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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文VLA/ロバスト性ロボティクス2026/6/1

  自己改善型VLAポリシー：スプリアスロバストなアクション平滑化のための選択的拡散ノイズ

  拡散ベースのVLAポリシーのテスト時ロバスト性を高めるため、拡散ノイズ空間を制御可能な自由度として利用し、スプリアスな視覚相関への依存を減らしつつ滑らかなアクションを生成するノイズ選択手法SDNを提案した。

  原題: Self-Improving VLA Policies: Selected Diffusion Noise for Spurious-Robust Action Smoothing ／ Duc Minh Nguyen, Bao-Ngoc Dao, Tung M. Luu 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  地中海型温室におけるROS 2--MQTTを用いたロボット間・人ロボット協調のための統合クラウドアーキテクチャ

  温室環境での通信障害を克服するため、ROS 2とFIWARE/MQTTを橋渡しするクラウドベースのハイブリッドアーキテクチャを提案し、シミュレーションと実環境で検証した。

  原題: Integrated cloud-based architecture for robot-robot and human-robot collaboration using ROS 2--MQTT in Mediterranean Greenhouses ／ F. Cañadas-Aránega, M. Muñoz, J. C. Moreno 他

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• 論文アフォーダンス推論機械学習2026/6/1

  物体が「何であるか」ではなく「何を可能にするか」：アフォーダンス推論のための機能的潜在空間

  外見ではなく機能（アフォーダンス）に基づく潜在空間を導入し、ロボットのプランニングにおける物体の機能推論を可能にする手法A4Dを提案した。

  原題: What Objects Enable, Not What They Are: Functional Latent Spaces for Affordance Reasoning ／ Rohan Siva, Neel P. Bhatt, Yunhao Yang 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  分析的概念中心メモリによるエージェント型身体操作

  長期的な身体操作タスクのために、物体の状態やスキルを構造化された概念で記憶・検索するメモリフレームワークを提案し、タスク成功率や汎化性能を向上させた。

  原題: Analytic Concept-Centric Memory for Agentic Embodied Manipulation ／ Mingyang Sun, Xiujian Liang, Jiude Wei 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  HiPi: ロボット操作のための再現可能な高忠実度ピエゾ抵抗センサ

  再現性と高忠実度を両立したピエゾ抵抗型触覚センサシステムを提案し、接触形状の再現精度を大幅に向上させた。

  原題: HiPi: Reproducible High-Fidelity Piezoresistive Sensors for Robotic Manipulation ／ Changyi Lin, Raihan Haque, Hui-Ping Wang 他

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• 論文模倣学習/データキュレーションロボティクス2026/6/1

  デモンストレーションキュレーションメトリクスがポリシーに与える影響

  デモンストレーションの欠陥検出メトリクスが、キュレーション後の行動クローニングポリシーの性能に与える影響を調査し、検出精度とポリシー性能が乖離することを示した論文。

  原題: What Demonstration Curation Metrics Do to Your Policy ／ Aarav Bedi

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  USV-HROVシステムのためのテザーを考慮した動的衝突回避

  水中ケーブル点検のためのUSVとHROVの協調システムにおいて、テザー（ケーブル）の安全性と張力過多を考慮しながら動的障害物を回避する手法を提案した。

  原題: Tether-Aware Dynamic Collision Avoidance for USV-HROV Systems ／ Yang Gu, Ziyang Hong, Xuanlin Chen 他

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• 論文模倣学習/動作生成ロボティクス2026/6/1

  X-Morph: 異なる形態のロボット学習をスケールするための人間動作事前分布

  人間の動作データを多様な脚型ロボット（四足、六足、マニピュレータ付き四足）の行動ポリシーに変換するパイプラインを提案し、模倣学習と強化学習を組み合わせて汎用的な動作生成を実現した。

  原題: X-Morph: Human Motion Priors for Scalable Robot Learning Across Morphologies ／ Ritwik Sharma, Shivam Sood, Arhaan Jain 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  嗜好較正型ヒューマン・イン・ザ・ループ強化学習によるロボット操作

  人間介入を利用した強化学習で、介入が誘発する嗜好信号から劣った軌道区間を特定し、Q値の過大評価を防ぎつつ方策を人間の修正行動に合わせて較正するPACTフレームワークを提案した。

  原題: Preference-Calibrated Human-in-the-Loop Reinforcement Learning for Robotic Manipulation ／ Zeyi Liu, Guangyao Liu, Yinuo Qu 他

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• 論文量子最適化/マルチエージェント割り当てロボティクス2026/6/1

  自然言語ガイドによるマルチドローン割り当てのための最適性保持分解を用いたスケーラブルQAOA

  大規模なマルチドローンのゾーン割り当て問題を、LLMで自然言語をQUBO制約に変換し、量子近似最適化アルゴリズム(QAOA)で解くエンドツーエンドのフレームワークを提案した。制約を保持するグラフ分割と動的計画法による圧縮マージで量子ビット数を削減し、スケーラビリティを実現した。

  原題: Optimality-Preserving Decomposition for Scalable QAOA in Natural-Language-Guided Multi-Drone Assignment ／ Junyeop Bang, Byongho Lee, Dohyun An 他

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• 論文サーベイロボティクス2026/6/1

  ワールドアクションモデル：サーベイ

  予測と行動を統合するワールドアクションモデル（WAM）の定義と分類を整理し、既存手法を生成対象と設計要素の2軸で分析したサーベイ論文。

  原題: World Action Models: A Survey ／ Qiuhong Shen, Shihua Zhang, Yue Liao 他

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• 論文交通シミュレーションロボティクス2026/6/1

  信号交差点の閉ループマイクロシミュレーションのための生成モデル

  信号交差点での車両間の複雑な相互作用を捉えるため、アクター中心の生成モデルEnactorを提案し、閉ループで安定した交通シミュレーションを実現した。

  原題: A Generative Model for Closed-Loop Microsimulation of Signalized Intersections ／ Yash Ranjan, Rahul Sengupta, Anand Rangarajan 他

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• 論文データセット/触覚/模倣学習ロボティクス2026/6/1

  HapTile: 接触を伴う模倣学習のための触覚情報を統合した視覚・触覚・言語・行動データセット

  接触を伴う操作タスクの模倣学習向けに、指先触覚とオペレータへの触覚フィードバックを統合した視覚・触覚・言語・行動データセットを構築し、ベンチマーク評価も行った。

  原題: HapTile: A Haptic-Informed Vision-Tactile-Language-Action Dataset for Contact-Rich Imitation Learning ／ Amirhosein Alian, Yongqiang Zhao, Shiyi Gu 他

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• 論文物体検索/空間記憶/VLMロボティクス2026/6/1

  FARM: 関係空間記憶を用いた任意物体の発見

  ロボットが「ダーツボードの下の背の高いランプ」のような関係的な指示で物体を見つけられるよう、実時間で物体レベルの空間記憶を構築し、VLMでクエリを解析して検索するシステムを提案した。

  原題: FARM: Find Anything using Relational Spatial Memory ／ Siming He, Leo Huang, Adam Lilja 他

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• 論文計画/不確実性ロボティクス2026/6/1

  PO-PDDL: 視覚デモから記号的POMDPを学習し不確実性下でのロボット計画を実現

  実ロボットの視覚デモから、部分観測と確率的行動を扱える記号的POMDPモデルを自動学習し、不確実性下でのタスク計画を可能にする手法を提案した。

  原題: PO-PDDL: Learning Symbolic POMDPs from Visual Demonstrations for Robot Planning Under Uncertainty ／ Wenjing Tang, Xuanjin Jin, Yuan Liu 他

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• 論文グリッパー/手内操作ロボティクス2026/6/1

  ベルトフィンガー：器用な手内操作のための低コストなソフトベルト駆動グリッパー

  平行ジョーのグリッパーに、翻訳・ピッチ・ロールの3自由度を追加する二重ソフトベルト式指モジュールを提案し、低コストで器用な手内操作を実現した。

  原題: Belt-Finger: An Affordable Soft Belt-Driven Gripper for Dexterous In-Hand Manipulation ／ Boya Zhang, Andreas Zell, Georg Martius

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• 論文状態推定ロボティクス2026/6/1

  FW-NKF: 周波数重み付きニューラルカルマンフィルタ

  センサノイズの周波数特性を考慮し、カルマンフィルタの残差にスペクトル整形を組み込んだハイブリッド状態推定手法を提案。複数ベンチマークで誤差を最大10%削減した。

  原題: FW-NKF: Frequency-Weighted Neural Kalman Filters ／ Adnan Harun Dogan, Berken Utku Demirel, Christian Holz

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• 論文ロボット機構/制御ロボティクス2026/6/1

  X型リンクを用いた関節差動機構を備えた3インチ下水道管検査ロボットの開発

  下水道管検査ロボットの改良版を提案し、推進ユニットを連結して差動機構を持たせ、障害物検知制御により段差乗り越え性能を向上させた。

  原題: Development of a 3 in Sewer Pipe Inspection Robot with an Articulated Differential Mechanism using X-shaped Linkages ／ Shoya Umemura, Ryota Taniguchi, Atsushi Kakogawa

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• 論文動作リターゲティングロボティクス2026/6/1

  Human2Humanoid: ヒューマノイドロボットのための物理認識クロスモルフォロジー動作リターゲティング

  人間の動作をヒューマノイドロボットに転写するための教師なしリターゲティングフレームワークを提案し、CycleGANと物理制約を組み合わせて高忠実度かつ物理的に実現可能な動作を生成する。

  原題: Human2Humanoid: Physics-Aware Cross-Morphology Motion Retargeting for Humanoid Robots ／ Tianchen Huang, Feiyang Yuan, Junchi Gu 他

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• 論文共有自律/意図伝達ロボティクス2026/6/1

  読み取りやすい共有自律：動作によるロボットの信念の暗黙的伝達

  共有自律システムにおいて、ロボットの動作を目標達成と意図の明確な表示の両方を満たすように設計し、ユーザーがロボットの信念を理解して制御を調整できるようにする。

  原題: Legible Shared Autonomy: Implicit Communication of Robot Belief through Motion ／ Jinwei Liu, Pengfei Li, Shaofeng Chen 他

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• 論文位置認識画像認識2026/6/1

  パッチレベル自己教師あり学習と拡張相互再ランキングによる航空・地上LiDAR位置認識

  航空レーザ測量データを事前地図として用いた航空・地上間のLiDAR位置認識において、パッチレベルの自己教師あり学習と拡張相互再ランキングを導入し、ドメインギャップと誤検出を克服する手法を提案した。

  原題: Aerial-ground LiDAR place recognition with patch-level self-supervised learning and expanded reciprocal re-ranking ／ Yandi Yang, Xianghong Zou, Jianping Li 他

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• 論文行動表現/ヒューマノイドロボティクス2026/6/1

  PHASOR: ヒューマノイド身体のための位相固定型汎用行動表現

  行動埋め込み空間を第一級の設計対象とし、動作の周期性を位相多様体と姿勢分岐に分解して、複数のヒューマノイドロボットに共有可能な解釈可能で身体非依存の行動表現を構築した。

  原題: PHASOR: Phase-Anchored Universal Action Representations for Humanoid Embodiments ／ Kihyun Kim, Chaeyun Kim, Jongho Shin 他

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• 論文自己位置推定/センサ融合ロボティクス2026/6/1

  ADM-Fusion: 多様な環境下での頑健な自己位置推定のための適応的深層マルチセンサ融合

  センサの信頼性が変動する環境下で、内容に応じたルーティングを持つ適応的センサ混合専門家モデルを用いて、センサ入力を動的に重み付けするエンドツーエンドのマルチセンサ融合手法を提案した。シミュレーションから実データへの転移も実証している。

  原題: ADM-Fusion: Adaptive Deep Multi-Sensor Fusion for Robust Ego-Motion Estimation in Diverse Conditions ／ Hasan Moughnieh, Ibrahim Ghaddar, Hadi Elham 他

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• 論文把持機構ロボティクス2026/6/1

  反転シェルに基づく受動的万能把持機構

  弾性変形可能な双安定シェルの反転を利用した、受動的でモノリシックな把持機構を提案。物体に接触するとシェルが反転し、アームが物体を包み込んで把持する。

  原題: A passive universal grasping mechanism based on an everting shell ／ Mythra V. S. Balakuntala, Safvan Palathingal, G. K. Ananthasuresh

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• 論文動作生成ロボティクス2026/6/1

  周波数認識フローマッチングによる連続かつ一貫したロボット動作生成

  離散的な動作チャンクに依存せず、周波数領域でフローマッチングを行うことで、異なる制御周波数や時間的不整合に頑健な連続動作を生成する手法を提案した。

  原題: Frequency-Aware Flow Matching for Continuous and Consistent Robotic Action Generation ／ Jianing Guo, Fangzheng Chen, Zihao Mao 他

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• 論文操作/sim2realロボティクス2026/6/1

  Real-IKEA: 物理的忠実性は堅牢な操作の前提条件である

  実世界の抵抗を模した高忠実度の物理シミュレーションとデータセットReal-IKEAを構築し、RLポリシーが摩擦に頼らない頑健な操作戦略を獲得できることを示した論文。

  原題: Real-IKEA: Physical Fidelity is the Prerequisite for Robust Manipulation ／ Kunqi Xu, Zhenhao Huang, Siyuan Luo 他

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• 論文自己認識/人型ロボットロボティクス2026/6/1

  自己と他者の区別を可能にする人型ロボットの固有感覚-視覚対応

  人型ロボットが、自己と他者を区別する能力を、ラベルや運動学モデルなしで固有感覚と視覚の対応から学習できることを示した論文。

  原題: Proprioceptive-visual correspondence enables self-other distinction in humanoid robots ／ Yurun Chen, Tianyuan Gao, Yizhong Ge 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  物理情報に基づくロボット群の創発行動のモデリングと制御

  ロボット群の多段階創発行動を、物理制約付き密度場の進化として表現するマイクロ・マクロ枠組み「PhySwarm」を提案し、強化学習とPINNを組み合わせた制御器で統一的に生成する。

  原題: Physics-Informed Modeling and Control of Emergent Behaviors in Robot Swarms ／ Zixuan Jin, Wenzhuo Zhang, Shuxian Quan 他

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• 論文経路計画ロボティクス2026/6/1

  DIFF-IPPO: 拡散モデルに基づくオープンボキャブラリ信念マップを用いた情報経路計画

  拡散モデルを用いて、非ガウス型の信念マップ上で情報利得を最大化する大域軌道を生成する経路計画手法を提案。シミュレーションの捜索救助シナリオで有効性を検証した。

  原題: DIFF-IPPO: Diffusion-Based Informative Path Planning with Open-Vocabulary Belief Maps ／ Sausar Karaf, Oleg Sautenkov, Mikhail Martynov 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  CBF-CLFに基づくマルチゴールナビゲーションのための競合認識スイッチング

  CBF-CLF-QP制御における安全制約と目標追従制約の競合を検出し、目標を切り替えることでデッドロックや遅延を減らす手法を提案した。

  原題: Conflict-Aware Switching for CBF-CLF-Based Multi-Goal Navigation ／ Rohan Walia, Kevin Leahy

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