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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  未マップ環境におけるアッカーマン操舵ロボットの安全な局所ナビゲーション

  グローバルな目標がない未マップ環境で、障害物検出に基づき最も安全な進行方向を決定し、凸二次最適化で左右の境界線を構築して障害物を回避する局所ナビゲーション制御フレームワークを提案した。

  原題: Safe Local Navigation for Ackermann-Steered Robots in Unmapped Environments ／ Christian Schaible, Shahin Sirouspour

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  ばねクラッチ脚を備えたエネルギー回収型リムレスホイールの動力学、安定性、およびエネルギー効率

  衝撃エネルギーを蓄えて再利用するばねクラッチ脚を持つリムレスホイールを提案し、シミュレーションと試作実験で歩行効率の向上と受動歩行の実現可能性を示した。

  原題: Dynamics, stability, and energy efficiency of an energy-recycling rimless wheel with spring-clutch legs ／ Tongchen Lin, Yanqiu Zheng, Chuhan Zhang 他

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• 論文失敗検出ロボティクス2026/6/1

  先見: 行動条件付きワールドモデル潜在表現による長期的ロボット操作の失敗検出

  長期的なロボット操作タスクにおいて、最終的な成功/失敗ラベルのみを用いて、行動条件付きワールドモデルの潜在表現から失敗を検出するフレームワークを提案した。

  原題: Foresight: Failure Detection for Long-Horizon Robotic Manipulation with Action-Conditioned World Model Latents ／ Haoran Zhang, Yifu Lu, Boyang Wang 他

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• 論文SLAMロボティクス2026/6/1

  SGM-SLAM: データ効率的な分散SLAMのためのシーングラフマッチング

  複数ロボットの分散SLAMにおいて、物体ラベルと重心のみを用いたシーングラフマッチングによりロボット間の計測制約を特定する、データ効率的なフレームワークを提案。

  原題: SGM-SLAM: Scene Graph Matching for Data-Efficient Distributed SLAM ／ Yewei Huang, Tixiao Shan, Abhinav Rajvanshi 他

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• 論文ヒューマノイド歩行ロボティクス2026/6/1

  TACT-ful：ペイロードに頑健な知覚ヒューマノイド歩行のためのマルチチャネル地形アフォーダンスとコンプライアンス訓練

  単一の高さ情報では捉えられない地形特性を考慮するため、平坦性・急峻性・速度考慮の高さ可能性を組み合わせたマルチチャネル地形コストと前進登坂報酬を提案し、GPU並列DCM足場プランナと非対称アクタークリティック方策を深度画像からPPOで訓練する。また、仮想力を受ける下半身コンプライアンス訓練を導入し、力センサなしで負荷外乱に適応するヒューマノイド歩行を実現する。

  原題: TACT-ful: Multi-Channel Terrain Affordance and Compliance Training for Payload-Robust Perceptive Humanoid Locomotion ／ Thanh Ly, Truong-Duy Dang, Chien Le 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  THREAD: 環境認識拡散モデルによるハイブリッド剛軟マニピュレータの軌道計画

  狭い開口部を通すような閉塞環境での操作を可能にする、拡散モデルを用いたハイブリッド剛軟マニピュレータ用の軌道計画手法を提案。物理に基づく損失で剛軟セグメントの連成を考慮し、シミュレーションで訓練、実機転移も実証。

  原題: THREAD: Trajectory Planning for Hybrid Rigid-Soft Manipulators with Environment-Aware Diffusion ／ Shivani Kamtikar, Pranav Asthana, Naveen Kumar Uppalapati 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  KITE: 運動学と相互作用の分離によるゼロショット異種ロボット間操作

  ロボット間の操作ポリシー汎化を実現するため、タスク推論と身体固有の運動制御を分離し、接触パターンに基づく潜在意図表現で橋渡しする手法KITEを提案。新しい身体への適応は運動学モデルからアクションデコーダを学習するだけで済み、デモデータ再収集不要でゼロショット転送を達成。

  原題: KITE: Decoupling Kinematics and Interaction for Zero-Shot Cross-Embodiment Manipulation ／ Qianxu Wang, Kuan Fang

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• 論文表形式データ/特徴量エンジニアリング機械学習2026/6/1

  TabPrep: 表形式ベンチマークにおける特徴量エンジニアリングのギャップを埋める

  表形式データの機械学習において、モデル構造の進歩に比べて軽視されてきた特徴量エンジニアリングを体系的に導入する前処理パイプラインTabPrepを提案し、様々なモデルクラスで性能を向上させることを示した論文。

  原題: TabPrep: Closing the Feature Engineering Gap in Tabular Benchmarks ／ Andrej Tschalzev, Nick Erickson, Yuyang Wang 他

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• 論文時系列接地/自己中心視点画像認識2026/6/1

  自己中心視点の自然言語クエリ接地のための手の軌跡融合

  自己中心視点の長い動画から自然言語クエリに対応する時間区間を特定するタスクで、手の骨格軌跡をエンコードして映像・テキスト特徴と融合する手法を提案し、Ego4Dデータセットで精度向上を確認した。

  原題: Hand Trajectory Fusion for Egocentric Natural Language Query Grounding ／ Enmin Zhong, Carlos R. del-Blanco, Fernando Jaureguizar 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  動きから触覚を見る：触覚運動相関を用いた統一モダリティ認識視触覚ポリシー

  接触を伴う操作において、触覚センサの画像から過渡的運動と累積運動の相関を利用して細かい接触状態を識別する新しい触覚表現を提案し、視覚と触覚の効果的な融合を実現するポリシーを開発した。

  原題: Seeing Touch from Motion: A Unified Modality-Aware Visuo-Tactile Policy with Tactile Motion Correlation ／ Shengqi Xu, Guojin Zhong, Yang Liu 他

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• 論文UAV探査ロボティクス2026/6/1

  スケッチからの探索：事前地図を用いた大規模環境でのUAV探査の高速化

  大規模で複雑な環境でのUAV自律探査の効率を向上させるため、不正確で不完全な2D事前地図を活用する新しい探査フレームワークを提案。LiDAR観測と事前地図の頑健な位置合わせと、階層的な視点計画戦略により、探索経路を最適化する。

  原題: Explore From Sketch: Accelerating UAV Exploration in Large-scale Environments with Prior Maps ／ Tiancheng Lai, Yuman Gao, Xiangyu Li 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  非落下行動空間における安定した把持内操作の学習

  器用な操作スキルを物理・制御理論の知識で分解し、強化学習を効率化・安定化する手法を提案した論文。

  原題: Learning Stable In-Grasp Manipulation in a Non-Dropping Action Space ／ Ha Thang Long Doan, Hikaru Arita, Kazuto Nakashima 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  VGP-Nav：ロボットナビゲーションのためのメトリック対応視覚幾何知覚

  単眼RGBカメラのみを用いて、メートル単位の正確な自己位置推定と障害物知覚を同時に実現する統合フレームワークを提案した。

  原題: VGP-Nav: Metric-Aware Visual Geometric Perception for Robot Navigation ／ Hewei Pan, Weiye Zhu, Zekai Zhang 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  SemGeoNav: 意味的推論と幾何学的計画による安全性誘導型視覚ナビゲーション手法

  エンドツーエンドモデルの意味理解と幾何学的プランナーの安全性を統合した階層型視覚ナビゲーションフレームワークを提案し、実機の四足ロボットで性能を実証した。

  原題: SemGeoNav:A Safety-Guided Visual Navigation Approach with Semantic Reasoning and Geometric Planning ／ Yu Liu, Zongyang Chen, Yan Guo 他

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• 論文群制御cs.MA2026/6/1

  回廊ネットワークによる分散型自律交通管理

  この論文は、複数の自律航空機が高密度で飛行する際の交通管理を、中央集権的な方法ではなく分散型で行うために、マルチエージェント強化学習を用いた手法を提案し、単一の回廊で訓練したポリシーが複雑なネットワークでもゼロショットで機能することを示しています。

  原題: Decentralized Autonomous Traffic Management through Corridor Networks ／ Jasmine Jerry Aloor, Aadarsh Govada, Hamsa Balakrishnan

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• 論文3DGS/動的シーン/マッピングロボティクス2026/6/1

  CubifyGS: 生涯動的シーン維持のためのオブジェクト中心3Dガウススプラッティング

  ロボットの長期的なシーン更新において、動く物体を再利用可能なガウス資産として管理し、再構築ではなく資産の取得・剛体変換・明示的刈り込みで地図を更新する手法を提案。編集後の領域に限定した適応的最適化でゴーストや不整合を抑える。

  原題: CubifyGS: Object-Centric 3D Gaussian Splatting for Lifelong Dynamic Scene Maintenance ／ Bohan Ren, Dianyi Yang, Shiyang Liu 他

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• 論文制御配分制御2026/6/1

  過駆動航空機のための統合的で解釈可能な制御効果学習と非線形制御配分手法

  過駆動航空機の非線形制御配分問題に対し、スパース同定により物理制約付きの解釈可能な制御効果モデルを学習し、オンライン適応で故障や変化に対応する手法を提案した。

  原題: An integrated interpretable control effectiveness learning and nonlinear control allocation methodology for overactuated aircrafts ／ Umut Demir, Aamir Ahmad, Walter Fichter

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• 論文探索・追跡ゲームロボティクス2026/6/1

  不完全な知覚下での移動目標探索：部分観測確率ゲーム理論によるアプローチ

  センサー制限や妨害などによる不完全な知覚下で、探索者と移動目標の追跡・逃避の相互作用を部分観測確率ゲームとしてモデル化し、検出可能性の基準と分散アルゴリズムを提案した論文。

  原題: Mobile Target Search with Imperfect Perception: A Partially Observable Stochastic Game Theoretical Approach ／ Hanzheng Zhang, Shu Liang, Shuyu Liu

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• 論文動作生成ロボティクス2026/6/1

  周波数認識フローマッチングによる連続かつ一貫したロボット動作生成

  離散的な動作チャンクに依存せず、周波数領域でフローマッチングを行うことで、異なる制御周波数や時間的不整合に頑健な連続動作を生成する手法を提案した。

  原題: Frequency-Aware Flow Matching for Continuous and Consistent Robotic Action Generation ／ Jianing Guo, Fangzheng Chen, Zihao Mao 他

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• 論文自己位置推定/センサ融合ロボティクス2026/6/1

  ADM-Fusion: 多様な環境下での頑健な自己位置推定のための適応的深層マルチセンサ融合

  センサの信頼性が変動する環境下で、内容に応じたルーティングを持つ適応的センサ混合専門家モデルを用いて、センサ入力を動的に重み付けするエンドツーエンドのマルチセンサ融合手法を提案した。シミュレーションから実データへの転移も実証している。

  原題: ADM-Fusion: Adaptive Deep Multi-Sensor Fusion for Robust Ego-Motion Estimation in Diverse Conditions ／ Hasan Moughnieh, Ibrahim Ghaddar, Hadi Elham 他

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• 論文位置認識画像認識2026/6/1

  パッチレベル自己教師あり学習と拡張相互再ランキングによる航空・地上LiDAR位置認識

  航空レーザ測量データを事前地図として用いた航空・地上間のLiDAR位置認識において、パッチレベルの自己教師あり学習と拡張相互再ランキングを導入し、ドメインギャップと誤検出を克服する手法を提案した。

  原題: Aerial-ground LiDAR place recognition with patch-level self-supervised learning and expanded reciprocal re-ranking ／ Yandi Yang, Xianghong Zou, Jianping Li 他

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• 論文状態推定ロボティクス2026/6/1

  FW-NKF: 周波数重み付きニューラルカルマンフィルタ

  センサノイズの周波数特性を考慮し、カルマンフィルタの残差にスペクトル整形を組み込んだハイブリッド状態推定手法を提案。複数ベンチマークで誤差を最大10%削減した。

  原題: FW-NKF: Frequency-Weighted Neural Kalman Filters ／ Adnan Harun Dogan, Berken Utku Demirel, Christian Holz

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• 論文ナビゲーション画像認識2026/6/1

  2D-3Dギャップを埋める：視覚言語ナビゲーションのための階層的意味幾何マップ

  視覚言語ナビゲーションの性能を向上させるため、3D空間情報をVLMが扱える階層的マップに変換し、意味推論と経路計画を分離する手法を提案した。

  原題: Bridging the 2D-3D Gap: A Hierarchical Semantic-Geometric Map for Vision Language Navigation ／ Kailing Li, Tianwen Qian, Lijin Yang 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  DynaWM: 動力学認識蒸留とワールドモデル・モーメンタムターゲットによる連続階段の滑らかな移動

  二足車輪ロボットの連続階段移動を可能にするため、ワールドモデルとモーメンタムターゲットを用いた動力学認識表現学習フレームワークDynaWMを提案した。

  原題: DynaWM: Dynamics-Aware Distillation with World Model and Momentum Targets for Smooth Locomotion over Continuous Stairs ／ Haidong Hou, Zhangguo Yu, Hengbo Qi 他

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• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  G³VLA：視覚言語行動モデルのための幾何学的帰納バイアス

  カメラの較正情報を視覚トークンに注入する幾何学モジュールを提案し、既存のVLAモデルの性能を多様なベンチマークで向上させた。

  原題: G$^3$VLA: Geometric inductive bias for Vision-Language-Action Models ／ Yue Peng, Yongzhe Zhao, Artur Habuda 他

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• 論文ビデオ生成/物理シミュレーション画像認識2026/6/1

  PhysisForcing: ロボット操作のための物理強化ワールドシミュレータ

  ビデオ生成モデルをロボット操作の世界シミュレータとして使う際に、物理的に不自然な動きが生じる問題を解決するため、物理的に重要な領域に注目した学習フレームワークを提案した。

  原題: PhysisForcing: Physics Reinforced World Simulator for Robotic Manipulation ／ Peiwen Zhang, Yufan Deng, Shangkun Sun 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  空間認識型ワールドアクションモデルによる身体化ナビゲーション

  視覚ナビゲーションのための世界モデルベースのプランナーを改良し、開始と目標のRGB観測から中間のRGB-Dシーケンスと行動軌跡を同時生成するSWAMを提案。単眼RGB入力のみで高精度なナビゲーションを実現した。

  原題: Pondering the Way: Spatial-perceiving World Action Model for Embodied Navigation ／ Hong Chen, Daqi Liu, Zehan Zhang 他

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• 論文制御理論制御2026/6/1

  反復ポリシー更新によるロバストな共形CBF/CLFコントローラ

  学習モデルの誤差を共形予測で確率的に抑えつつ、ポリシー更新による分布シフトを考慮して安定性・安全性を保証する反復的枠組みを提案した。

  原題: Robust Conformal CBF and CLF Controllers via Iterative Policy Updates ／ Omid Mirzaeedodangeh, Eliot Shekhtman, Nikolai Matni 他

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• 論文経路探索nlin.CD2026/6/1

  動的マルチエージェント経路探索手法に関する研究：レビュー、シミュレーション、および改良

  動的環境下でのマルチエージェント経路探索（D-MAPF）について、6つの代表的なアルゴリズムを統一的に比較し、新しい手法A**を提案してその有効性を示した論文。

  原題: On dynamic multi-agent pathfinding methods: review, simulations and modifications ／ Gabriel Fejziaj, Salama Hassona, Wieslaw Marszalek

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• 論文姿勢推定画像認識2026/6/1

  MF-UAVPose6D: 固定翼UAVのためのモデルフリー単眼6自由度姿勢推定フレームワーク

  CADモデルやキーポイント事前情報を必要とせず、単一のRGB画像とカメラ内部パラメータのみから固定翼UAVの6自由度姿勢を推定するフレームワークを提案した。

  原題: MF-UAVPose6D: A Model-Free Monocular 6-DoF Pose Estimation Framework for Fixed-Wing UAVs ／ Juanqin Liu, Leonardo Plotegher, Eloy Roura 他

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