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最新論文: 2025/10/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文ソーシャルナビゲーションロボティクス
ソーシャルロボットナビゲーションのベンチマークに関する短い方法論的レビュー
2020年1月から2025年7月までのソーシャルロボットナビゲーションのベンチマーク動向を調査し、使用された指標やアルゴリズム、人間による調査、結論の導出方法を分析したレビュー論文。
原題: A short methodological review on social robot navigation benchmarking ／ Pranup Chhetri, Alejandro Torrejon, Sergio Eslava 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
FLYINGTRUST: シナリオと機体を横断するクアッドロータ航法のベンチマーク
クアッドロータの視覚航法アルゴリズムを、機体の運動性能とシーン構造を変えながら統一的に評価する高忠実度ベンチマークを提案し、最適化ベースと学習ベースの手法を比較した。
原題: FLYINGTRUST: A Benchmark for Quadrotor Navigation Across Scenarios and Vehicles ／ Gang Li, Chunlei Zhai, Teng Wang 他
日本語で読む → - 論文社会的ナビゲーションロボティクス
数値指標と主観評価の比較：社会的ロボットナビゲーションにおける人間中心ベンチマークの分析
社会的ナビゲーションの評価において、数値指標と人間によるアンケート評価の関係を分析し、人間の知覚と相関する指標の特定を試みた研究。
原題: Metrics vs Surveys: An Analysis for Human-Aligned Benchmarking in Social Robot Navigation ／ Stefano Trepella, Mauro Martini, Noé Pérez-Higueras 他
日本語で読む → - 論文水中ナビゲーションロボティクス
密結合型水中SINS/piUSBLナビゲーションのための高精度時間遅延測定と補償
水中音響測位と慣性航法を密結合し、音響伝搬・処理遅延を測定可能なパラメータとして明示的に推定・補償することで、位置精度を大幅に改善した。
原題: Precise Time Delay Measurement and Compensation for Tightly Coupled Underwater SINS/piUSBL Navigation ／ Jin Huang, Yingqiang Wang, Haoda Li 他
日本語で読む → - 論文視覚ナビゲーションロボティクス
不確実性を見通す：視覚ナビゲーションにおけるロバストなタスク指向最適化
視覚ナビゲーションでデータ不足時に生じる知覚の不確実性を凸集合としてモデル化し、ロバスト最適化と統合することで未知環境への汎化性能を高める学習フレームワークNeuROを提案した。
原題: Seeing through Uncertainty: Robust Task-Oriented Optimization in Visual Navigation ／ Yiyuan Pan, Yunzhe Xu, Zhe Liu 他
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VAMOS：能力に応じて調整可能な階層型視覚-言語-行動モデルによる誘導可能なナビゲーション
意味的計画と身体性の接地を分離した階層型VLAを提案し、車輪・脚型ロボット間のクロス身体性ナビゲーションと自然言語による誘導を実現した。
原題: VAMOS: A Hierarchical Vision-Language-Action Model for Capability-Modulated and Steerable Navigation ／ Mateo Guaman Castro, Sidharth Rajagopal, Daniel Gorbatov 他
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DIV-Nav: 空間関係を考慮したオープンボキャブラリなマルチオブジェクトナビゲーション
自然言語の空間関係指示を分解・統合・検証するリアルタイムナビゲーションシステムを提案し、MultiONベンチマークと実機Spotで有効性を示した。
原題: DIV-Nav: Open-Vocabulary Spatial Relationships for Multi-Object Navigation ／ Jesús Ortega-Peimbert, Finn Lukas Busch, Timon Homberger 他
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論理誘導型ソーシャル対応ロボットナビゲーション世界モデル
LLMの推論に時空間世界モデルと一階述語論理による思考連鎖を組み合わせ、社会的規範を守りつつ安全に人混みをナビゲートする手法NaviWMを提案した。
原題: Logic-Guided Socially-aware Robot Navigation World Model ／ Weizheng Wang, Obi Ike, Soyun Choi 他
日本語で読む → - 論文脳型ナビゲーションロボティクス
従来型PNTと脳型PNTの差異と融合に関する予備的検討
従来の機械的PNTと生物の脳に着想を得たPNTの違いを多層的に整理し、両者を統合する4層フレームワークを提案したロードマップ論文。
原題: A Preliminary Exploration of the Differences and Conjunction of Traditional PNT and Brain-inspired PNT ／ Xu He, Xiaolin Meng, Wenxuan Yin 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションeess.IV
EdgeNavMamba: エッジデバイス向け省エネ物体検出最適化Mamba
Mambaベースの物体検出と強化学習を組み合わせ、エッジデバイス上で省エネかつ高精度な目標指向ナビゲーションを実現した研究。
原題: EdgeNavMamba: Mamba Optimized Object Detection for Energy Efficient Edge Devices ／ Romina Aalishah, Mozhgan Navardi, Tinoosh Mohsenin
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
柔軟なトポメトリックグラフ地図表現を用いた堅牢な視覚的ティーチ・アンド・リピートナビゲーション
環境変化や動的物体に頑健な視覚的ティーチ・アンド・リピートナビゲーションシステムを提案し、トポメトリックグラフ地図表現、キーフレームクラスタリングによる場所認識、長期目標管理、地図なし局所軌道制御を組み合わせて性能を向上させた。
原題: Robust Visual Teach-and-Repeat Navigation with Flexible Topo-metric Graph Map Representation ／ Jikai Wang, Yunqi Cheng, Kezhi Wang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
LagMemo: 言語3Dガウススプラッティング記憶によるマルチモーダル・オープンボキャブラリ・マルチゴール視覚ナビゲーション
一度の探索で言語埋め込み付き3Dガウススプラッティング記憶を構築し、テキストや画像などの多様な目標クエリに対して候補地点を検索・検証してロボットを誘導する視覚ナビゲーションシステムを提案。
原題: LagMemo: Language 3D Gaussian Splatting Memory for Multi-modal Open-vocabulary Multi-goal Visual Navigation ／ Haotian Zhou, Xiaole Wang, He Li 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
C-NAV: オープンワールドにおける自己進化型継続的物体ナビゲーション
動的に変化する環境で新たな物体カテゴリのナビゲーションを継続的に学習しつつ、過去の知識を忘れないための二重経路の忘却防止機構と適応的サンプリング戦略を提案した。
原題: C-NAV: Towards Self-Evolving Continual Object Navigation in Open World ／ Ming-Ming Yu, Fei Zhu, Wenzhuo Liu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
HumanHalo：人間環境下での安全かつ効率的な3Dナビゲーションを実現する最小保守的MPC
人間の動きをデータ駆動で予測し、到達可能性に基づく安全制約を初期入力のみに課すMPCで、ドローンが人間の間を安全かつ効率的に3Dナビゲーションする手法を提案。
原題: HumanHalo -- Safe and Efficient 3D Navigation Among Humans via Minimally Conservative MPC ／ Simon Schaefer, Helen Oleynikova, Sandra Hirche 他
日本語で読む → - 論文物体目標ナビゲーションロボティクス
物体目標ナビゲーションのための強化学習手法で重要な要素は何か？実証研究と統合フレームワーク
物体目標ナビゲーションの強化学習システムを認識・方策・テスト時強化の3要素に分解し、大規模実験で各要素の影響を分析。認識とテスト時戦略の改善が方策改善より効果的であることを示し、統合フレームワークを提案。
原題: What Matters in RL-Based Methods for Object-Goal Navigation? An Empirical Study and A Unified Framework ／ Hongze Wang, Boyang Sun, Jiaxu Xing 他
日本語で読む → - 論文視覚ナビゲーションロボティクス
InFeR: 学習済み視覚ナビゲーション制御における情報に基づく故障回復
模倣学習ポリシーに変分情報ボトルネックとGrad-CAMを組み合わせ、追加データなしで分布外故障の検出・原因特定・自律回復を可能にするフレームワークを提案。
原題: InFeR: Informed Failure Resilience in Learned Visual Navigation Control ／ Zishuo Wang, Joel Loo, David Hsu
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
LT-Exosense: 外骨格の生涯安全ナビゲーションのための視覚中心マルチセッションマッピングシステム
下肢障害者向けの自平衡外骨格の長期的な自律ナビゲーションを支援するため、複数セッションの空間情報を逐次融合し、環境変化を検出して永続的な地図を更新する視覚ベースのマッピングシステムを開発した。実環境実験で5cm未満の精度を達成し、動的環境での適応的経路計画の可能性を示した。
原題: LT-Exosense: A Vision-centric Multi-session Mapping System for Lifelong Safe Navigation of Exoskeletons ／ Jianeng Wang, Matias Mattamala, Christina Kassab 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
NaviTrace：視覚言語モデルの身体性ナビゲーション評価ベンチマーク
視覚言語モデルに指示と身体タイプを与え、画像空間での2Dナビゲーション軌跡を出力させるVQAベンチマークを提案し、8つの最先端モデルを評価した。
原題: NaviTrace: Evaluating Embodied Navigation of Vision-Language Models ／ Tim Windecker, Manthan Patel, Moritz Reuss 他
日本語で読む → - 論文強化学習/ナビゲーションロボティクス
二重アクカーマン操舵ロボットの安全な機動のためのSoft Actor-Criticフレームワーク
二重アクカーマン操舵移動ロボットの安全かつ精密な機動を実現するため、Soft Actor-CriticにHindsight Experience ReplayとCrossQを組み合わせた深層強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションで最大97%の目標到達率を達成した。
原題: Towards Safe Maneuvering of Double-Ackermann-Steering Robots with a Soft Actor-Critic Framework ／ Kohio Deflesselle, Mélodie Daniel, Aly Magassouba 他
日本語で読む → - 論文耐故障制御/ナビゲーションロボティクス
ローター故障を考慮したクアッドロータの未知環境飛行
ローター故障時の不安定化に対処するため、故障検出・診断と軌道計画・耐故障制御を統合し、未知の複雑環境での自律飛行を実現した。
原題: Rotor-Failure-Aware Quadrotors Flight in Unknown Environments ／ Xiaobin Zhou, Miao Wang, Chengao Li 他
日本語で読む → - 論文GNSS拒否ナビゲーションロボティクス
GNSS拒否環境における高度マップ勾配を用いたキロメートル級UAVナビゲーション：SPRIN-Dチャレンジ優勝システム
GNSSが使えない環境で、LiDARの局所高度マップと事前の地形高度マップを勾配テンプレートマッチングで照合し、パーティクルフィルタでオドメトリと融合することで、CPUのみでリアルタイムにキロメートル級の自律飛行を実現した機体搭載システム。
原題: Kilometer-Scale GNSS-Denied UAV Navigation via Heightmap Gradients: A Winning System from the SPRIN-D Challenge ／ Michal Werner, David Čapek, Tomáš Musil 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
農地から月面へ：クロスドメイン自律ナビゲーションのための転移可能な深層強化学習
農地環境でPPOにより訓練したローバーのナビゲーション方策が、追加学習なしで月面類似環境でも約50%の成功率を達成し、ドメイン間転移の可能性を示した。
原題: Transferable Deep Reinforcement Learning for Cross-Domain Navigation: from Farmland to the Moon ／ Shreya Santra, Thomas Robbins, Kazuya Yoshida
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
視覚言語モデルによる未知屋内環境での効率的ナビゲーション
視覚言語モデル（VLM）を活用し、行き止まりの多い未知の屋内環境で占有マップをゼロショットで推論して効率的なサブゴールを選定するナビゲーション計画手法を提案し、シミュレーションで経路長を約10%短縮した。
原題: Efficient Navigation in Unknown Indoor Environments with Vision-Language Models ／ D. Schwartz, K. Kondo, J. P. How
日本語で読む → - 論文宇宙機ナビゲーションロボティクス
円軌道相対運動における低推力近接操作のための適応ナビゲーション戦略
円軌道相対運動下での宇宙機の近接操作において、推定状態に応じてオブザーバゲインを適応的に調整し、高速収束と低ノイズ感度を両立するナビゲーション手法を提案した。
原題: Adaptive Navigation Strategy for Low-Thrust Proximity Operations in Circular Relative Orbit ／ Dario Ruggiero, Mauro Mancini, Elisa Capello
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
RGB画像からのスペクトル署名推定による地形認識ナビゲーション
RGB画像から分光スペクトルを予測するニューラルネットワークRS-Netを提案し、地形分類と摩擦係数推定を通じて車輪ロボットや四足歩行ロボットのナビゲーションを改善した。
原題: Spectral Signature Mapping from RGB Imagery for Terrain-Aware Navigation ／ Sarvesh Prajapati, Ananya Trivedi, Nathaniel Hanson 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
Double DQNによるクアッドコプターの障害物回避ナビゲーション学習
深度カメラを搭載した仮想クアッドコプターが、都市環境シミュレーション内でDouble DQNを用いた強化学習により障害物を回避しながら自律航行する手法を提案した。
原題: Learning Obstacle Avoidance using Double DQN for Quadcopter Navigation ／ Nishant Doshi, Amey Sutavani, Sanket Gujar
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
不整合な世界モデルを跨ぐ移動ロボットナビゲーションのためのキノダイナミック運動計画
環境の事前知識がない移動ロボットが、ノイズやアルゴリズムの欠陥で障害物マップが変動する状況でも安全な経路を計画できるよう、世界モデルの履歴を考慮した複数の運動計画手法（PEH, GEH, GEGRH）を提案・比較した。
原題: Kinodynamic Motion Planning for Mobile Robot Navigation across Inconsistent World Models ／ Eric R. Damm, Thomas M. Howard
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
幻覚的な臨界点から学ぶ動的環境ナビゲーション
既存の最適動作計画から障害物の臨界点を推定し、多様な動的障害物データを自己教師ありで生成する手法を提案。シミュレーションで従来法より高い成功率を達成。
原題: Learning from Hallucinating Critical Points for Navigation in Dynamic Environments ／ Saad Abdul Ghani, Kameron Lee, Xuesu Xiao
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SSR-ZSON: 階層的探索フレームワーク内の空間-意味関係によるゼロショット物体ナビゲーション
未知環境でのゼロショット物体ナビゲーションにおいて、意味的密度と空間被覆のバランスを取る視点生成とLLMによる全体誘導を組み合わせ、効率的な探索を実現する手法を提案した。
原題: SSR-ZSON: Zero-Shot Object Navigation via Spatial-Semantic Relations within a Hierarchical Exploration Framework ／ Xiangyi Meng, Delun Li, Zihao Mao 他
日本語で読む → - 論文自律ナビゲーションロボティクス
UniPilot：GPS非依存の自律走行を多様な機体で実現する小型ペイロード
LiDAR・レーダー・視覚・慣性を統合した小型ハードウェアと自律ソフトウェアを開発し、GPSの使えない環境で多様なロボットが自律走行できることを多数の実験で示した。
原題: UniPilot: Enabling GPS-Denied Autonomy Across Embodiments ／ Mihir Kulkarni, Mihir Dharmadhikari, Nikhil Khedekar 他
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