論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文ローカライゼーションロボティクス2026/6/1

  メリディアン：都市環境を超えたクロスビュー地理的ローカライゼーションのためのメトリック・セマンティックプリミティブマッチング

  航空画像と地上ロボットのRGB-Dデータから高レベルなメトリック・セマンティックプリミティブをマッチングし、訓練なしで多様な環境に一般化する正確なグローバルローカライゼーション手法を提案した。

  原題: Meridian: Metric-Semantic Primitive Matching for Cross-View Geo-Localization Beyond Urban Environments ／ Mason Peterson, Qingyuan Li, Yixuan Jia 他

  日本語で読む →
• 論文触覚/姿勢推定ロボティクス2026/6/1

  一度触れるだけ：単一触覚接触からの6自由度物体姿勢推定

  視覚が使えない状況でも、2点の同時触覚接触から物体の6自由度姿勢を推定するシステムYOTOを提案。接触を点群として物体表面に位置合わせし、閉形式解法で姿勢を復元する。

  原題: You Only Touch Once: 6-DoF Object Pose Estimation from Single Tactile Contact ／ Pengfei Ye, Yuxiang Ma, Haonan Chen 他

  日本語で読む →
• 論文3D再構成画像認識2026/6/1

  RegimeVGGT：視覚幾何基盤Transformerの層別空間保存冗長性除去

  多視点画像から3次元構造を復元するVGGTの計算を、層ごとの特性に応じて圧縮し、品質を保ちながら6.7倍高速化する手法を提案した。

  原題: RegimeVGGT: Layer-Wise Spatially Preserving Redundancy Removal for Visual Geometry Grounded Transformer ／ Jinhao You, Shuo Lyu, Zhuohang Lyu 他

  日本語で読む →
• 論文水中ロボットロボティクス2026/6/1

  グラフ最適化による事前情報と視覚追跡を用いた自律型海底ケーブル探索・追跡

  不確かな海底ケーブル経路地図をグラフ最適化で更新し、物理モデルで探索範囲を絞り込み、AUVのカメラによる視覚追跡でケーブルを探索・追跡する手法を提案し、実海域試験で有効性を示した。

  原題: Autonomous Subsea Cable Search and Tracking with Graph-Optimised Priors and Visual Tracking ／ Ibrahim Fadhil Djauhari, Adrian Bodenmann, Samuel Simmons 他

  日本語で読む →
• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  粗から精密へ：視覚言語行動モデルのためのアクショントークン計画

  VLAモデルに、将来の軌道を要約する粗いアクショントークンの計画を導入し、その計画に基づいて実行用のアクショントークンを生成する方式を提案。長期的なタスクでの性能が向上した。

  原題: Coarse-to-Control: Action-Token Planning for Vision-Language-Action Models ／ Jinhao Wu, Shiduo Zhang, Yicheng Liu 他

  日本語で読む →
• 論文操作学習/報酬設計ロボティクス2026/6/1

  RARM: 操作学習における信頼度ゲート付き進捗報酬モデリング

  単一の成功デモ動画を参照し、ロボット操作の強化学習向けに信頼できる進捗報酬を生成する軽量な視覚比較モデルを提案した。

  原題: RARM: Confidence-Gated Progress Reward Modeling for RL in Manipulation ／ Pengzhi Yang, Xinyu Wang, Pengyu Jing 他

  日本語で読む →
• 論文強化学習/UAVナビゲーションロボティクス2026/6/1

  AgenticRL: 視覚条件付きUAVナビゲーションのための自己改善型エージェント強化学習

  報酬設計とポリシー改善を大規模言語モデルエージェントが自動で行う、UAVナビゲーションのための強化学習フレームワークを提案した。

  原題: AgenticRL: Self-Refining Agentic Reinforcement Learning for Vision-Conditioned UAV Navigation ／ Roohan Ahmed Khan, Yasheerah Yaqoot, Amir Atef Habel 他

  日本語で読む →
• 論文モジュラーロボット/球状ロボットロボティクス2026/6/1

  PenduMorph: 磁気結合を備えた振り子駆動型再構成可能な球状ロボットの開発と動作解析

  振り子駆動の球状ロボットをモジュール化し、磁気結合で連結・再構成できるようにした。単体・複数モジュールでの転がり動作や結合動作を実験的に検証した。

  原題: PenduMorph: Development and Motion Analysis of Pendulum-Actuated Rolling Reconfigurable Spherical Robot with Magnetic-Coupling ／ Aung Myat, Peter Noyce, May Forgan 他

  日本語で読む →
• 論文操作学習ロボティクス2026/6/1

  ARP: 視覚的整合と反復的洗練による量子化スキル抽象化の強化でロボット操作を実現

  長期的な操作タスク向けに、視覚と行動を整合させ、離散スキル表現の精度を反復的に洗練する新しいポリシーを提案し、ベンチマークと実機で効果を実証した。

  原題: ARP: Enhancing Quantized Skill Abstractions via Visual Alignment and Iterative Refinement for Robotic Manipulation ／ Yuntian Wang, Zesheng Jia, Yuhui Duan 他

  日本語で読む →
• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  協調ORCA*: 連続空間マルチエージェントナビゲーションのためのリアルタイム先行的デッドロック回避

  連続空間でのマルチエージェント経路探索において、エージェント全体の軌道と空間的依存関係を考慮し、デッドロックを事前に防ぐ新しいアルゴリズムC-ORCA*を提案。従来手法より高い成功率・短い実行時間・低いフロータイムを達成した。

  原題: Cooperative-ORCA*: Real-Time Proactive Deadlock Avoidance for Continuous-Space Multi-Agent Navigation ／ Junfeng Wu, Jiaqi Chen, Hongkun Lyu 他

  日本語で読む →
• 論文拡散ポリシー/時相論理/ワールドモデルロボティクス2026/6/1

  時相論理によるアクションのみの拡散ポリシーへのガイダンス：ワールドモデルを用いた手法

  アクションのみを生成する拡散ポリシーに対し、学習済みワールドモデルを用いてSTLロバストネスを微分可能に評価し、その勾配を拡散過程に注入することで、再学習なしに制約充足を改善する手法を提案。Robomimicのタスクで成功率100%を維持しつつ制約違反を大幅削減した。

  原題: Temporal Logic Guidance for Action-Only Diffusion Policies with World Models ／ Moritz Zoellner, Anastasios Manganaris, Rohan Paleja

  日本語で読む →
• 論文自律探索ロボティクス2026/6/1

  未知屋内環境におけるUAVの意味認識型自律探索

  UAVの自律探索に意味情報を組み込み、重要物体を含む領域を優先して探索するフレームワークを提案し、探索時間と移動距離を削減した。

  原題: Semantic-Aware Autonomous Exploration for UAVs in Unknown Indoor Environments ／ Duc-Thien Nguyen, Ngoc Minh Do, Xiem HoangVan 他

  日本語で読む →
• 論文強化学習/ヒューマノイドロボティクス2026/6/1

  批評家アーキテクチャの重要性：ヒューマノイドの移動操作における二重批評家と統一批評家の比較

  ヒューマノイドロボットの移動と操作を統合する強化学習において、単一の統一批評家と分離した二重批評家のどちらが有効かをUnitree G1で比較し、二重批評家が学習効率と成功率で優れることを示した。

  原題: Critic Architecture Matters: Dual vs. Unified Critics for Humanoid Loco-Manipulation ／ Mehmet Turan Yardımcı

  日本語で読む →
• 論文自動運転ロボティクス2026/6/1

  反事実分析による自動運転の自己教師あり関連性モデリング

  自動運転車の運転判断に影響する物体の関連性を、反事実分析に基づく自己教師あり学習で推定するモデルを提案し、合成データでその精度とリアルタイム性を実証した。

  原題: Self-Supervised Relevance Modelling in Autonomous Driving via Counterfactual Analysis ／ Luca Lusvarghi, Javier Gozalvez, Pablo Urbano Hidalgo

  日本語で読む →
• 論文機構設計ロボティクス2026/6/1

  SPiralRoll: 転がりロボット向けねじりばねを用いた新しい可変剛性・劣駆動3自由度関節

  ねじりばねと2つのモータ入力で回転・径方向伸縮・軸回転の3動作を実現する劣駆動コンプライアント機構を提案し、球状転がりロボットへの統合で前進・旋回を実証した。

  原題: SPiralRoll: A Novel Adjustable-Stiffness Underactuated 3-DoF Joint with Torsion Springs for Rolling Robots ／ Louis Keith, George Ripper, and Seyed Amir Tafrishi

  日本語で読む →
• 論文サーベイロボティクス2026/6/1

  ロボット操作のためのワールドモデル：サーベイ

  ロボット操作におけるワールドモデルの研究を、予測する未来表現、行動との接続、使用タイミングの3つの観点から体系的に整理し、5つの表現ファミリーと機能的分類を提案したサーベイ論文。

  原題: World Models for Robotic Manipulation: A Survey ／ Fangyuan Wang, Ziyuan Wang, Guorui Pei 他

  日本語で読む →
• 論文非把持操作ロボティクス2026/6/1

  吊り下げトレーを用いたロボットによる非把持物体運搬

  ロボットが紐で吊り下げたトレーを使って物体を運ぶ「ウェイター問題」を扱い、剛体トレーより滑りや液こぼれを減らせることをシミュレーションと実機で示した論文。

  原題: Robotic Nonprehensile Object Transportation with a Hanging Tray ／ Adam Heins, Angela P. Schoellig

  日本語で読む →
• 論文外骨格制御ロボティクス2026/6/1

  深層強化学習で調整したモデルフリー適応制御による下肢外骨格の座位から立位への移行支援

  座位から立位への移行時の下肢外骨格制御において、モデルフリー適応バックステッピング制御にRBFニューラルネットとTD3強化学習によるゲイン調整を組み合わせ、軌道追従精度を大幅に向上させた。

  原題: Deep RL- Tuned Mo del-Free Adaptive Control for Lower-Limb Exoskeletons During Sit-to-Stand Transitions ／ Ranjeet Kumbhar, Appaso M. Gadade, Rajmeet Singh 他

  日本語で読む →
• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  ロボット操作のための一段フローマッチング用可逆ニューラルネットワークアダプタ

  視覚・言語・固有受容などのマルチモーダル観測から高次元の操作行動を一段のノイズ除去で生成する可逆ニューラルネットワークアダプタを提案し、推論コストを削減しつつ精度を維持する。

  原題: Invertible Neural Network Adapter for One-Step Flow Matching in Robot Manipulation ／ Yu Zhang, Kangyi Ji, Yongxiang Zou 他

  日本語で読む →
• 論文強化学習ロボティクス2026/6/1

  適応学習：表現ベース強化学習によるマルチタスクスキル転移

  スペクトルMDP分解を用いてタスク非依存のコアとタスク固有の調整に価値関数を構造化し、マルチタスク強化学習の効率的な知識共有と新タスクへの転移を実現するフレームワークRepMT-SACを提案した。

  原題: Learning to Adapt: Representation-Based Reinforcement Learning for Multi-Task Skill Transfer ／ Aryan Naveen, Haitong Ma, Haldun Balim 他

  日本語で読む →
• 論文群制御cs.MA2026/6/1

  ビヘイビアツリーを用いたロボットマルチエージェントシステムにおけるタスク切り替えの調整

  本論文では、サッカーロボット競技VSSSにおいて、ビヘイビアツリーを用いたマルチロボットの協調行動を提案し、従来の有限状態機械と比較して性能を評価した。

  原題: Coordinating Task Switching in a Robotics Multi-Agent System Using Behavior Trees ／ Lucas Haug, Anarosa Alves Franco Brandão, Arthur Casals

  日本語で読む →
• 論文シミュレーションロボティクス2026/6/1

  DeformX: 変形可能な線状物体のための多用途共シミュレーションフレームワーク

  ワイヤやケーブルなどの変形可能な線状物体（DLO）を、物理的に正確かつ視覚的にリアルにシミュレートするための共シミュレーションフレームワークを提案する。Cosseratロッド物理エンジンとNVIDIA Isaac Simを統合し、ロボット学習パイプラインとの互換性を実現している。

  原題: DeformX: A Versatile Co-Simulation Framework for Deformable Linear Objects ／ Yi Yang, Xiang Fei, Lehong Wang 他

  日本語で読む →
• 論文農業ロボティクス/操作ロボティクス2026/6/1

  反復パラメータ推定による能動的操作のための枝モデリング

  点群データから枝の有限要素モデルを構築し、実測の変形データから材料パラメータを反復推定して、変形を考慮した動作計画で枝を安全に操作する手法を提案した。

  原題: Modeling Branches for Active Manipulation using Iterative Parameter Estimation ／ Madhav Rijal, Rashik Shrestha, Trevor Smith 他

  日本語で読む →
• 論文把持/データ収集ロボティクス2026/6/1

  AutoDex: 器用な把持データ収集のための自動化実世界システム

  実世界で器用な把持の試行を自動的に収集するシステムを提案し、人手を介さずに候補把持の検証とデータベース構築を行い、テレオペレーションと比較して約4.8倍のスループット向上を実証した。

  原題: AutoDex: An Automated Real-World System for Dexterous Grasping Data Collection ／ Mingi Choi, Gunhee Kim, Jisoo Kim 他

  日本語で読む →
• 論文VLA/シミュレーション/人型ロボットロボティクス2026/6/1

  LEGS: 具現化ガウススプラッティング世界における遠隔操作不要のVLA微調整による人型ロコ操作

  人型ロボットの移動操作タスク向けに、遠隔操作デモなしで合成データを生成し、VLAポリシーを微調整するハイブリッドシミュレータLEGSを提案。3DGS背景とメッシュ前景を組み合わせ、実機で遠隔操作デモと同等以上の性能を達成した。

  原題: LEGS: Fine-Tuning Teleop-Free VLAs for Humanoid Loco-manipulation in an Embodied Gaussian Splatting World ／ Hojune Kim, Timothy Chen, Jiankai Sun 他

  日本語で読む →
• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  目的を持った流れ：潜在アクション誘導フローマッチングによるロボット操作ポリシー

  ロボット操作の行動クローニングにおいて、フローマッチングの初期分布を潜在アクションモデルで適応的に選択するLAFMを提案し、実世界とベンチマークで性能を大幅に向上させた。

  原題: Flowing With Purpose: Latent Action Guided Flow Matching Policies For Robotic Manipulation ／ Bruno Machado, Alexandre Chapin, Emmanuel Dellandrea 他

  日本語で読む →
• 論文自動運転/協調自律性ロボティクス2026/6/1

  CADET: 協調型自動運転における分散協調自律性を評価するモジュール型プラットフォーム

  自動運転車の協調自律性を現実的な条件下で評価するためのモジュール型プラットフォームCADETを提案し、分散配置が安全性に与える影響を実験で示した。

  原題: CADET: A Modular Platform for Evaluating Distributed Cooperative Autonomy in Connected Autonomous Vehicles ／ Pragya Sharma, Brian Wang, Mani Srivastava

  日本語で読む →
• 論文データ管理ロボティクス2026/6/1

  RoboLineage: ロボットポリシー反復にわたるエージェントネイティブなデータライフサイクル管理

  ロボットポリシーの反復改善プロセスを、データ収集から評価・リリースまでを型付きの系統情報として管理するシステムを提案し、実ロボット操作ワークフローでの効率性と監査可能性を実証した。

  原題: RoboLineage: Agent-Native Data Lifecycle Governance Across Robot Policy Iterations ／ Qian Luo, Wentao Guo, Zhennan Qin 他

  日本語で読む →
• 論文流体力学/ロコモーションロボティクス2026/6/1

  非線形粘性流体における線形運動マップ

  低レイノルズ数流体での運動が速度に線形な運動マップで記述できることを、べき乗則粘性流体に拡張し、さらにカロー・ヤスダ流体では相反運動でも正味の移動が可能になることを示した論文。

  原題: Linear Motility Maps in Nonlinear Viscous Fluids ／ Yishun Zhou, Shai Revzen

  日本語で読む →
• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  必要なときに夢を見る：適応的マルチモーダル推論による世界行動モデルの進化

  世界行動モデル（WAM）の性能を高めるため、タスクの切り替え時にはテキスト推論、細かい操作時には視覚推論を動的に切り替える軽量ルータを導入したAdaWAMを提案した。シミュレーションと実世界のタスクで効率と性能が向上した。

  原題: Dreaming when Necessary: Advancing World Action Models with Adaptive Multi-Modal Reasoning ／ Yinzhou Tang, Jingbo Xu, Yu Shang 他

  日本語で読む →