論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文状態推定ロボティクス2026/6/1

  SE(3)上の風速・状態推定：連続・離散クアッドローター動力学モデルを用いたEKFとUKFの比較評価

  クアッドローターの風速推定を、SE(3)上の連続・離散動力学モデルとEKF/UKFで比較し、離散モデル+UKFが低コストセンサでも高精度であることを示した。

  原題: Wind and State Estimation on SE(3): Comparative Evaluation of EKF and UKF with Continuous and Discrete Quadrotor Models ／ Hiranya Udagedara, Adam Bigsby, Mahdis Bisheban

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• 論文力覚推定/模倣学習ロボティクス2026/6/1

  FACTR 2: コモディティロボットアームの外力センシング学習がポリシー学習を向上させる

  専用の力センサーを持たないロボットアームでも、データ駆動で外力トルクを推定するNEXTと、接触前後のデータを重点的に学習するFIRSTを組み合わせることで、力覚を活用した遠隔操作とポリシー学習を可能にした論文。

  原題: FACTR 2: Learning External Force Sensing for Commodity Robot Arms Improves Policy Learning ／ Steven Oh, Jason Jingzhou Liu, Tony Tao 他

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• 論文宇宙航法ロボティクス2026/6/1

  深層学習による月面クレータ地形相対航法

  深層学習でクレータを検出し、拡張カルマンフィルタと組み合わせて月着陸時の位置推定精度を向上させる地形相対航法アルゴリズムを提案した。

  原題: Deep Learning-Based Lunar Crater Terrain Relative Navigation ／ Batu Candan, Simone Servadio

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• 論文VLA/強化学習/折りたたみロボティクス2026/6/1

  折りたたみ学習：LeHomeチャレンジ2026優勝ソリューション（オンライン1位、オフライン2位）

  両腕ロボットによる衣類折りたたみ競技会で、VLAポリシーに強化学習ループを組み合わせ、オンライン1位・実機2位を獲得したシステムを提案。

  原題: Learning to Fold: prizewinning solution at LeHome Challenge 2026 (1st place online, 2nd offline) ／ Ilia Larchenko

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  MineXplore: GNSS非依存地下環境向けオープンソース強化学習探索ベンチマーク

  実在の地下鉱山データに基づくMuJoCoベースのナビゲーションベンチマークを構築し、PPOエージェントの学習が可能であることを実証した。

  原題: MineXplore: An Open-Source Reinforcement Learning Exploration Benchmark for GNSS-Denied Underground Environment ／ Abhishek S, Badrikanath Praharaj, Sreeram MV

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• 論文VLA/エッジ展開ロボティクス2026/6/1

  RhinoVLA技術報告：エッジSoC向け展開最適化VLAモデル

  エッジSoC上でのリアルタイム展開を目指し、トークン効率的なVLAモデルと専用SoCを共同設計し、10Hzの実時間制御を達成した。

  原題: RhinoVLA Technical Report ／ Huixi Technology, :, Chen Zhang 他

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• 論文セマンティックセグメンテーション画像認識2026/6/1

  ICRA 2026 GOOSE 2D細粒度セマンティックセグメンテーションチャレンジ技術報告：屋外シーン理解のためのクエリベースセグメンテーションと空間コンテキスト拡大の探求

  GOOSEデータセットを用いた屋外の細粒度セマンティックセグメンテーションで、SegFormerからMask2Formerへの変更と訓練時のクロップサイズ拡大により精度を向上させ、テスト時拡張でmIoU 69.6%を達成した。

  原題: Technical Report for ICRA 2026 GOOSE 2D Fine-Grained Semantic Segmentation Challenge: Exploring Query-Based Segmentation and Increased Spatial Context for Outdoor Scene Understanding ／ David Pascual-Hernández, Roberto Calvo-Palomino, Inmaculada Mora-Jiménez 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  SlipSense: 脚式ロボットのオンライン滑り検出のためのマルチモーダルセンシング

  脚式ロボットの足に軽量センサを取り付け、LSTMモデルで接地反力を推定し、滑りを示す異常を検出する新しい枠組みを提案。Unitree Go1で検証し、従来の運動学的手法より高精度・高分解能で早期滑りを検出した。

  原題: SlipSense: Multimodal Sensing for Online Slip Detection in Legged Robots ／ Iris Szu-Yao Liu, Chien Chern Cheah, Meng Yee Michael Chuah

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• 論文タスク計画ロボティクス2026/6/1

  HEART: 物理的制約を考慮したロボットタスク計画のための異種エキスパートエージェントの協調

  大規模言語モデルを役割別の専門エージェントに分割し、物理的・空間的制約を検証しながらロボットのタスク計画を生成するフレームワークを提案した。

  原題: HEART: Coordination of Heterogeneous Expert Agents for Physically Grounded Robotic Task Planning ／ Junho Lee, Seabin Lee, Wonjong Lee 他

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• 論文ソフトアクチュエータ/マイクロ流体ロボティクス2026/6/1

  形状プログラム可能な磁気ソフト膜による機械的能動マイクロチャネル

  磁気パターンをエンコードしたソフト膜をマイクロチャネルに組み込み、磁場で膜を変形させて流体操作や混合を能動的に行う手法を提案した。

  原題: Shape-programmable Magnetic Soft Membranes for Mechanically Active Microchannels ／ Direnc Akyildiz, Fatih Kocabas, Xiangyi Tan 他

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• 論文マッピングロボティクス2026/6/1

  LIT-GS: 照明変動に頑健なマッピングのためのLiDAR-慣性-熱ガウシアンスプラッティング

  RGBの光度情報に依存せず、LiDAR由来の平面幾何を明示的な制約として組み込んだ、照明変化やテクスチャ欠損に頑健なLiDAR-慣性-熱ガウシアンスプラッティングマッピングフレームワークを提案した。

  原題: LIT-GS: LiDAR-Inertial-Thermal Gaussian Splatting for Illumination-Robust Mapping ／ Shikuan Shi, Chunran Zheng, Jiaming Xu 他

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• 論文SLAMロボティクス2026/6/1

  GeoFlow-SLAM++: 再位置推定を備えた堅牢なマルチカメラ視覚慣性SLAMシステム

  複数カメラを統合した視覚慣性SLAMシステムを提案し、単眼やRGB-Dセンサの限界を克服して、外観変化に強いニューラル特徴量と再位置推定を組み合わせることで、様々な環境で高精度な位置推定を実現した。

  原題: GeoFlow-SLAM++: A Robust Multi-Camera Visual-Inertial SLAM System with Relocalization ／ Wei Feng, Tingyang Xiao, Liu Liu 他

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• 論文自己教師あり学習画像認識2026/6/1

  HilDA: 拡散モデルを用いた階層的蒸留による自己教師ありLiDAR事前学習の推進

  LiDARバックボーンの自己教師あり事前学習フレームワークHilDAを提案。視覚基盤モデルからの階層的蒸留と時間的占有拡散目的を組み合わせ、3D物体検出やシーン流れなどの性能を向上させた。

  原題: HilDA: Hierarchical Distillation with Diffusion for Advancing Self-Supervised LiDAR Pre-training ／ Maciej Wozniak, Jesper Ericsson, Hariprasath Govindarajan 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  VQActFlow: ベクトル量子化による行動モード制御を用いたマルチタスクロボット操作

  連続的な行動を離散コードブックに量子化し、変分フローマッチングでコード系列を生成することで、マルチタスク操作ポリシーの行動モード選択を明示的に扱う手法を提案した。

  原題: VQActFlow: Vector-Quantized Action Mode Steering for Multi-Task Robot Manipulation ／ Zhigen Zhao, Mark Leggiero, Yipu Chen 他

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• 論文インスタンス分割画像認識2026/6/1

  マスク条件付き境界学習による少数ショット工業部品インスタンス分割

  テクスチャが乏しい工業部品に対して、境界を教師信号とする数ショットのインスタンス分割フレームワークを提案。基盤モデルの特徴量とSDFヘッドを用いて境界を推定し、マスク再構成でセグメンテーションを実現する。

  原題: Boundary-by-Mask: Few-Shot Instance Segmentation with Mask-Conditioned Boundary Learning for Texture-Poor Industrial Parts ／ Yutaka Yoshinaga, Naoya Chiba, Koichi Hashimoto

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• 論文災害対応/センシングロボティクス2026/6/1

  瓦礫シミュレーションから能動磁気マッピングへ：災害対応のための量子センシング

  倒壊建物の生存者探索を目的に、ドローン搭載の量子磁力計を用いた能動的磁気マッピング手法を提案し、瓦礫物理からセンサ配置、再構成までのシミュレーションパイプラインを構築・検証した。

  原題: From Rubble Simulation to Active Magnetic Mapping: Quantum Sensing for Disaster Response ／ Samuel Tovey, Stefan Prestel, Hiroshi Yamauchi

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• 論文軌道生成/拡散モデル/フローマッチングロボティクス2026/6/1

  BayesFP: フローベース方策のためのFeynman-Kacサンプリングによる事後推定

  事前学習済みの拡散・フローマッチング方策を事前分布とし、推論時に与えられるコストを尤度として事後サンプリングすることで、安全制約やタスク目的を満たす軌道生成を行う再学習不要の推論時サンプラーを提案した。

  原題: BayesFP: Posterior Estimation for Flow-Based Policies via Feynman-Kac Sampling ／ Sreevardhan Sirigiri, Weiming Zhi, Fabio Ramos

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• 論文オフライン強化学習機械学習2026/6/1

  価値スティッチングによる地平線適応型オフライン方策学習

  固定長の価値バックアップを再帰的で地平線適応的な価値合成に置き換え、将来の状態と地平線長に条件付けられた補助価値関数とスティッチング方策を用いて、オフライン強化学習の性能を向上させる手法VASTを提案した。

  原題: Horizon Adaptive Offline Policy Learning via Value Stitching ／ Kexin Zheng, Xianyuan Zhan, Xintao Yan

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• 論文オドメトリ/GNSS融合ロボティクス2026/6/1

  FAST-LIVGO: 縮退に頑健なLiDAR-慣性-視覚-GNSS融合オドメトリ

  長距離・大規模・高ダイナミック環境でのドリフトと縮退に強い、LiDAR・慣性・視覚・GNSSを密に融合したオドメトリを提案。GNSSの高精度観測と縮退認識型の外れ値除去により精度と頑健性を向上。

  原題: FAST-LIVGO: A Degeneracy-Robust LiDAR-Inertial-Visual-GNSS Fusion Odometry ／ Zhiyu Chen, Chunran Zheng, Jiayu Wen 他

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• 論文シミュレーション/ベンチマークロボティクス2026/6/1

  R2HandoverSim: ロボットから人間への物体受け渡しのためのシミュレーションフレームワークとベンチマーク

  ロボットから人間への物体受け渡しを評価する標準化されたシミュレーションベンチマークを提案し、4つのベースライン手法を比較して実世界評価との相関を示した。

  原題: R2HandoverSim: A Simulation Framework and Benchmark for Robot-to-Human Object Handovers ／ Hanxin Zhang, Abdulqader Dhafer, Hongbiao Dong 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  TopoRetarget: 巧みな操作のための相互作用を保持するリターゲティング

  人間の手と物体のデモンストレーションをロボットハンドに適応させる際、接触構造を保つリターゲティング手法を提案。接触精度とポリシー学習成功率を向上させ、実機へのゼロショット転送も実現。

  原題: TopoRetarget: Interaction-Preserving Retargeting for Dexterous Manipulation ／ Jielin Wu, Shenzhe Yao, Guanqi He 他

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• 論文模倣学習ロボティクス2026/6/1

  幾何エントロピー：模倣学習における軌道多様性の利点と欠点

  デモンストレーションの軌道形状の多様性を測る指標「幾何エントロピー」を導入し、模倣学習の成功率が多様性に対して逆U字型の関係を持つことを示した。

  原題: Geometric Entropy: When Trajectory Diversity Helps and Hurts in Imitation Learning ／ Qian Luo, Ruizhe Liu, Pei Zhou 他

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• 論文水中3次元再構築ロボティクス2026/6/1

  回転ソナーによる3次元カルスト水中シーン再構築に向けて

  水中カルスト地形の3次元再構築を、連続時間SLAMによる軌道補正と深層学習による表面再構築を組み合わせて実現した。

  原題: Towards 3D karst underwater scene reconstruction from rotating sonar data ／ Georgios Evangelos Margaritis, Lionel Lapierre, Simon Rohou 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  最小限の近接センシングによる不連続地形での歩行学習

  四足ロボットの足に低コストの赤外線近接センサを埋め込み、接地前の情報を活用して不連続地形（隙間や飛び石）の歩行を強化学習で実現。シミュレーションから実機への転移も高精度で、従来の視覚システムに比べ低遅延・低消費電力で頑健性を向上させる。

  原題: Learning Locomotion on Discrete Terrain via Minimal Proximity Sensing ／ Jiale Fan, Connor Flynn, Tianao Xu 他

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• 論文触覚/表現学習ロボティクス2026/6/1

  TacGen: 触覚は物理世界表現に不可欠な次元である -- スケーラブルな視覚-触覚アライメントと生成による触覚データ不足への対処

  触覚データ不足を解決するため、視覚と触覚のコントラスト学習と潜在空間での視覚から触覚への生成モデルを組み合わせ、RGB画像から触覚表現を合成してデータを拡張する手法を提案した。

  原題: TacGen: Touch Is a Necessary Dimension of Physical-World Representation -- Addressing Tactile Data Scarcity with Scalable Vision-to-Touch Alignment and Generation ／ Wanghao Ye, Aarosh Das, Sihan Chen 他

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• 論文拡散モデル/逆運動学ロボティクス2026/6/1

  拡散モデルの内在的幾何学を制約付き逆運動学で探る

  拡散モデルがデータ多様体の幾何構造を学習できるかを、解析的に幾何が分かる制約付き逆運動学タスクで検証した論文。

  原題: Exploring the Intrinsic Geometry of Diffusion Models with Constrained Inverse Kinematics ／ Miguel Angel Rogel Garcia, Phone Thiha Kyaw, Jonathan Kelly

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• 論文制御理論制御2026/6/1

  Dubins車モデルの動的拡張における円運動プリミティブの軌道安定化について

  Dubins車モデルの動的拡張における円運動の軌道安定化を扱い、横断線形化が不安定で線形フィードバックでは安定化できない場合でも適用可能な条件を明示し、数値シミュレーションで設計手順を示した論文。

  原題: On orbital stabilization of a circular motion primitive for a dynamic extension of the Dubins car model ／ Artem Angelchev-Shiryaev, Pavel E. Aleshin, Anton S. Shiriaev 他

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• 論文自動運転/ベンチマークcs.GT2026/6/1

  自動運転ネゴシエーター：隠れた意図下での社会的交渉と心の理論のための対話型・検証可能なベンチマーク

  自動運転における暗黙の社会的交渉を評価する、テキストベースのマルチターン環境を提案し、モデルの性能を検証した。

  原題: Self-Driving Negotiator: An interactive, verifiable benchmark for social negotiation and theory of mind under hidden intent ／ Ashutosh Kumar

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• 論文リハビリテーション/制御制御2026/6/1

  膝リハビリ外骨格のための相互作用ダイナミクスMPC：閉ループSEAアウターループ研究

  膝リハビリ外骨格において、SEA（直列弾性アクチュエータ）のフィードフォワードと動的残差推定を用いたモデル予測制御（MPC）を提案し、外乱下での定常誤差を大幅に低減した。

  原題: Interaction Dynamics MPC for Knee Rehabilitation Exoskeletons: A Closed-Loop SEA Outer-Loop Study ／ Yongyan Cao, Jinshan Tang

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• 論文ディープフェイク検出画像認識2026/6/1

  偽造特有の近道を抑制する汎用ディープフェイク検出

  ディープフェイク検出の汎化性能を高めるため、偽造手法特有のショートカットを部分空間モデリングで特定・抑制するフレームワークを提案した。

  原題: Suppressing Forgery-Specific Shortcuts for Generalizable Deepfake Detection ／ Yihui Wang, Yonghui Yang, Jilong Liu 他

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