論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  ロボットセル型倉庫システムにおける動的マルチエージェント集荷・配送

  倉庫内のロボットによる集荷・配送において、注文の途中でSKUが追加される動的な状況を扱う問題を初めて定式化し、イベント駆動型のオンライン再計画アルゴリズムを2つ提案した。

  原題: Dynamic Multi-Agent Pickup and Delivery in Robotic Cellular Warehousing Systems ／ Cheng Ren, Ming Li, Xinping Guan 他

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• 論文設計自動化AI2026/6/1

  ハイテクシステム設計のためのAI駆動合成：イノベーションの自動化

  深層学習と生成AIを用いてシステム設計を自動化するフレームワークを提案し、e-driveシステム設計と空間寸法決定問題の2つのケーススタディで実証した。

  原題: AI-Driven Synthesis for High-Tech System Design: Automating Innovation ／ Luuk Oerlemans, Steven Westerhof, Theo Hofman

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• 論文模倣学習/データキュレーションロボティクス2026/6/1

  デモンストレーションキュレーションメトリクスがポリシーに与える影響

  デモンストレーションの欠陥検出メトリクスが、キュレーション後の行動クローニングポリシーの性能に与える影響を調査し、検出精度とポリシー性能が乖離することを示した論文。

  原題: What Demonstration Curation Metrics Do to Your Policy ／ Aarav Bedi

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• 論文ドローン飛行ロボティクス2026/6/1

  並進オプティカルフローと不確実性マスクによる自律FPV飛行

  単眼カメラのみを用いた自律FPVドローン飛行において、オプティカルフローを並進成分と回転成分に分解し、並進フローと不確実性マスクを利用して障害物を検出し、強化学習で制御ポリシーを学習することで、実環境で最高11.79 m/sの高速飛行を実現した。

  原題: Autonomous FPV Flight with Translational Optical Flow and Uncertainty Mask ／ Yang Deng, Yu Hu, Feng Yu 他

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• 論文データセットロボティクス2026/6/1

  HRDX: 大規模ベクターHDマップデータセット

  自動運転向けの大規模なベクターHDマップデータセットHRDXを構築し、既存データセットより数倍大きい規模で、航空画像などのモダリティを追加して地図構築性能を向上させることを示した。

  原題: HRDX: A Large-Scale Vector HD-Map Dataset ／ Sahith Reddy Chada, Isht Dwivedi, Nirav Savaliya

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• 論文共有自律制御ロボティクス2026/6/1

  Assistron: 既製の視覚言語行動モデルを用いたベイズ共有自律制御

  視覚言語行動モデルを活用し、ユーザーの介入を重要な失敗点に限定することで、日常操作タスクの成功率を高めつつ人間の負担を軽減する共有自律制御手法を提案した。

  原題: Assistron: Bayesian Shared Autonomy with Off-the-shelf Vision-Language-Action Models ／ Pinhao Song, Ze Fu, Yutong Hu 他

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• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  ロボット制御のための文脈内世界モデリング

  ロボットポリシーが短い自己生成インタラクション履歴からシステム変数を推論し、新しいカメラ視点やロボット形態にパラメータ更新なしで適応するフレームワークを提案した。

  原題: In-Context World Modeling for Robotic Control ／ Siyin Wang, Junhao Shi, Senyu Fei 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  変位ベース編隊制御のための位相的オンライン学習

  編隊制御のロバスト性を高めるため、相互作用トポロジーの重みをオンラインで学習・更新するTOLDフレームワークを提案。理論解析とシミュレーション、実機実験で歪みを大幅に低減できることを示した。

  原題: Topological Online Learning for Displacement-based Formation Control ／ Saksham Sharma, Shubhankar Gupta, Sumant A Gunagi 他

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• 論文水中ロボットロボティクス2026/6/1

  粒子ジャミングによる剛性可変を備えた新規の生体模倣魚ロボット

  粒子ジャミング機構で体の剛性を素早く変えられる魚ロボットを開発し、遊泳速度とエネルギー効率が周波数に応じて最適な剛性が異なることを実験で示した。

  原題: A Novel Bio-Inspired Fish Robot with Tunable Stiffness via Particle Jamming ／ Jack Stonecipher, Allen Gao, Wei Wang

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  未マップ環境におけるアッカーマン操舵ロボットの安全な局所ナビゲーション

  グローバルな目標がない未マップ環境で、障害物検出に基づき最も安全な進行方向を決定し、凸二次最適化で左右の境界線を構築して障害物を回避する局所ナビゲーション制御フレームワークを提案した。

  原題: Safe Local Navigation for Ackermann-Steered Robots in Unmapped Environments ／ Christian Schaible, Shahin Sirouspour

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  空間認識型ワールドアクションモデルによる身体化ナビゲーション

  視覚ナビゲーションのための世界モデルベースのプランナーを改良し、開始と目標のRGB観測から中間のRGB-Dシーケンスと行動軌跡を同時生成するSWAMを提案。単眼RGB入力のみで高精度なナビゲーションを実現した。

  原題: Pondering the Way: Spatial-perceiving World Action Model for Embodied Navigation ／ Hong Chen, Daqi Liu, Zehan Zhang 他

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• 論文群制御機械学習2026/6/1

  Co-GLANCE: 不確実性を考慮した異種ロボットチームの能動的知覚

  異種ロボットチームが屋外環境で知覚の不確実性を解決するための、リアルタイムオンボード推論と意思決定システムを提案。視覚言語モデルの知識を蒸留し、適合予測と選択的棄権により統計的に保証された不確実性推定を実現し、能動的知覚をトリガーする。

  原題: Co-GLANCE: Uncertainty-Aware Active Perception for Heterogeneous Robot Teaming ／ Michal P. Podolinsky, Neel P. Bhatt, Pranay Samineni 他

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• 論文ヒューマノイド/移動操作/sim2realロボティクス2026/6/1

  VLK: 再構築シーンでの合成インタラクションによるヒューマノイドの移動操作学習

  3Dガウススプラッティングで再構築した屋内シーンで、視覚・言語・運動のペアデータを合成生成し、ヒューマノイドの移動操作ポリシーを学習する手法を提案。実機Unitree G1でナビゲーションと物体運搬を実証した。

  原題: VLK: Learning Humanoid Loco-Manipulation from Synthetic Interactions in Reconstructed Scenes ／ Yen-Jen Wang, Jiaman Li, Sirui Chen 他

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• 論文VLA/手話認識/ロボット操作AI2026/6/1

  SignVLA: 注意機構付きLSTMと視覚-言語-行動モデルによるリアルタイム手話ガイド型ロボット操作

  手話をリアルタイムで認識し、ロボット操作の指示に変換するVLAフレームワークを提案。聴覚障害者などへのアクセシビリティ向上を目指す。

  原題: SignVLA: Real-Time Sign Language-Guided Robotic Manipulation via Attention LSTM and Vision-Language-Action Models ／ Ningwei Bai, Xinyu Tan, Harry Gardner 他

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• 論文エッジAI/言語モデル/ドローンロボティクス2026/6/1

  AERIS: ランタイムにおけるオーケストレーション型言語モデル群による航空エッジの役割駆動インテリジェンス

  ドローンなどの航空プラットフォーム上で、複数の小型言語モデルと知覚・制御モジュールを役割として動的に組み合わせ、エッジでインテリジェントな自律制御を実現するフレームワークを提案した。

  原題: AERIS: Aerial-Edge Role-Driven Intelligence at Runtime via Orchestrated Language-Model Swarm ／ Jiabin Lou, Haopeng Wang, Xinyu Liu 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  ばねクラッチ脚を備えたエネルギー回収型リムレスホイールの動力学、安定性、およびエネルギー効率

  衝撃エネルギーを蓄えて再利用するばねクラッチ脚を持つリムレスホイールを提案し、シミュレーションと試作実験で歩行効率の向上と受動歩行の実現可能性を示した。

  原題: Dynamics, stability, and energy efficiency of an energy-recycling rimless wheel with spring-clutch legs ／ Tongchen Lin, Yanqiu Zheng, Chuhan Zhang 他

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• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  視覚言語行動モデルは物理的推論を行うと検証できない

  VLAシステムの性能向上が物理的汎化によるものか、意味的マッチングによるものかを区別できない評価プロトコルの問題を指摘し、分離評価の必要性を提案するポジションペーパー。

  原題: Position: Vision-Language-Action Models Cannot Be Verified to Perform Physical Reasoning ／ Taozhao Chen, Ian Manchester, Huaming Chen

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• 論文能動視覚/認識ロボティクス2026/6/1

  ソナー目標認識における能動的多視点最適化のためのモデルベースとモデルフリーのハイブリッドフレームワーク

  前方視ソナーを用いた能動的多視点目標認識において、CNNによる観測尤度とRadon変換による方位推定を組み合わせ、情報利得報酬でPPOエージェントを訓練して視点選択ポリシーを学習するハイブリッドフレームワークを提案した。

  原題: A Hybrid Model-Based and Model-Free Framework for Active Multi-View Viewpoint Optimization in Sonar Target Recognition ／ Yongkyoon Park, Jane Shin

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• 論文制御理論制御2026/6/1

  反復ポリシー更新によるロバストな共形CBF/CLFコントローラ

  学習モデルの誤差を共形予測で確率的に抑えつつ、ポリシー更新による分布シフトを考慮して安定性・安全性を保証する反復的枠組みを提案した。

  原題: Robust Conformal CBF and CLF Controllers via Iterative Policy Updates ／ Omid Mirzaeedodangeh, Eliot Shekhtman, Nikolai Matni 他

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• 論文把持機構ロボティクス2026/6/1

  反転シェルに基づく受動的万能把持機構

  弾性変形可能な双安定シェルの反転を利用した、受動的でモノリシックな把持機構を提案。物体に接触するとシェルが反転し、アームが物体を包み込んで把持する。

  原題: A passive universal grasping mechanism based on an everting shell ／ Mythra V. S. Balakuntala, Safvan Palathingal, G. K. Ananthasuresh

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• 論文3DGS/動的シーン/マッピングロボティクス2026/6/1

  CubifyGS: 生涯動的シーン維持のためのオブジェクト中心3Dガウススプラッティング

  ロボットの長期的なシーン更新において、動く物体を再利用可能なガウス資産として管理し、再構築ではなく資産の取得・剛体変換・明示的刈り込みで地図を更新する手法を提案。編集後の領域に限定した適応的最適化でゴーストや不整合を抑える。

  原題: CubifyGS: Object-Centric 3D Gaussian Splatting for Lifelong Dynamic Scene Maintenance ／ Bohan Ren, Dianyi Yang, Shiyang Liu 他

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• 論文経路探索nlin.CD2026/6/1

  動的マルチエージェント経路探索手法に関する研究：レビュー、シミュレーション、および改良

  動的環境下でのマルチエージェント経路探索（D-MAPF）について、6つの代表的なアルゴリズムを統一的に比較し、新しい手法A**を提案してその有効性を示した論文。

  原題: On dynamic multi-agent pathfinding methods: review, simulations and modifications ／ Gabriel Fejziaj, Salama Hassona, Wieslaw Marszalek

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• 論文VLA/スパイキングNN/低消費電力ロボティクス2026/6/1

  スパイキングニューラルネットワークを用いた視覚言語行動モデルSpikeVLA

  低消費電力・リアルタイム動作を目指し、視覚エンコーダ・大規模言語モデル・行動ポリシーをすべてスパイキングニューラルネットワークで構成したVLAモデルを提案し、ナビゲーションとロボット制御タスクでエネルギー消費を大幅削減しつつ競争力のある性能を達成した。

  原題: SpikeVLA: Vision-Language-Action Models with Spiking Neural Networks ／ Ruiqi Song, Dujun Nie, Siyu Teng 他

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• 論文軌道予測ロボティクス2026/6/1

  LAMP: 車線に沿った運動プリミティブによる実現可能な軌道予測

  自動運転の軌道予測において、車線トポロジーに沿った運動プリミティブを導入し、予測軌道の実現可能性と多様性を向上させるフレームワークを提案した。

  原題: LAMP: Lane-Aligned Motion Primitives for Feasible Trajectory Prediction ／ Sangjin Han, Hoseong Jung, Jeongtae Her 他

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• 論文意味マッピングロボティクス2026/6/1

  イントラロジスティクスにおける文脈的意味マッピングのための視覚言語モデル推論

  SLAMによる幾何マップにSAMによるインスタンス分割とVLMの多視点推論を組み合わせ、物体のクラスと可動性を推定する文脈的意味マップ生成パイプラインを提案した。

  原題: Vision-Language Model Reasoning for Contextual Semantic Mapping in Intralogistics ／ Marvin Rüdt, Hao Pang, Constantin Enke 他

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• 論文自動運転ロボティクス2026/6/1

  CLEAR: エンドツーエンド自動運転のための認知と潜在評価による適応ルーティング

  拡散モデルの反復処理による遅延を避け、VAE潜在空間での単一ステップ生成と大規模言語モデルによるシーン理解を組み合わせた高速な自動運転プランニング手法を提案。NAVSIMベンチマークで最高性能を達成。

  原題: CLEAR: Cognition and Latent Evaluation for Adaptive Routing in End-to-End Autonomous Driving ／ Yining Xing, Zehong Ke, Zhiyuan Liu 他

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• 論文変形操作ロボティクス2026/6/1

  DeformGen: 変形操作ポリシー学習のための動力学に基づくトポロジー拡張

  変形物体の操作学習において、物理的に妥当な状態と軌道を生成する動力学ベースのデータ拡張フレームワークを提案した。

  原題: DeformGen: Dynamics-Based Topology Augmentation for Deformable Manipulation Policy Learning ／ Zili Lin, Wenyao Zhang, Yuyang Zhang 他

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• 論文制御配分制御2026/6/1

  過駆動航空機のための統合的で解釈可能な制御効果学習と非線形制御配分手法

  過駆動航空機の非線形制御配分問題に対し、スパース同定により物理制約付きの解釈可能な制御効果モデルを学習し、オンライン適応で故障や変化に対応する手法を提案した。

  原題: An integrated interpretable control effectiveness learning and nonlinear control allocation methodology for overactuated aircrafts ／ Umut Demir, Aamir Ahmad, Walter Fichter

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• 論文ロボット機構/制御ロボティクス2026/6/1

  X型リンクを用いた関節差動機構を備えた3インチ下水道管検査ロボットの開発

  下水道管検査ロボットの改良版を提案し、推進ユニットを連結して差動機構を持たせ、障害物検知制御により段差乗り越え性能を向上させた。

  原題: Development of a 3 in Sewer Pipe Inspection Robot with an Articulated Differential Mechanism using X-shaped Linkages ／ Shoya Umemura, Ryota Taniguchi, Atsushi Kakogawa

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• 論文探索・追跡ゲームロボティクス2026/6/1

  不完全な知覚下での移動目標探索：部分観測確率ゲーム理論によるアプローチ

  センサー制限や妨害などによる不完全な知覚下で、探索者と移動目標の追跡・逃避の相互作用を部分観測確率ゲームとしてモデル化し、検出可能性の基準と分散アルゴリズムを提案した論文。

  原題: Mobile Target Search with Imperfect Perception: A Partially Observable Stochastic Game Theoretical Approach ／ Hanzheng Zhang, Shu Liang, Shuyu Liu

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