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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/2/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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LAMP: ロボットナビゲーションのための暗黙的言語マップ
言語指示に従うロボットナビゲーションにおいて、言語特徴を暗黙的なニューラル場として学習し、粗いグラフ計画と勾配ベースの微調整を組み合わせて大規模環境でも高精度な経路生成を可能にした手法。
原題: LAMP: Implicit Language Map for Robot Navigation ／ Sibaek Lee, Hyeonwoo Yu, Giseop Kim 他
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看板を頼りに地図なしで移動するロボットの視覚的看板グラウンディング
実世界の看板の意味を3Dシーンに結びつける「看板グラウンディング」を定式化し、VLMに適した空間・意味表現SignSceneを提案。地図なしで看板のみを使ったSpotロボットのナビゲーションを実現した。
原題: SignScene: Visual Sign Grounding for Mapless Navigation ／ Nicky Zimmerman, Joel Loo, Benjamin Koh 他
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Hydra-Nav: 適応的二重プロセス推論による物体ナビゲーション
VLMを用いた物体探索ナビゲーションにおいて、熟考型の遅い推論と反応型の速い実行を状況に応じて切り替える統合アーキテクチャを提案し、探索成功率と効率を大幅に改善した。
原題: Hydra-Nav: Object Navigation via Adaptive Dual-Process Reasoning ／ Zixuan Wang, Huang Fang, Shaoan Wang 他
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3DGSNav: アクティブ3Dガウシアンスプラッティングによる視覚言語モデルの物体ナビゲーション推論強化
3DガウシアンスプラッティングをVLMの永続メモリとして組み込み、自由視点レンダリングとCoTプロンプトでゼロショット物体ナビゲーションの空間推論を向上させるフレームワークを提案。
原題: 3DGSNav: Enhancing Vision-Language Model Reasoning for Object Navigation via Active 3D Gaussian Splatting ／ Wancai Zheng, Hao Chen, Xianlong Lu 他
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StepNav: 構造化軌道事前分布による効率的でマルチモーダルな視覚ナビゲーション
幾何認識の成功確率場から複数のナビゲーション経路候補を生成し、それを条件付きフローマッチングの事前分布として使うことで、安全で効率的な視覚ナビゲーション軌道を少ないステップで生成する手法を提案。
原題: StepNav: Structured Trajectory Priors for Efficient and Multimodal Visual Navigation ／ Xubo Luo, Aodi Wu, Haodong Han 他
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参照ベースロボットナビゲーションにおけるシステムレベル誤差伝播とテールリスク増幅
二平面X線ガイド下ナビゲーションにおいて、設置時に生じる構造的摂動が知覚パイプラインで増幅され、実行誤差とテールリスクを支配する仕組みをモデル化・解析した研究。
原題: System-Level Error Propagation and Tail-Risk Amplification in Reference-Based Robotic Navigation ／ Ning Hu, Maochen Li, Senhao Cao
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Crowd-FM: 群集ナビゲーションのための条件付きフローマッチング生成軌道の学習に基づく最適選択
条件付きフローマッチングで衝突回避軌道を生成し、人間らしさを評価するスコア関数で最適な軌道を選択する群集ナビゲーション手法を提案。
原題: Crowd-FM: Learned Optimal Selection of Conditional Flow Matching-generated Trajectories for Crowd Navigation ／ Antareep Singha, Laksh Nanwani, Mathai Mathew P. 他
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入力アフィン系に対するナビゲーションのための合成可能なモデルフリー強化学習
各環境要素（目標や障害物）ごとに価値関数と最適方策を学習し、オンラインで合成することで、未知の非線形連続時間入力アフィン系において目標到達と衝突回避を実現するモデルフリー強化学習手法を提案。
原題: Composable Model-Free RL for Navigation with Input-Affine Systems ／ Xinhuan Sang, Abdelrahman Abdelgawad, Roberto Tron
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Sem-NaVAE: 生成的軌道事前分布による意味論誘導型屋外地図なしナビゲーション
CVAEで多様な軌道を生成し、軽量VLMのオープン語彙セグメンテーションで自然言語に基づき軌道を選択する、屋外地図なしナビゲーション手法を提案した。
原題: Sem-NaVAE: Semantically-Guided Outdoor Mapless Navigation via Generative Trajectory Priors ／ Gonzalo Olguín, Javier Ruiz-del-Solar
日本語で読む → - 論文ソーシャルナビゲーションロボティクス
移動サービスロボットのためのペア単位の人間-人間インタラクション検出・認識フレームワーク
移動ロボットが人混みの中で安全に動くため、軽量な幾何・運動手がかりで相互作用する人物ペアを検出し、関係ネットワークで粗い相互作用の種類を分類する二段階手法を提案した。
原題: A Pairwise Human-Human Interaction Detection and Recognition Framework for Mobile Service Robots ／ Mengyu Liang, Iolanda Leite, Sarah Gillet
日本語で読む → - 論文AUVナビゲーション/MPCロボティクス
海流を活用する段階ゲート型MPC：単調コスト整形と速度適応によるエネルギー効率の高いAUVナビゲーション
海流の「追い風」度合いを段階的に評価し、MPCのコスト項をゲート制御することで、AUVが海流を活用して省エネルギー航行を実現する手法を提案した。
原題: Ocean Current-Harnessing Stage-Gated MPC: Monotone Cost Shaping and Speed-to-Fly for Energy-Efficient AUV Navigation ／ Spyridon Syntakas, Kostas Vlachos
日本語で読む → - 論文強化学習/ナビゲーションロボティクス
ManeuverNet: ダブルアクカーマン操舵ロボットの精密操縦のための報酬関数最適化を伴うSoft Actor-Criticフレームワーク
農業向けダブルアクカーマン操舵ロボットの精密操縦のため、Soft Actor-CriticとCrossQを組み合わせた深層強化学習フレームワークを提案し、4つの専用報酬関数で専門家データなしに学習を実現した。
原題: ManeuverNet: A Soft Actor-Critic Framework for Precise Maneuvering of Double-Ackermann-Steering Robots with Optimized Reward Functions ／ Kohio Deflesselle, Mélodie Daniel, Aly Magassouba 他
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CoReLIN: 制約ベース推論によるゼロショット生涯対話型ナビゲーション
LLMとシーングラフを用いて、移動ロボットが障害物を移動させ経路を切り開きながら連続的な物体配置タスクをこなす生涯対話型ナビゲーション手法を提案。
原題: CoReLIN: Constraint-based Reasoning for Zero-shot Lifelong Interactive Navigation ／ Apoorva Vashisth, Manav Kulshrestha, Pranav Bakshi 他
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SuReNav: 過制約環境でのナビゲーションのためのスーパーピクセルグラフに基づく制約緩和
半静的環境での過制約プランニング問題に対し、スーパーピクセルグラフとグラフニューラルネットワークを用いて人間らしい安全で効率的なナビゲーションを実現する手法を提案し、四足歩行ロボットSpotで実世界都市ナビゲーションの有効性を示した。
原題: SuReNav: Superpixel Graph-based Constraint Relaxation for Navigation in Over-constrained Environments ／ Keonyoung Koh, Moonkyeong Jung, Samuel Seungsup Lee 他
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TRANS: 社会的相互作用下での四足歩行ロボットの敏捷なナビゲーションのための地形認識強化学習
四足歩行ロボットが不整地を移動しながら人混みの中をナビゲートするための、地形認識と社会的相互作用を統合した2段階強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
原題: TRANS: Terrain-aware Reinforcement Learning for Agile Navigation of Quadruped Robots under Social Interactions ／ Wei Zhu, Irfan Tito Kurniawan, Ye Zhao 他
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WildOS: 野外環境におけるオープンボキャブラリ物体探索
地図や深度センサに頼らず、視覚言語モデルで探索方向を意味的に評価し、長距離のオープンボキャブラリ物体探索を実現するシステムを提案。
原題: WildOS: Open-Vocabulary Object Search in the Wild ／ Hardik Shah, Erica Tevere, Deegan Atha 他
日本語で読む → - 論文空中ナビゲーションロボティクス
APEX: 非同期空中物体ゴールナビゲーションのための分離型記憶ベース探索器
VLMによる動的空間記憶と強化学習による行動決定、オープンボキャブラリ検出を組み合わせ、UAVが言語指示に基づき空中で目標物体を自律探索する階層型エージェントを提案。
原題: APEX: A Decoupled Memory-based Explorer for Asynchronous Aerial Object Goal Navigation ／ Daoxuan Zhang, Ping Chen, Xiaobo Xia 他
日本語で読む → - 論文視覚ナビゲーションロボティクス
画像空間での参照軌道位置推定による視覚ナビゲーション
参照RGB軌道をロボットの現在の視界に位置合わせすることで、カメラキャリブレーションやロボット固有の学習なしに、機体に依存しない画像空間ガイダンスを提供する視覚ナビゲーションモデルLoTISを提案。
原題: Learning to Localize Reference Trajectories in Image-Space for Visual Navigation ／ Finn Lukas Busch, Matti Vahs, Quantao Yang 他
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PISHYAR: 視覚障害者向けの社会的インテリジェントなスマート杖による屋内ソーシャルナビゲーションとマルチモーダルな人間-ロボットインタラクション
視覚障害者支援のため、社会的配慮のあるナビゲーションとマルチモーダル対話を統合したスマート杖を開発し、シミュレーションと実環境で約80%の精度を達成した。
原題: PISHYAR: A Socially Intelligent Smart Cane for Indoor Social Navigation and Multimodal Human-Robot Interaction for Visually Impaired People ／ Mahdi Haghighat Joo, Maryam Karimi Jafari, Alireza Taheri
日本語で読む → - 論文視覚言語ナビゲーションロボティクス
ドリフトを未然に防ぐ：堅牢な視覚言語ナビゲーションのための遡及的修正
視覚言語ナビゲーションにおける模倣学習の誤差蓄積問題に対し、過去の有効な状態から修正軌道を合成するオンラインフレームワークBudVLNを提案し、R2R-CEとRxR-CEで最高性能を達成した。
原題: Nipping the Drift in the Bud: Retrospective Rectification for Robust Vision-Language Navigation ／ Gang He, Zhenyang Liu, Kepeng Xu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
RA-Nav: 予測不能な環境における空中ロボットのためのセマンティックセグメンテーションに基づくリスク認識ナビゲーションシステム
セマンティックセグメンテーションで障害物を分類し、突然動き出す障害物のリスクを推定して安全な経路を計画する空中ロボット向けナビゲーション手法を提案。
原題: RA-Nav: A Risk-Aware Navigation System Based on Semantic Segmentation for Aerial Robots in Unpredictable Environments ／ Ziyi Zong, Xin Dong, Jinwu Xiang 他
日本語で読む → - 論文VLAナビゲーションロボティクス
LongNav-R1: 長期的VLAナビゲーションのための適応的マルチターン強化学習
VLAモデルによる長期的ナビゲーションを、環境とのマルチターン対話として強化学習する枠組みを提案し、Horizon-Adaptive Policy Optimizationで時間的信用割当を改善、成功率を64.3%から73.0%に向上させた。
原題: LongNav-R1: Horizon-Adaptive Multi-Turn RL for Long-Horizon VLA Navigation ／ Yue Hu, Avery Xi, Qixin Xiao 他
日本語で読む → - 論文ARナビゲーションロボティクス
AR技術を用いた信頼性の高い屋内ナビゲーションシステム
ARとA*アルゴリズムを組み合わせ、キャンパスや小規模施設向けの屋内ナビゲーションシステムを構築し、従来手法より高精度・高効率であることを示した。
原題: A Reliable Indoor Navigation System for Humans Using AR-based Technique ／ Vijay U. Rathod, Manav S. Sharma, Shambhavi Verma 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
SanD-Planner: Bスプライン空間でのサンプル効率の良い拡散プランナーによる堅牢なローカルナビゲーション
深度画像からの模倣学習をBスプライン空間で行う拡散ベースのローカルプランナーを提案し、わずか500エピソードの訓練で高 clutter環境でのナビゲーションを実現した。
原題: SanD-Planner: Sample-Efficient Diffusion Planner in B-Spline Space for Robust Local Navigation ／ Jincheng Wang, Lingfan Bao, Tong Yang 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
屋内・屋外のギャップを埋める：最後の数メートルに向けた視覚中心の指示誘導型身体性ナビゲーション
正確な座標に頼らず、一人称視覚と指示のみで屋外から屋内へシームレスに移動する新しいナビゲーションタスクを提案し、画像ベースのプロンプトで意思決定する視覚中心フレームワークと初のオープンソースデータセットを構築した。
原題: Bridging the Indoor-Outdoor Gap: Vision-Centric Instruction-Guided Embodied Navigation for the Last Meters ／ Yuxiang Zhao, Yirong Yang, Yanqing Zhu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
ReasonNavi: 人間に着想を得たゼロショット身体性ナビゲーションのためのグローバル地図推論
トップダウン地図を部屋分割と候補ノードに離散化し、MLLMに多段階で推論させて指示に合う目標を選び、決定論的プランナで経路生成するゼロショットナビゲーション手法を提案。
原題: ReasonNavi: Human-Inspired Global Map Reasoning for Zero-Shot Embodied Navigation ／ Yuzhuo Ao, Anbang Wang, Yu-Wing Tai 他
日本語で読む → - 論文移動ロボットナビゲーションロボティクス
熱放射場を用いた移動ロボットの火災理解
深度と熱画像から3D点群を作り、シュテファン・ボルツマンの法則で熱放射場を構築し、火災環境での安全なナビゲーションを実現した。
原題: Understanding Fire Through Thermal Radiation Fields for Mobile Robots ／ Anton R. Wagner, Madhan Balaji Rao, Xuesu Xiao 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
NavDreamer: 動画生成モデルをゼロショット3Dナビゲータとして活用
動画生成モデルを言語指示とナビゲーション軌道のインターフェースとして用い、ゼロショットで3Dナビゲーションを実現するフレームワークを提案。
原題: NavDreamer: Video Models as Zero-Shot 3D Navigators ／ Xijie Huang, Weiqi Gai, Tianyue Wu 他
日本語で読む → - 論文物体ナビゲーションロボティクス
ユーザー中心物体ナビゲーション：個人の習慣を統合したパーソナライズド物体探索ベンチマーク
個人の物体配置習慣を組み込んだ物体ナビゲーションの新ベンチマークUcONを提案し、習慣検索モジュールで習慣を活用することで成功率が向上することを示した。
原題: User-Centric Object Navigation: A Benchmark with Integrated User Habits for Personalized Embodied Object Search ／ Hongcheng Wang, Jinyu Zhu, Hao Dong
日本語で読む → - 論文ナビゲーション画像認識
MerNav: ゼロショット物体目標ナビゲーションのための高汎化メモリ・実行・レビューフレームワーク
メモリ・実行・レビューの3モジュールからなるフレームワークを提案し、ゼロショット物体目標ナビゲーションにおいて成功率と汎化性能を両立させ、実機ヒューマノイドでも検証した。
原題: MerNav: A Highly Generalizable Memory-Execute-Review Framework for Zero-Shot Object Goal Navigation ／ Dekang Qi, Shuang Zeng, Xinyuan Chang 他
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