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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  フォールトトレラントな脚式移動のためのMixture-of-Experts強化学習

  脚式ロボットのアクチュエータ故障に対応するため、故障診断情報を利用して専門化された制御エキスパートを活性化するモジュール型アーキテクチャを提案し、単一ポリシーよりも高い性能を達成した。

  原題: Mixture-of-Experts RL for Fault-Tolerant Legged Locomotion ／ Giulio Turrisi, Ozan Pali, Luca Oneto 他

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• 論文UAV/エネルギー最適化ロボティクス2026/6/1

  仮想チューブ内でのエネルギー最適空間反復学習

  UAVの飛行エネルギーを最小化するため、モデル不要で計算コストの低いオンライン反復学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

  原題: Energy-Optimal Spatial Iterative Learning within a Virtual Tube ／ Chen Min, Shuli Lv, Pengda Mao 他

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• 論文強化学習/操作ロボティクス2026/6/1

  FlowDPG: フローマッチングポリシーに対する決定論的ポリシー勾配の実世界操作への応用

  フローマッチングポリシーにDDPGスタイルの強化学習を適用する際、時間方向の逆伝播(BPTT)を回避する蒸留フレームワークを提案し、実世界の長期的な両腕組み立てタスクで92%の成功率を達成した。

  原題: FlowDPG: Deterministic Policy Gradient on Flow Matching Policies for Real-World Manipulation ／ Kexin Shi, Junyao Shi, Poorvi Hebbar 他

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• 論文強化学習/ドローンレース/ゼロショット汎化ロボティクス2026/6/1

  強化学習による敏捷な飛行における性能と汎化の橋渡し

  ドローンレースの強化学習において、タスク認識型スイッチングと物理情報に基づく手続き型トラック生成器を組み合わせ、テスト時適応なしでゼロショット汎化を実現するフレームワークを提案した。

  原題: Bridging Performance and Generalization in Reinforcement Learning for Agile Flight ／ Jonathan Green, Jiaxu Xing, Nico Messikommer 他

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• 論文探査/経路計画ロボティクス2026/6/1

  TAPE: 絡まり対応型テザー搭載空中ロボットによる未知3D空洞の自律探査のためのテザー認識経路計画

  未知の3D空洞を自律探査する際に、移動距離とテザー（ケーブル）の繰り出し長さを最小化する経路計画手法を提案した。

  原題: TAPE: Tether-Aware Path Planning for Autonomous Exploration of Unknown 3D Cavities Using a Tangle-Compatible Tethered Aerial Robot ／ Louis Petit, Alexis Lussier Desbiens

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• 論文3D再構成ロボティクス2026/6/1

  ACEsplat: RGBと姿勢のみによる高速3Dガウスシーン回帰

  外部の3D事前情報を使わず、RGB画像とカメラ姿勢のみから3Dガウス表現を高速に再構成するフレームワークを提案。自己教師ありのシーン座標回帰で内部の幾何事前を構築し、軽量な初期化ヘッドで3DGS最適化を行う。

  原題: ACEsplat: Accelerated 3D Gaussian Scene Regression via RGB and Poses Only ／ Mingkai Liu, Haohua Que, Dikai Fan 他

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• 論文制御理論/機械学習ロボティクス2026/6/1

  安定化学習：制御理論と機械学習を橋渡しするパラダイム転換

  本論文は、制御理論と機械学習を統合する新しいパラダイム「安定化学習」を提案し、安定性を主目的とした統一的な数学的枠組みを構築して、多様な問題への適用可能性を示している。

  原題: Stabilization Learning: A Paradigm Transition Bridging Control Theory and Machine Learning ／ Quan Quan

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• 論文ハンド/機構設計ロボティクス2026/6/1

  DexLink Hand: 人間らしい器用さを備えたコンパクトで低コストな16自由度リンク駆動ハンド

  高自由度でありながら人間の手のサイズに収まる、低コストで器用なリンク駆動のロボットハンドを開発した。

  原題: DexLink Hand: A Compact, Affordable, 16-DOF Linkage-Driven Hand with Human-Like Dexterity ／ Hao Wu, Yanzhe Wang, Yu Feng 他

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• 論文自動運転/敵対的攻撃ロボティクス2026/6/1

  軌道を外す：生成型エンドツーエンド運転プランナーのスコアリングヘッドを安全違反の敵対的摂動で乗っ取る

  生成型自動運転プランナーが共通して持つスコアリングヘッドの脆弱性を突く敵対的攻撃フレームワーク「Derail」を提案し、安全な軌道選択を危険な候補に反転させられることを示した。

  原題: Off the Rails: Hijacking the Scoring Head in Generative End-to-End Driving Planners with Safety-Violating Adversarial Perturbations ／ Halima Bouzidi, Mboutidem Ekemini Mkpong, Haoyu Liu 他

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• 論文強化学習ロボティクス2026/6/1

  意味的強化学習による汎用ロボットポリシーの適応

  汎用ロボットポリシーを強化学習で適応させる際、アクション空間ではなく言語プロンプト空間を最適化する手法を提案し、複雑な長期的タスクを解決できることを示した。

  原題: Adapting Generalist Robot Policies with Semantic Reinforcement Learning ／ Jagdeep Singh Bhatia, Andrew Wagenmaker, William Chen 他

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• 論文水中ロボット/浮力制御ロボティクス2026/6/1

  浮力制御型水中ロボット「Manipulider」：スラスタなしの滑空とマニピュレーションを実現するマルチエンジン設計

  シリンジ式の浮力エンジンを4基搭載し、スラスタなしで傾斜姿勢を保ちながら滑空移動と把持操作ができる水中ロボットを開発した。磁気モジュールでグリッパー等を交換でき、実験で最大約65度の静的傾斜や浮上・沈降動作を実証した。

  原題: Manipulider: A Multi-Engine Buoyancy-Controlled Robot for Thrusterless Underwater Gliding and Manipulation ／ Yitao Jiang, Yewei Huang, Weizhi Cao 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  拡散モデルに基づくUAV群の4D軌道予測と分散制御

  UAV群の安全で効率的な運用のため、粗密な軌道予測と不確実性を考慮した分散非線形モデル予測制御を統合したフレームワークを提案し、軌道追従誤差を10-15%削減した。

  原題: Diffusion-based 4D Trajectory Prediction and Distributed Control for UAV Swarms ／ Tianshun Li, Hongliang Lu, Haoang Li 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  自分が何をしたか覚えていますか？：部分観測可能な物体操作のための行動記憶学習

  ロボットの過去の行動履歴を圧縮して記憶するモジュールを導入し、部分観測下での接触を伴う長期的な操作タスクを成功させる新しいポリシーCAMPを提案した。

  原題: Remember what you did?: Learning Behavioral Memories for Partially Observable Object Manipulation ／ Kuancheng Wang, Seungho Yeom, Jinglin Cao 他

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• 論文HRI/LLMロボティクス2026/6/1

  LLMによるマルチモーダル入力（音声・ジェスチャ・音楽）からの対話的ロボット行動合成

  大規模言語モデルを用いて、音声・ジェスチャ・音楽のリズムなどの多様な人間の入力からロボットの行動系列を合成するフレームワークを提案した。

  原題: LLM-Powered Interactive Robotic Action Synthesis from Multimodal Speech, Gestures, and Music ／ Snehasis Banerjee, Ranjan Dasgupta

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• 論文設計自動化ロボティクス2026/6/1

  RocketSmith: 高出力ロケットのエージェント型積層造形

  大規模言語モデルを用いてロケット設計のDFAMプロセスを自動化し、実際に飛行試験まで行ったシステムの論文。

  原題: RocketSmith: Agentic Additive Manufacturing of High-Powered Rockets ／ Peter Pak, Jesse Barkley, Rumi Loghmani 他

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• 論文制御ポリシーロボティクス2026/6/1

  ELASTIC: 生成制御ポリシーのテスト時計算を適応的にスケールする効率的学習

  ロボット制御の生成ポリシー（拡散ポリシーやVLAモデル）において、状態に応じて推論時の計算量（逐次ステップ数と並列サンプル数）を強化学習で適応的に割り当てる手法を提案し、シミュレーションと実機で性能と効率を両立した。

  原題: ELASTIC: Efficiently Learning to Adaptively Scale Test-Time Compute for Generative Control Policies ／ Andrew Zou Li, Gokul Swamy, Yonatan Bisk 他

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• 論文ネットワーク化制御制御2026/6/1

  平均年齢だけでは不十分：ネットワーク化LQR制御のための分布を考慮したスケジューリング

  ネットワーク化制御システムにおいて、平均情報年齢（AoI）の最小化が必ずしも最適ではないことを示し、スケジューリング間隔の分布全体が制御性能に影響することを理論的・実証的に明らかにした論文。

  原題: When Mean Age Is Not Enough: Distribution-Aware Scheduling for Networked LQR Control ／ Abdullah Y. Etcibasi, C. Emre Koksal, Eylem Ekici

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• 論文モデル予測制御ロボティクス2026/6/1

  純粋なサンプリングを超えて：非凸モデル予測制御のためのハイブリッド最適化機構

  非凸なモデル予測制御（MPC）の最適化を、勾配法とサンプリングを組み合わせた二段階機構で改善する手法を提案・検証した論文。

  原題: Beyond Pure Sampling: Hybrid Optimization Mechanisms for Non-Convex Model Predictive Control ／ Yuichiro Aoyama, Minchan Jung, Akash Ratheesh 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  UniTac: クロスセンサ触覚理解と生成のための統一マルチモーダルモデル

  触覚の理解と生成を統合する初の統一マルチモーダルモデルUniTacを提案し、物体特性の記述とセンサ識別のタスク、および再構成と整列の二段階学習により、複数センサにわたる現実的な触覚信号の生成を実現した。

  原題: UniTac: A Unified Multimodal Model for Cross-Sensor Tactile Understanding and Generation ／ Jiahang Tu, Fengyu Yang, Chenyang Ma 他

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• 論文ロボット操作/評価指標ロボティクス2026/6/1

  クリティカル区間MSE：ロボット操作ポリシーの信頼できるオフライン検証に向けて

  ロボット操作ポリシーのオフライン検証指標として、タスクの重要区間に限定して誤差を計算するCI-MSEを提案し、実世界性能との相関が従来のMSEより高いことを示した。

  原題: Critical Interval MSE: Toward Reliable Offline Validation for Robot Manipulation Policies ／ Haoxu Huang, Tongsam Zheng, Yifan Chen 他

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• 論文模倣学習/行動生成ロボティクス2026/6/1

  暗黙的ドリフト方策：条件付き専門家幾何による一段階行動生成

  拡散やフローマッチングに基づく生成行動ポリシーは反復サンプリングが遅いため、一段階生成を提案。訓練時のドリフト補正を明示的なベクトル場推定なしで取り込む暗黙的ドリフト方策(IDP)を導入し、2D・3D・実世界操作タスクで有効性を実証した。

  原題: Implicit Drifting Policy: One-Step Action Generation via Conditional Expert Geometry ／ Zemin Yang, Yaoyu He, Yiming Zhong 他

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• 論文ロボットポリシーロボティクス2026/6/1

  ノイズ除去が再計画のタイミングを教える：フローベースロボットポリシーのためのノイズ除去分散適応チャンキング

  フローベースのロボットポリシーにおいて、ノイズ除去過程の分散を監視し、安定した動作部分だけを実行して高分散の接触・精密動作前に再計画する適応的チャンキング手法DVACを提案した。

  原題: Denoising Tells When to Replan: Denoising-Variance Adaptive Chunking for Flow-Based Robot Policies ／ Xiangdong Feng, Yuxuan Cheng, Chen Shi 他

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• 論文アフォーダンス/操作ロボティクス2026/6/1

  AFUN: 機能理解のためのアフォーダンス基盤モデルに向けて

  単一のRGB-D観測と言語タスク記述から、タスク条件付き機能マスクと3D接触後動作曲線を予測するアフォーダンス基盤モデルを提案し、大規模データパイプラインによりオープンワールドでの汎化を実現した。

  原題: AFUN: Towards an Affordance Foundation Model for Functionality Understanding ／ Zhaoning Wang, Yi Zhong, Jiawei Fu 他

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• 論文V2X/自動運転cs.NI2026/6/1

  V2Xベースのマヌーバ調整における意図共有の重要性

  自動運転車のマヌーバ調整において、他車の意図を直接共有することの有効性を、軌道予測と比較して評価した論文。

  原題: Importance of Intent-Sharing for V2X-based Maneuver Coordination ／ Rafael Molina-Masegosa, Sergei S. Avedisov, Miguel Sepulcre 他

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• 論文操作ロボティクス2026/6/1

  ロボット操作のためのワールドバリューモデル

  ロボット操作の価値推定に世界モデルを活用した新しい汎用価値モデル（WVM）を提案し、データ品質評価やポリシー学習の性能を向上させた。

  原題: World Value Models for Robotic Manipulation ／ Zhihao Wang, Jianxiong Li, Yu Cui 他

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• 論文手術ロボティクスロボティクス2026/6/1

  不完全な運動学を克服する手術ロボティクスのシミュレーションから実機への視覚運動学習

  手術ロボットの内部センサの不正確さを、外部視覚情報を統合した学習ポリシーで補正し、シミュレーションから実機への転移で運動学誤差をリアルタイムに克服する手法を提案した。

  原題: Overcoming Imperfect Kinematics in Surgical Robotics Through Sim-to-Real Visuomotor Learning ／ Zhaoxuan Yan, Kaizhong Deng, Zhaoyang Jacopo Hu 他

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• 論文義足/センサ統合ロボティクス2026/6/1

  半能動義足のためのセンサ内蔵ラティス足底板

  低コストの半能動義足の荷重支持部に磁気センサを直接埋め込み、足底力を推定できることを示した論文。

  原題: A Sensorised Lattice Footplate for a Semi-Active Prosthetic Foot ／ Jinze Ge, Jingcheng Sun, Chengxu Zhou

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• 論文SLAMロボティクス2026/6/1

  スペクトルGS-SLAM：可観測性を考慮した縮退に頑健なリアルタイム3DガウシアンスプラッティングSLAMの追跡

  3DガウシアンスプラッティングSLAMにおいて、ICPと特徴ベースの制約を統合し、縮退シーンでの数値的不安定性を適応的に補償することで、構造やテクスチャの乏しい環境でも頑健な追跡を実現する手法を提案。

  原題: Spectral GS-SLAM: Observability-Aware, Degeneracy-Robust Tracking for Real-Time 3D Gaussian Splatting SLAM ／ Edward Beng Wai Tan, Siew-Kei Lam, Dongshuo Zhang

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• 論文3Dシーン理解画像認識2026/6/1

  FLM-Occ: フィードフォワード尤度最大化による効率的な屋内占有予測

  屋内占有予測をボクセル分布推定として再定式化し、ガウスプリミティブの分布を大域的に最適化する新しいフレームワークを提案。従来の局所的なボクセル分類に基づく手法より少ないプリミティブで高精度かつ高速な予測を実現した。

  原題: FLM-Occ: Feed-forward Likelihood Maximization for Efficient Indoor Occupancy Prediction ／ Guangcheng Chen, Lihuang Fang, Huaqi Tao 他

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• 論文ハンド/コンプライアントジョイントロボティクス2026/6/1

  PDSジョイント：器用な手に特化したパラメトリック二重螺旋ジョイント

  本論文は、器用な手のためのパラメトリック二重螺旋（PDS）コンプライアントジョイントを提案し、方向依存の剛性を調整可能にし、埋め込み型誘導センサと学習ベースのキャリブレーションにより関節状態推定を実現した。

  原題: PDS Joint: A Parametric Double-Spiral Joint Tailored for Dexterous Hands ／ Haoyang Li, Yibo Wen, Yixiang Fan 他

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