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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文リー群/数理最適化ロボティクス2026/6/1

  テンソル記法による行列リー群演算の表現改善

  行列リー群の演算をテンソルとアインシュタイン記法で表現する新しい数学的ツールを提案し、推定問題における微分や操作の明確化を図った論文。

  原題: Improved Representation of Matrix Lie Group Operations through Tensor Notation ／ Clark Taylor

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  HOIST: 模倣学習とサンプル効率的チューニングによる人型ロボットの吊り荷操作

  人型ロボットが吊り荷を操作する際、VRテレオペレーションの模倣学習で初期動作を獲得し、その後バッチ強化学習で配置精度を改善する手法を提案。シミュレーションと実機で効果を実証した。

  原題: HOIST: Humanoid Optimization with Imitation and Sample-efficient Tuning for Manipulating Suspended Loads ／ Songyang Liu, Shunyu Yao, Dingyuan Huang 他

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• 論文世界モデルロボティクス2026/6/1

  IOI: インタラクティブ世界モデルのための運動学と物理の分離

  解析的な運動学の事前知識と学習された物理ダイナミクスを組み合わせたハイブリッドなインタラクティブ世界モデルを提案し、正確な制御と物理的に妥当な視覚フィードバックを実現する。

  原題: IOI: Decoupling Kinematics and Physics for Interactive World Models ／ Chengyu Bai, Peidong Jia, Tiecheng Guo 他

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• 論文強化学習ロボティクス2026/6/1

  敵対的姿勢正則化による人間らしいキネマティクスの巧みなピアノ演奏への適用

  強化学習でピアノを弾く高自由度ロボットハンドの不自然な姿勢を、少量の人間の演奏データを使った敵対的学習で人間らしく矯正する手法を提案した。

  原題: Enforcing Human-like Kinematics in Dexterous Piano Playing via Adversarial Posture Regularization ／ Bin Qiu, Yanming Shao, Guanyu Cai 他

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• 論文自律レース/3次元姿勢推定ロボティクス2026/6/1

  SPARK: 自律レース向け単眼カメラによる低遅延3次元姿勢推定

  自律レースで他車の位置を素早く検出するため、単眼カメラとキーポイント検出を用いた低遅延で高精度な3次元姿勢推定アルゴリズムSPARKを提案した。

  原題: SPARK: Low Latency Single-Camera 3D Pose Estimation for Autonomous Racing using Keypoints ／ Dominic Ebner, Markus Lienkamp

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• 論文ROS 2/決定的実行ロボティクス2026/6/1

  Lingua FrancaによるROS 2アプリケーションの決定的実行

  ROS 2の非決定的な実行を、協調言語Lingua Francaを用いて決定的に実行するフレームワークを提案した論文。

  原題: Deterministic Execution of ROS 2 Applications via Lingua Franca ／ Harun Teper, Shaokai Lin, Shulu Li 他

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• 論文触覚/把持/sim2realロボティクス2026/6/1

  Real2Sim2Real触覚ポリシー学習によるブラインド器用把持

  実ロボットの触覚データをシミュレータに転写し、触覚のみで多指ハンドのブラインド把持を学習・実機展開する手法を提案。

  原題: Blind Dexterous Grasping via Real2Sim2Real Tactile Policy Learning ／ Shengcheng Luo, Xiyan Huang, Zhe Xu 他

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• 論文強化学習/四足ロボット/操作ロボティクス2026/6/1

  アフォーダンスに基づく階層型強化学習による四足ロボットの脚操作

  四足ロボットの物体操作において、専門家による高レベル軌道設計を不要にするため、ポーズと接触点のアフォーダンスを利用した3層の階層型強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で検証した。

  原題: Affordance-Based Hierarchical Reinforcement Learning for Quadruped Pedipulation ／ Tuba Girgin, Jose Castelblanco, Gabriel Rodriguez 他

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• 論文経路計画ロボティクス2026/6/1

  移動障害物を伴う移動目標巡回セールスマン問題のための二段階二重レベル探索

  移動する目標を時間窓内で訪問しつつ、移動障害物を回避する経路を計画する問題に対し、混合整数錐計画法と高速な二段階探索アルゴリズムを提案し、既存手法より高品質な解を短時間で得られることを示した。

  原題: Two-Phase Bilevel Search for the Moving-Target Traveling Salesman Problem with Moving Obstacles ／ Allen George Philip, Anoop Bhat, Sivakumar Rathinam 他

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• 論文模倣学習/軌道転写ロボティクス2026/6/1

  手中心のビデオデモからの人間からロボットへの軌道転写：オープンワールド接触位置特定によるアプローチ

  人間のビデオデモから、接触情報を考慮した多様なロボット軌道を生成するフレームワークを提案。手と物体の接触区間を特定し、把持意図をロボットの並行ジョー把持に変換して軌道を生成する。

  原題: Hand-centric Human-to-Robot Trajectory Transfer from Video Demonstrations via Open-World Contact Localization ／ Yitian Shi, Di Wen, Zhengqi Han 他

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• 論文歩行者自律航法ロボティクス2026/6/1

  ForestBack: パンくず方式の歩行者自律航法によるインフラ不要の帰還ナビゲーション

  GPSやWi-Fiなどの外部インフラに依存せず、歩行経路をパンくずノードとして記録し、逆方向の経路案内を行う帰還ナビゲーションシステムを提案した。

  原題: ForestBack: Breadcrumb-Based Pedestrian Dead Reckoning for Infrastructure-Free Return Navigation ／ Aueaphum Aueawatthanaphisut, Chanakan Chaipan

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• 論文LiDARクラスタリングロボティクス2026/6/1

  C-ARC: 非反復型LiDARセンサのための連続適応レンジクラスタリング

  非反復型LiDARセンサの特性に合わせたリアルタイムクラスタリング手法を提案し、スライディングウィンドウと適応グリッド解像度により高周波の点群挿入とクラスタ取得を分離した。

  原題: C-ARC: Continuous-Adaptive Range Clustering for Non-Repetitive LiDAR Sensors ／ Nick B. Schroeder, Jonathan Lichtenfeld, Oskar von Stryk

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• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  VISTA: UMIデータの視覚基盤と物理検証によるVLAトレーニング適応

  UMIデータをVLAモデルの訓練に使う際の視覚的・物理的な不整合を解消するため、魚眼カメラ用VQAデータセットと物理検証パイプラインを導入し、実ロボット成功率を向上させた。

  原題: VISTA: Vision-Grounded and Physics-Validated Adaptation of UMI data for VLA Training ／ Siyuan Yang, Linzheng Guo, Ouyang Lu 他

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• 論文自動運転/強化学習AI2026/6/1

  ROSA-RL: 不確実性を考慮した強化学習によるラウンドアバウト最適速度アドバイス

  ラウンドアバウト進入時の不確実性を扱うため、トランスフォーマーで将来の占有を予測し、強化学習の状態に組み込んで安全かつ効率的な速度調整を行う手法を提案した。

  原題: ROSA-RL: Uncertainty-Aware Roundabout Optimized Speed Advisory with Reinforcement Learning ／ Anna-Lena Schlamp, Jeremias Gerner, Klaus Bogenberger 他

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• 論文HRIHCI2026/6/1

  HRIにおける平静さ：Calm Technologyの原則をヒューマンロボットインタラクションに応用する

  家庭環境での支援ロボット設計にCalm Technologyの原則を適用し、人間の平静さを優先する非侵襲的で調和のとれたインタラクションのガイドラインを提案する論文。

  原題: Equanimity in HRI: Applying Calm Technology Principles to Human-Robot Interaction ／ Barbara Sienkiewicz, Bipin Indurkhya

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  OSDAG: 効率的なマルチロボット協調のためのオンラインスケジューリング

  LLMによるタスク分解とDAG表現、制約を考慮したオンラインスケジューリングを統合し、マルチロボットの協調を効率化するフレームワークを提案。

  原題: OSDAG: Online Scheduling for Efficient Multi-Robot Collaboration ／ Thanh Nguyen Canh, Thang Tran Viet, Phuc Van Dinh 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  RSC: ハイブリッド予測制御とオンライン再構成による大規模群ロボットの分散剛体フォーメーションフロッキング

  大規模な群ロボットが障害物環境で剛体フォーメーションを維持しながら移動するための分散制御フレームワークを提案し、局所最小値や振動を回避しつつ高い成功率を達成した。

  原題: RSC: Decentralized Rigid Formation Flocking for Large-Scale Swarms via Hybrid Predictive Control and Online Reconfiguration ／ Ganyu Zou, Linhan Wang, Chen Dai 他

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• 論文マッピングロボティクス2026/6/1

  基盤モデル証拠と幾何認識の永続ロボット地図における信念整合性

  ロボットの永続地図で、基盤モデルによる意味的クレームと幾何認識の矛盾を検出し、較正ゲートと競合ドロップ窓で不確かな情報のコミットを防ぐ更新演算子を提案。KITTI-360とScanNetで精度が大幅に向上した。

  原題: Belief Consistency Between Foundation-Model Evidence and Geometric Perception in Persistent Robotic Maps ／ Christoffer Heckman, Harel Biggie, Brendan Crowe 他

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• 論文歩行者軌道予測AI2026/6/1

  歩行者歩行のための社会的相互作用の制約付き定量化学習

  群衆中の歩行者の長期的な経路予測を改善するため、ラベルなしで社会的相互作用のパターンをクラスタリングし、予測モデルに統合する手法を提案した。

  原題: Learn to Quantify Social Interaction with Constraints for Pedestrian Walking ／ Xiaodan Shi

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• 論文流体力学/ロコモーションロボティクス2026/6/1

  非線形粘性流体における線形運動マップ

  低レイノルズ数流体での運動が速度に線形な運動マップで記述できることを、べき乗則粘性流体に拡張し、さらにカロー・ヤスダ流体では相反運動でも正味の移動が可能になることを示した論文。

  原題: Linear Motility Maps in Nonlinear Viscous Fluids ／ Yishun Zhou, Shai Revzen

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• 論文シミュレーションロボティクス2026/6/1

  現実的な3Dソナーシミュレーションに向けて

  水中ロボットの3D知覚と自律航法の研究を支援するため、GPU加速グラフィックスと物理的な音響伝搬原理を統合したモジュール式の現実的3Dソナーシミュレーションアーキテクチャを提案し、NVIDIA Isaac Sim環境で実装・検証した。

  原題: Towards Realistic 3D Sonar Simulation ／ Youssef Attia, Davide Costa, Francesco Wanderlingh 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  資源制約環境向けのループ認識計画と記述子支援位置推定を備えた分散型マルチUGV探査フレームワーク

  GPSなし・帯域制限環境で複数の無人地上車両（UGV）が協調探査するための分散型フレームワークを提案。記述子ベースのループ閉合と不確実性を考慮した計画により、マップ一貫性を保ちつつ探査時間と移動距離を削減する。

  原題: A Distributed Multi-UGV Exploration Framework With Loop-Aware Planning and Descriptor-Aided Localization in Resource-Limited Environments ／ Zhiwei Li, Haiou Liu, Xijun Zhao 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  視覚ベースのロボット操作における強化学習の行動空間のベンチマーキング

  視覚ベースの物体把持と押し操作タスクにおいて、4種類の行動空間（位置増分、位置速度、関節位置増分、関節速度）をシミュレーションと実世界で比較し、関節速度が最も優れていることを示した。

  原題: Benchmarking Action Spaces in Reinforcement Learning for Vision-based Robotic Manipulation ／ Seyed Alireza Azimi, Homayoon Farrahi, Abhishek Naik 他

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• 論文ヒューマノイド操作ロボティクス2026/6/1

  GenHOI: タスク固有の訓練なしに生成ビデオを模倣する接触を考慮したヒューマノイドと物体のインタラクション

  生成ビデオを模倣することで、タスク固有の訓練や物理デモデータなしに、ヒューマノイドロボットが多様な物体操作タスクをゼロショットで実行できるフレームワークを提案した。

  原題: GenHOI: Contact-Aware Humanoid-Object Interaction by Imitating Generated Videos without Task-Specific Training ／ Zhihai Bi, Qiang Zhang, Guoyang Zhao 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  外部位置情報なしでの複数無人水上艇による協調周回航法

  外部測位を使わず、限られたセンサ情報だけで複数の無人水上艇が目標の周りを等間隔な円形編隊で周回する枠組みを提案した。

  原題: Cooperative Circumnavigation for Multiple Unmanned Surface Vehicles Without External Localization ／ Xueming Liu, Lin Li, Xiang Zhou 他

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• 論文3D占有予測画像認識2026/6/1

  UnsOcc: レンダリング融合による非構造シーンでの3Dセマンティック占有予測

  非構造シーン（例：露天鉱山）向けに、レンダリングベースの融合モジュールとガウススプラッティングによる詳細補助監視を導入したマルチモーダル3Dセマンティック占有予測フレームワークを提案し、長尾カテゴリの性能を向上させた。

  原題: UnsOcc: 3D Semantic Occupancy Prediction in Unstructured Scene via Rendering Fusion ／ Ye Wu, Ruiqi Song, Baiyong Ding 他

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• 論文VLA/シミュレーションロボティクス2026/6/1

  生き残るものを監視せよ：合成ロボット動画からの幾何学誘導VLA適応

  合成ロボット動画から幾何学情報（2Dエンドエフェクタ経路点）を抽出し、VLAモデルの視覚バックボーンを補助タスクで調整する手法を提案。制御は実デモのみで学習し、幾何学情報で表現の崩壊を防ぐ。

  原題: Supervise What Survives: Geometry-Guided VLA Adaptation from Synthetic Robot Videos ／ Danze Chen, Yanzhe Chen, Qiming Huang 他

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• 論文自動運転/協調制御cs.NI2026/6/1

  多目標マヌーバ協調：コネクテッド自動運転における協調機会の拡大

  従来の単一目標車両との協調に限定されていたマヌーバ協調を、複数の候補車両から選択可能にする多目標選択手法を提案し、協調機会を増やしつつ計算コストを抑えることを示した。

  原題: Multi-Target Maneuver Coordinations: Unlocking Coordination Opportunities in Connected Automated Driving ／ Rafael Molina-Masegosa, Sergei S. Avedisov, Miguel Sepulcre 他

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• 論文世界モデル/操作ロボティクス2026/6/1

  WEAVER：ロボット操作のための高性能・高速・長期的な世界モデル

  ロボット操作のための世界モデルWEAVERを提案し、忠実性・一貫性・効率性を同時に達成。実機でポリシー評価・改善・計画に有効であることを示した。

  原題: WEAVER, Better, Faster, Longer: An Effective World Model for Robotic Manipulation ／ Arnav Kumar Jain, Yilin Wu, Jesse Farebrother 他

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• 論文薄膜製造/計測ロボティクス2026/6/1

  軟質薄膜向けその場光学計測を備えたスピンコーターの設計と製作

  低コストで主に3Dプリント製のスピンコーターに、レーザー反射と象限フォトディテクタを用いた非接触の膜厚計測を統合し、軟質薄膜の厚さを高精度に管理できるシステムを開発した。

  原題: Design and Fabrication of a Spin Coater with In-Situ Optical Measurement for Soft Thin Films ／ Daniel Gliksberg, Jiajie Qiu, Jun Suzuki 他

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