yipeng Wang 他
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音声・視覚・固有感覚の階層的融合による精密ロボットマニピュレーション
音声・視覚・固有感覚を階層的に融合し、拡散ポリシーで連続動作を生成するロボットマニピュレーション手法を提案。液体注ぎやキャビネット開けなどの実タスクで評価した。
原題: Hierarchical Audio-Visual-Proprioceptive Fusion for Precise Robotic Manipulation ／ Siyuan Li, Jiani Lu, Yu Song 他
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物体姿勢推定と再構成がロボット把持成功に与える影響のベンチマーク
物体の3D再構成と6D姿勢推定がロボット把持に与える影響を物理シミュレーションで評価する大規模ベンチマークを提案し、再構成の誤差よりも姿勢推定の空間誤差が把持成功を支配することを示した。
原題: Benchmarking the Effects of Object Pose Estimation and Reconstruction on Robotic Grasping Success ／ Varun Burde, Pavel Burget, Torsten Sattler
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AdaWorldPolicy: 世界モデル駆動型拡散ポリシーとオンライン適応学習によるロボットマニピュレーション
世界モデル・行動エキスパート・力予測器をFlow Matching Diffusion Transformerで統合し、オンライン適応学習で動的環境に適応するロボットマニピュレーション手法を提案。
原題: AdaWorldPolicy: World-Model-Driven Diffusion Policy with Online Adaptive Learning for Robotic Manipulation ／ Ge Yuan, Qiyuan Qiao, Jing Zhang 他
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HERO: 視覚による全身オープンボキャブラリ物体把持のためのヒューマノイドエンドエフェクタ制御学習
大規模視覚モデルとシミュレーション訓練を組み合わせ、残差を考慮したエンドエフェクタ追従ポリシーにより、ヒューマノイドが実環境で多様な物体を把持できるモジュール型システムを実現した。
原題: HERO: Learning Humanoid End-Effector Control for Visual Whole-Body Open-Vocabulary Object Grasping ／ Runpei Dong, Ziyan Li, Arjun Gupta 他
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AdaptManip: オンライン再帰的状態推定による適応的な全身物体持ち上げ・運搬の学習
ヒューマノイドが強化学習のみで物体の持ち上げと運搬を自律的に行う枠組みを提案し、再帰的物体状態推定とLiDAR自己位置推定を組み合わせて実機でゼロショット動作を実現した。
原題: AdaptManip: Learning Adaptive Whole-Body Object Lifting and Delivery with Online Recurrent State Estimation ／ Morgan Byrd, Donghoon Baek, Kartik Garg 他
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空中連続マニピュレータにおける結合効果が閉ループ・開ループ性能に与える影響の系統的解析
空中連続マニピュレータの動力学モデルについて、結合モデルと非結合モデルを開ループ・閉ループで比較し、非結合モデルが計算コストを抑えつつ同等の精度を得られる条件を明らかにした。
原題: Systematic Analysis of Coupling Effects on Closed-Loop and Open-Loop Performance in Aerial Continuum Manipulators ／ Niloufar Amiri, Shayan Sepahvand, Iraj Mantegh 他
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視覚プロンプトで導く統合プッシングポリシー
流れマッチング方策に軽量な視覚プロンプト機構を組み込み、多様な計画問題で再利用可能な反応的・マルチモーダルなプッシング動作を生成する統合ポリシーを提案した。
原題: Visual Prompt Guided Unified Pushing Policy ／ Hieu Bui, Ziyan Gao, Yuya Hosoda 他
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上手くいく動作を模倣：人間動画からのシミュレーション選別モジュール型方策学習
人間の動画から把持後の動作を学び、シミュレーションで把持の適合性を選別することで、ロボットデータなしに精密なマニピュレーションを実現するモジュール型方策学習フレームワークを提案。
原題: Imitating What Works: Simulation-Filtered Modular Policy Learning from Human Videos ／ Albert J. Zhai, Kuo-Hao Zeng, Jiasen Lu 他
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MicroPush: 磁気ローリングマイクロロボットによる接触の多い細胞押し出しと組立のためのシミュレータとベンチマーク
磁気ローリングマイクロロボットが混雑した2D環境で細胞を押したり組み立てたりするためのオープンソースシミュレータとベンチマークを開発し、接触を考慮したモデルと計画・制御スタックを提供した。
原題: MicroPush: A Simulator and Benchmark for Contact-Rich Cell Pushing and Assembly with a Magnetic Rolling Microrobot ／ Yanda Yang, Sambeeta Das
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DexImit: 単眼人間動画からの両手巧みなマニピュレーション学習
単眼の人間の操作動画を物理的に妥当なロボットデータへ自動変換する4段階パイプラインを提案し、両手巧みなマニピュレーションの学習を可能にした。
原題: DexImit: Learning Bimanual Dexterous Manipulation from Monocular Human Videos ／ Juncheng Mu, Sizhe Yang, Yiming Bao 他
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家庭環境向けの最小ウェイポイントを用いた周期サンプリング型動作計画器
家庭内での高速かつ安全なマニピュレーションのため、最小限のウェイポイントで周期的に全身軌道を計画する手法を提案し、整頓タスクで有効性を示した。
原題: Robot Local Planner: A Periodic Sampling-Based Motion Planner with Minimal Waypoints for Home Environments ／ Keisuke Takeshita, Takahiro Yamazaki, Tomohiro Ono 他
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変形・壊れやすい物体操作のためのエンドエフェクタの潜在微分同相コデザイン
エンドエフェクタの形状と操作制御を同時に最適化する初のコデザインフレームワークを提案し、ゼロショットで実世界の食品操作タスクに適用した。
原題: Latent Diffeomorphic Co-Design of End-Effectors for Deformable and Fragile Object Manipulation ／ Kei Ikemura, Yifei Dong, Florian T. Pokorny
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姿勢シナジーと強化学習を用いた器用なロボットのためのタスク指向把持
人間の把持データからVAEで手のシナジーモデルを学習し、強化学習と組み合わせて、把持後のタスク意図を考慮した多物体のタスク指向把持を実現する手法を提案。
原題: Task-oriented grasping for dexterous robots using postural synergies and reinforcement learning ／ Dimitrios Dimou, José Santos-Victor, Plinio Moreno
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万物を操る一手：統合的な巧みな操作のための標準表現
多様なロボットハンドの構造を統一するパラメータ化標準表現を提案し、異なるハンド間での把持政策のゼロショット転移を実現した。
原題: One Hand to Rule Them All: Canonical Representations for Unified Dexterous Manipulation ／ Zhenyu Wei, Yunchao Yao, Mingyu Ding
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Robo3R: 高精度フィードフォワード3D再構成によるロボットマニピュレーションの強化
RGB画像とロボット状態から実時間でメートルスケールの3Dシーンを再構成するフィードフォワードモデルを提案し、模倣学習や把持生成などの操作タスクで性能を向上させた。
原題: Robo3R: Enhancing Robotic Manipulation with Accurate Feed-Forward 3D Reconstruction ／ Sizhe Yang, Linning Xu, Hao Li 他
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RadarEye: ロボット注ぎ作業におけるmmWaveレーダーを用いた堅牢な液面追跡
透明な液体の注ぎ作業において、mmWaveレーダーで液面をリアルタイムに推定・追跡するパイプラインを提案し、視覚や超音波を上回る精度を実現した。
原題: RadarEye: Robust Liquid Level Tracking Using mmWave Radar in Robotic Pouring ／ Hongyu Deng, He Chen
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ActionReasoning: LLMによる3D空間でのロボット動作推論とブロック積み上げ
LLMの物理的知識をマルチエージェント構成で活用し、ブロック積み上げタスクにおいて物理的に整合した動作計画を生成するフレームワークを提案した。
原題: ActionReasoning: Robot Action Reasoning in 3D Space with LLM for Robotic Brick Stacking ／ Guangming Wang, Qizhen Ying, Yixiong Jing 他
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両側力事前分布による視覚と触覚の対称性を考慮した融合を用いたロボットマニピュレーション
視覚と触覚をクロスモーダルトランスフォーマーで融合し、両側の力バランスを物理的正則化で促すことで、挿入タスクの成功率を96.59%まで向上させた研究。
原題: Symmetry-Aware Fusion of Vision and Tactile Sensing via Bilateral Force Priors for Robotic Manipulation ／ Wonju Lee, Matteo Grimaldi, Tao Yu
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VCA: 曖昧な環境でセグメント化された物体を精密操作するための視覚-クリック-行動フレームワーク
言語指示の代わりにカメラ画像上で対象をクリックして指定し、セグメンテーションモデルと組み合わせてロボットの物体操作を正確に行うVCAフレームワークを提案した。
原題: VCA: Vision-Click-Action Framework for Precise Manipulation of Segmented Objects in Target Ambiguous Environments ／ Donggeon Kim, Seungwon Jan, Hyeonjun Park 他
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非無視可能なダイナミクスを持つ変形可能な線状物体の自己教師あり物理情報マニピュレーション
ロープなどの変形可能な線状物体の動的操りを、物理モデルと自己教師あり学習を組み合わせて実現するフレームワークSPiDを提案し、ロープ安定化タスクで有効性を示した。
原題: Self-supervised Physics-Informed Manipulation of Deformable Linear Objects with Non-negligible Dynamics ／ Youyuan Long, Gokhan Solak, Sara Zeynalpour 他
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FlowHOI: 巧みなロボット操作のためのフロー型意味論に基づく手と物体のインタラクション生成
言語指示と3Dシーン再構成を条件に、フローマッチングで手姿勢・物体姿勢・接触状態からなる手と物体のインタラクション系列を生成し、ロボット操作へ転移可能にする手法を提案。
原題: FlowHOI: Flow-based Semantics-Grounded Generation of Hand-Object Interactions for Dexterous Robot Manipulation ／ Huajian Zeng, Lingyun Chen, Jiaqi Yang 他
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DexEvolve: 進化的最適化によるロバストで多様な器用把持の合成
解析的に生成した把持候補を高忠実度シミュレータ上で非同期・勾配不要の進化的アルゴリズムにより改良し、多様で物理的に実行可能な把持を大規模合成する手法を提案。改良後の分布を拡散モデルに蒸留し実機展開を可能にした。
原題: DexEvolve: Evolutionary Optimization for Robust and Diverse Dexterous Grasp Synthesis ／ René Zurbrügg, Andrei Cramariuc, Marco Hutter
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斜面上への着陸のための固有感覚的接触位置推定を備えた全方向デュアルアーム空中マニピュレータ
双腕の全方向空中マニピュレータを開発し、トルクオブザーバによる固有感覚的な接触検出と位置推定で、視覚に頼らず斜面上への着陸を実現した。
原題: Omnidirectional Dual-Arm Aerial Manipulator with Proprioceptive Contact Localization for Landing on Slanted Roofs ／ Martijn B. J. Brummelhuis, Nathan F. Lepora, Salua Hamaza
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