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フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文ワールドモデルロボティクス2026/6/1

  イベント条件付き診断：受動的オブジェクト状態ワールドモデルにおける運動学的・接触・物体永続性フィールドの解析

  物理的状態を予測するワールドモデルの内部表現が、自由運動・衝突・遮蔽などのイベントに応じてどのように情報を編成・再重み付けするかを診断する手法を提案し、予測への機能的影響を検証した。

  原題: Event-Conditioned Diagnostics of Kinematic, Contact, and Object-Permanence Fields in Passive Object-State World Models ／ Yang Liu, Yuming Chen

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  MVP-Nav: 多層価値マップによる物理認識ナビゲーション

  RGB画像のみを用いたゼロショット物体ゴールナビゲーションにおいて、3D基盤モデルで2Dセマンティクスを3D境界ボックスに投影して物理占有を再構成し、セマンティック優先度と幾何を統合した多層価値マップで物理的に安全な経路計画を行う手法を提案。

  原題: MVP-Nav: Multi-layer Value Map Planner Navigator ／ Wenyuan Xie, Shaokai Wu, Yijin Zhou 他

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• 論文VLA/ヒューマノイド移動ロボティクス2026/6/1

  WOLF-VLA: 全身ヒューマノイド最適移動のための視覚言語行動学習フレームワーク

  全身最適制御による動作生成と大規模マルチモーダルデータセットを統合し、自然言語指示から直接ヒューマノイドの移動ポリシーを生成するVLAモデルを訓練する新しいフレームワークを提案した。

  原題: WOLF-VLA: Whole-Body Humanoid Optimal Locomotion Framework for Vision-Language-Action Learning ／ Melya Boukheddimi, Omar Adjali, Daniel Sontag 他

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• 論文VLA/操作ロボティクス2026/6/1

  SSI-Policy: 視覚言語ロボット操作のための構造化シーンインターフェース学習

  RGB画像のみから深度特徴・言語接地オブジェクト配置・指示条件付き2D動作軌跡を統合する構造化シーンインターフェース(SSI)を導入し、少数デモで高精度な操作を実現するフレームワークを提案した。

  原題: SSI-Policy: Learning Structured Scene Interfaces for Vision-Language Robotic Manipulation ／ Kaijun Wang, Zikai Ouyang, Xuping Wu 他

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• 論文全身制御/耐故障/脚式移動マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  FT-WBC: 脚式移動マニピュレーションのための耐故障全身制御の学習

  脚式移動マニピュレータのアクチュエータ故障時に、全身の安定性とアームの可動域を両立する耐故障制御フレームワークFT-WBCを提案した。故障推定器と姿勢適応モジュールにより、故障を予測し姿勢計画を適応させることで、シミュレーションと実機で生存率と可動域を向上させた。

  原題: FT-WBC: Learning Fault-Tolerant Whole-Body Control for Legged Loco-Manipulation ／ Yudong Zhong, Pengfei Mai, Sikai Guo 他

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• 論文自動運転/デジタルツインロボティクス2026/6/1

  クエリ駆動型通信効率の高い自動運転向けデジタルツイン設計

  自動運転のデジタルツイン構築において、冗長なデータ同期を避けるため、シミュレーション結果に基づいて必要な環境データを能動的に要求するクエリ駆動型アーキテクチャを提案し、通信効率と位置精度を改善した。

  原題: A Query-Driven Communication-Efficient Digital Twins Design for Autonomous Driving ／ Nuocheng Yang, Longyu Zhou, Sihua Wang 他

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• 論文模倣学習/転移学習ロボティクス2026/6/1

  キーポーズ探索：効率的な自動軌道ラベリングとクロスエンボディメントポリシー転送

  把持関連タスクのデモからキーポーズを自動抽出するパイプラインを提案し、キーポーズ条件付き拡散ポリシーを訓練して、到達可能性マップによるフィルタリングで異なるロボットへのゼロショット転送を試みた。

  原題: Keypose Exploration: Efficient Automatic Trajectory Labelling and Cross-Embodiment Policy Transfer ／ Yupu Lu, Hang Xu, Yizhou Chen 他

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• 論文介護ロボットロボティクス2026/6/1

  身体性と環境の融合：文脈を考慮した安全な身体的介護ロボットに向けて

  介護ロボットが多様な環境や身体性に適応するためのフレームワークE^2-CAREを提案し、3D動的シーングラフとタスク固有の制約を用いて、スキルテンプレートをゼロショットで安全に再利用できることを示した。

  原題: Embodiment Meets Environment: Toward Context-Aware, Safe Physical Caregiving Robots ／ Zhanxin Wu, Ruofei Tong, Jiaying Fang 他

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• 論文ロボットハードウェア/卓球ロボティクス2026/6/1

  プロ選手に勝利可能な卓球ロボットのハードウェア設計

  プロ卓球選手に勝てるロボット「Ace」を開発。トポロジー最適化や逆動力学モデルで設計し、実戦でプロ選手に勝利した。

  原題: Hardware Design for Table Tennis Robot Capable of Beating Professional Players ／ Nobuhiko Mukai, Pavel Adodin, Stefan Heusser 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  サンプリングに基づく協調情報を活用した多目的マルチロボット強化学習

  複数の競合する目的を同時に最適化しつつ協調行動を維持するための、分散型の多目的強化学習フレームワークCIMORLを提案。訓練時に特権情報を用いるサンプリングベースの変種を導入し、実機ドローン実験で有効性を検証した。

  原題: Sampling-Based Coordination-Informed Multi-Objective Multi-Robot Reinforcement Learning ／ Antonio Marino, Esteban Restrepo, Soon-jo Chung 他

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• 論文位置推定ロボティクス2026/6/1

  単一周波数GNSS受信機を相対観測で高精度測位へ

  低コストな単一周波数GNSS受信機と相対運動センサを組み合わせ、仮想基準局とスライディングウィンドウ因子グラフを用いて、キャリア位相の連続追跡による高精度測位を実現する手法を提案した。実世界実験で数メートルからデシメートル級の精度向上を確認した。

  原題: Empowering a Single-Frequency GNSS Receiver to Achieve High-Precision Positioning with Relative Observations ／ Xingpeng Wang, Ziwen Qu, Juncheng Chen 他

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• 論文UAVナビゲーションロボティクス2026/6/1

  LNN-Fly: タイミング不一致に頑健な障害物回避のための連続時間UAVナビゲーション

  LiDARベースのUAV障害物回避において、センサや制御のタイミングずれに頑健な連続時間ナビゲーションポリシーを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

  原題: LNN-Fly: Continuous-Time UAV Navigation for Robust Obstacle Avoidance under Timing Mismatch ／ Yulin Huang, Shaojie Chen, Di Feng 他

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• 論文模倣学習/ポリシー編集ロボティクス2026/6/1

  行動アンクローニング：推論時ステアリングなしでモードリダイレクションをポリシー重みに蒸留する手法

  デモデータに含まれる望ましくない行動モードを抑制するため、一時的なモード分類器からのリダイレクション信号をポリシー重みに蒸留し、推論時オーバーヘッドなしで安全な行動を実現する手法MoREを提案した。

  原題: Behavior Uncloning: Distilling Mode Redirection into Policy Weights without Inference-Time Steering ／ Hao Wang, Jiuzhou Lei, Dayou Li 他

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• 論文VQA/ベンチマーク画像認識2026/6/1

  FlameVQA: 放射温度計測による物理基盤のUAV山火事VQAベンチマーク

  UAVによる山火事監視のための、RGB画像と放射温度画像を組み合わせた多肢選択式VQAベンチマークを構築し、代表的なMLLMの性能を評価した。

  原題: FlameVQA: A Physically-Grounded UAV Wildfire VQA Benchmark with Radiometric Thermal Supervision ／ Mobin Habibpour, John Spodnik, Niloufar Alipour Talemi 他

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• 論文マッピングロボティクス2026/6/1

  UAV-MapFusion: RTK位置合わせに基づく不確実性を考慮した粗密マルチセッションUAVマッピング

  UAVの複数回の飛行で取得した点群地図を、RTK観測と不確実性を考慮した因子グラフ最適化により高精度に統合するシステムを提案した。

  原題: UAV-MapFusion: RTK-Aligned Uncertainty-Aware Coarse-to-Fine Multi-Session UAV Mapping ／ Feng Pan, Chunran Zheng, Bing Xue 他

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• 論文HRI/LLMロボティクス2026/6/1

  多人数人機会話におけるLLM介入説明の理解

  LLM駆動ロボットが多人数会話で介入する際の説明を分析し、介入理由のテーマと役割差を明らかにした研究。

  原題: Understanding LLM Intervention Explanations in Multi-Party Human-Robot Interaction ／ Micol Spitale, Massimiliano Nigro, Emily Cross

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• 論文SLAMロボティクス2026/6/1

  PL-LIT: 点・線特徴と熱画像マッピングを用いたLiDAR-慣性-熱SLAM

  熱画像の課題を解決するため、点・線特徴抽出と光度校正を組み合わせたLiDAR-慣性-熱SLAMシステムを提案し、長距離熱赤外データセットで最先端性能を達成した。

  原題: PL-LIT: A LiDAR-Inertial-Thermal SLAM Using Point-Line Features and Thermographic Mapping ／ Jiawei Xia, Yixiao Feng, Yongliang Shi 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  SPACE: 群知能フェロモン場による適応的衝突回避探索

  多数のロボット群による未知環境探索で、混雑時の衝突を減らしつつ効率的な探索を実現するため、蟻の採餌行動に着想を得た分散協調手法SPACEを提案した。実建物のフロアプランで最大256台の群れを評価し、衝突率を大幅に低減しつつ探索時間はほぼ同等であることを示した。

  原題: SPACE: Swarm Pheromone Fields for Adaptive Collision-Aware Exploration ／ Haohua Que, Haojia Gao, Mingkai Liu 他

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• 論文歩行ロボティクス2026/6/1

  SCAN-Planner: 経路誘導型長距離四足歩行ナビゲーションのための空間衝突認識ローカルプランナー

  四足ロボットの長距離ナビゲーション向けに、ヨー角を考慮したツインシリンダーフットプリントと投影A*探索を用いた空間衝突認識ローカルプランニングフレームワークを提案し、狭い通路や3D非構造環境での安全で効率的な移動を実現した。

  原題: SCAN-Planner: Spatial Collision-Aware Local Planning for Route-Guided Long-Range Quadruped Navigation ／ Han Zheng, Zhe Chen, Yiwen Fu 他

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• 論文自己位置推定ロボティクス2026/6/1

  キネマティック自転車モデルの空間表現における不確実性の解析

  車両の運動学モデルにおける不確実性を扱い、タイヤ変位と操舵角の不確実性下での共分散行列の時間発展をテイラー級数を用いて閉形式で導出し、モンテカルロシミュレーションと比較してその精度を検証した。

  原題: Analyzing Uncertainty in the Spatial Representation of the Kinematic Bicycle Model ／ Shafayat Abrar, M. Zaeem Baig, Shahir Ul Islam Anzal 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  車両プラトゥーンのための横方向ストリング安定性

  本論文は、車両プラトゥーンにおける横方向の経路追従誤差の伝播を扱う新しい枠組みを提案し、車載センサのみでは誤差減衰が不可能である一方、V2V通信により真の誤差減衰が可能になることを示した。

  原題: Lateral String Stability for Vehicle Platoons ／ Sixu Li, Swaroop Darbha, Yang Zhou

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• 論文全身制御/スタイル転送ロボティクス2026/6/1

  人間の動作スタイルを移植するヒューマノイド全身制御のための生体模倣手法

  短い人間の動作スタイル例から、目標の動作内容を保ちつつスタイルを移植した全身参照動作を生成し、物理実行可能な制御ポリシーでヒューマノイドに実行させる枠組みを提案した。

  原題: Bionic Human-Motion Style Transfer for Physically Executable Whole-Body Control of Humanoid Robots ／ Tianchen Huang, Mingkuan Zhao, Yang Gao 他

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• 論文ROS 2/観測性ロボティクス2026/6/1

  ros2probe: ROS 2ミドルウェア向けの非侵入型カーネル選択的観測手法

  ROS 2のノード間通信を観測する際に生じるプローブ効果を排除するため、ディスカバリパケットから通信状態を再構築し、カーネル内フィルタで必要なトピックのみを取得する非侵入型観測フレームワークを提案した。

  原題: ros2probe: Non-intrusive, Kernel-selective Observability for Robot Operating System 2 Middleware ／ Jisang Yu, Sanghoon Lee, Yeonwoo Choi 他

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• 論文発達学習/模倣学習ロボティクス2026/6/1

  ロボットの発達的運動学習における双方向チュータリング：共発達的な相互作用ダイナミクスが安定した学習を支える

  ロボットの運動学習において、チューターと学習者が相互に適応する双方向の教示が、一方向の教示よりも一貫した行動パターンを形成し、安定した学習と一般化を促進することを、実機ヒューマノイドと人間およびAIチューターを用いた実験で示した論文。

  原題: Bidirectional Tutoring for Developmental Motor Learning in Robots: Co-Developed Interaction Dynamics Support Stable Learning ／ Rui Fukushima, Jun Tani

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• 論文軌道最適化/積層造形ロボティクス2026/6/1

  拘束勾配投影による衝突回避冗長ロボット多軸積層造形の軌道最適化

  冗長ロボットによる多軸積層造形の長大経路に対して、相対ヤコビアンとSDF衝突モデルを用い、自己運動多様体への射影で堆積位置制約を満たしつつ衝突回避と平滑化を実現する軌道最適化フレームワークを提案した。

  原題: Trajectory Optimization for Collision-Aware Redundant Robotic Multi-Axis Additive Manufacturing by Constrained Gradient Projection ／ Zhikai Shen, Jiasheng Qu, Chenyu Xu 他

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• 論文空中追跡ロボティクス2026/6/1

  FalconTrack: フォトリアルな自動ラベル認識と物理認識に基づく空中追跡

  フォトリアルな編集可能シミュレータを用いて自動ラベル生成を行い、マルチヘッド認識と物理認識追跡を組み合わせることで、ゼロショットのシミュレーションから実世界への転移を実現する空中追跡フレームワークを提案した。

  原題: FalconTrack: Photorealistic Auto-Labeled Perception and Physics-Aware Vision-Based Aerial Tracking ／ Yan Miao, Karteek Gandiboyina, Noah Giles 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  AUSLUN: GNSS拒否環境での海上探索・航法のための固定ホバリングUAV-USVシステム

  GNSSが使えない沿岸域で、UAVを固定ホバリングさせて遠方の船舶を探索・位置特定し、USVを目標へ誘導するシステムを提案・実証した論文。

  原題: AUSLUN: A Fixed-Hover UAV--USV System for GNSS-Denied Maritime Search and Navigation ／ Siyuan Yang, Zikai Jia, Hailiang Kuang 他

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• 論文HRIロボティクス2026/6/1

  REPAIR-Bench: ロボットのエラー知覚とインタラクション回復のためのベンチマーク

  人間とロボットのインタラクションにおける失敗の知覚と回復を評価するためのベンチマークを構築し、失敗検出、タイプ分類、回復予測の3つのタスクを提案した。

  原題: REPAIR-Bench: A Benchmark for Robot Error Perception And Interaction Recovery ／ Giuliano Pioldi, Yashika Batra, Arman Ibrayeva 他

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• 論文全身操作/模倣学習ロボティクス2026/6/1

  WARP: オフラインの人間デモからの学習のための全身リターゲティング

  人間のデモからロボットの全身動作を正確に抽出するオフラインパイプラインを提案し、ゼロショットでの全身移動操作を実現した。

  原題: WARP: Whole-Body Retargeting for Learning from Offline Human Demonstrations ／ Zhenyang Chen, Chuizheng Kong, Chuye Zhang 他

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• 論文VLAロボティクス2026/6/1

  構造化画像表現による説明可能なロボット学習

  ロボットポリシーの学習にシーングラフを中間表現として用い、タスクに関連する部分グラフを抽出して行動生成に利用することで、モデルの判断過程を説明可能にする手法を提案した。

  原題: SIR: Structured Image Representations for Explainable Robot Learning ／ Paul Mattes, Jan Schwab, Jens Bosch 他

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