論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2016/10/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文マニピュレーションロボティクス2016/10/1

  原子力救助支援のためのRGBDを用いたドア開けパラメータ抽出

  RGBDセンサとGUIでユーザが対象領域を指定し、ドア幅やハンドル長などのパラメータを安定して抽出する手法を提案し、実機実験で有効性を示した。

  原題: RGBD-based Parameter Extraction for Door Opening Tasks with Human Assists in Nuclear Rescue ／ Jiajun Li, Jianguo Tao, Liang Ding 他

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• 論文球体ロボットロボティクス2016/10/1

  流体駆動型球体ロボット「RollRoller」の機構と動的挙動の解析

  管内でコア質量を移動させて駆動する新型球体ロボットの機構を力学解析し、非線形ダイナミクスに基づく位置制御アルゴリズムを提案、Adamsシミュレーションで検証した。

  原題: Dynamical Behavior Investigation and Analysis of Novel Mechanism for Simulated Spherical Robot named "RollRoller" ／ Seyed Amir Tafrishi, Sandor M. Veres, Esmaeil Esmaeilzadeh 他

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• 論文ロボット学習・計画ロボティクス2016/10/1

  第1回ロボット学習と計画に関する国際ワークショップ（RLP 2016）論文集

  ロボットの学習と計画に関する第1回国際ワークショップ（RLP 2016）の論文集をまとめたもの。

  原題: Proceedings of the 1st International Workshop on Robot Learning and Planning (RLP 2016) ／ Nancy Amato, Charles Anderson, Gregory Chirikjian 他

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• 論文経路計画ロボティクス2016/10/1

  風場における複数UAVの情報経路計画とマッピング

  複数のUAVセンサで情報量を最大化する観測地点選択・経路計画・ガウス過程回帰による環境マッピングを統合した手法を提案し、電波強度場マッピングで有効性を示した。

  原題: Informative Path Planning and Mapping with Multiple UAVs in Wind Fields ／ Doo-Hyun Cho, Jung-Su Ha, Sujin Lee 他

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• 論文ロボット機構学ロボティクス2016/10/1

  カスピダルロボット：特異点を経ずに姿勢を変えられるロボット

  特異点を通過せずに逆運動学の解を切り替えられる「カスピダルロボット」の歴史・特徴・識別法を解説し、3-R直交直列ロボットを中心に6自由度やパラレルロボットの事例も論じた章。

  原題: Cuspidal Robots ／ Philippe Wenger

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• 論文モーションキャプチャ画像認識2016/10/1

  FlyCap: 複数の自律飛行カメラによるマーカーレスモーションキャプチャ

  3台の自律飛行ドローンにRGBDカメラを搭載し、広い空間で大きく動く対象を追従しながら非剛体サーフェスレジストレーションで表面運動を再構成するマーカーレスモーションキャプチャ手法を提案した。

  原題: FlyCap: Markerless Motion Capture Using Multiple Autonomous Flying Cameras ／ Lan Xu, Lu Fang, Wei Cheng 他

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• 論文飛行制御ロボティクス2016/10/1

  追従制御からロバストなマヌーバ制御へ：VTOL飛行ロボットのための設計容易なアプローチ

  既存の軌道追従制御器を変換するだけで、外乱に強いマヌーバ制御器を簡単に設計できる手法を提案し、ナノクアッドロータ実験で有効性を示した。

  原題: From Tracking to Robust Maneuver Regulation: an Easy-to-Design Approach for VTOL Aerial Robots ／ Sara Spedicato, Antonio Franchi, Giuseppe Notarstefano

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• 論文農業ロボティクスロボティクス2016/10/1

  リンゴ園における果実検出と収量推定のための画像セグメンテーション

  果樹園の単眼カメラ画像からMLPやCNNで果実をピクセル単位にセグメンテーションし、Watershed法とハフ変換で個々のリンゴを検出・計数して収量推定を行う研究。

  原題: Image Segmentation for Fruit Detection and Yield Estimation in Apple Orchards ／ Suchet Bargoti, James Underwood

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• 論文自動運転/セグメンテーションロボティクス2016/10/1

  自らの道を見つけよう：都市自律走行のための経路候補の弱教師付きセグメンテーション

  走行記録から自動生成したラベル付き画像で深層セマンティックセグメンテーションネットワークを訓練し、単眼カメラのみで走行可能経路候補と障害物をセグメンテーションする弱教師付き手法を提案。

  原題: Find Your Own Way: Weakly-Supervised Segmentation of Path Proposals for Urban Autonomy ／ Dan Barnes, Will Maddern, Ingmar Posner

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• 論文少数データ学習AI2016/10/1

  マイクロデータ学習：データが少ない側の機械学習

  データが大量にある分野とは対照的に、ロボティクスなどデータ収集が高コストで数十点しか使えない状況で、少数データから学習するアルゴリズムの課題を論じた論文。

  原題: Micro-Data Learning: The Other End of the Spectrum ／ Jean-Baptiste Mouret

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• 論文ナビゲーション指示生成ロボティクス2016/10/1

  逆強化学習とニューラル機械翻訳によるナビゲーション指示生成

  人間の実演から逆強化学習で方策を学習して共有すべき情報を選び、ニューラルseq2seqで自然言語指示に変換するロボットのナビゲーション案内モデルを提案した。

  原題: Navigational Instruction Generation as Inverse Reinforcement Learning with Neural Machine Translation ／ Andrea F. Daniele, Mohit Bansal, Matthew R. Walter

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• 論文人間ロボット協調AI2016/10/1

  人間とロボットの協調における複雑な認知タスクのための確率的モデル検査

  人間の行動をQテーブルからマルコフ決定過程としてモデル化し、確率的モデル検査でロボットの最適方策を合成する手法を提案した論文。

  原題: Probabilistic Model Checking for Complex Cognitive Tasks -- A case study in human-robot interaction ／ Sebastian Junges, Nils Jansen, Joost-Pieter Katoen 他

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• 論文歩行ロボティクス2016/10/1

  二足歩行制御のためのサンプル効率の良い最適化手法

  歩行の基本的特徴を反映した距離指標を導入し、ベイズ最適化のサンプル効率を高めて16次元の神経筋モデルによる平面歩行制御を100試行未満で学習した。

  原題: Sample Efficient Optimization for Learning Controllers for Bipedal Locomotion ／ Rika Antonova, Akshara Rai, Christopher G. Atkeson

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• 論文群制御ロボティクス2016/10/1

  モジュール型ロボットシステムにおける構成形成と情報収集の同時実行

  分散したモジュールが目標配置を形成しつつ、移動経路で収集できる情報量を最大化する、エネルギー予算制約付きのヒューリスティック探索アルゴリズムを提案した論文。

  原題: Simultaneous Configuration Formation and Information Collection by Modular Robotic Systems ／ Ayan Dutta, Prithviraj Dasgupta

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• 論文経路計画制御2016/9/1

  3点を通る最短Dubins経路の効率的計算

  曲率制約付き前方移動Dubins車両が3つの連続点を通る最適経路を、中間点の向きを幾何学的に解析して高速に求める手法を提案し、Dubins TSPツアーの改善に応用した。

  原題: On Efficient Computation of Shortest Dubins Paths Through Three Consecutive Points ／ Armin Sadeghi, Stephen L. Smith

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• 論文歩行ロボティクス2016/9/1

  DCM追従と歩幅調整を組み合わせた二足歩行の安定化

  発散運動成分(DCM)の追従と着地点の調整を組み合わせ、アクティブ/パッシブ足首の二足ロボットの歩行を安定化させる手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

  原題: Stepping Stabilization Using a Combination of DCM Tracking and Step Adjustment ／ Majid Khadiv, Sebastien Kleff, Alexander Herzog 他

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• 論文人体姿勢推定ロボティクス2016/9/1

  畳み込みニューラルネットワークによる人体の向き推定

  軽量な畳み込みニューラルネットワークを用いて、人の体の向きをエンドツーエンドで推定する手法を提案し、サービスロボットが正面から顔を検出しやすくする応用例を示した。

  原題: Human Body Orientation Estimation using Convolutional Neural Network ／ Jinyoung Choi, Beom-Jin Lee, Byoung-Tak Zhang

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• 論文群制御ロボティクス2016/9/1

  3Dプリントで作れる携帯型マルチロボット研究教育プラットフォーム

  3Dプリントと市販部品で2時間以内に組み立てられる小型移動ロボット群のプラットフォームを開発し、単体・複数ロボットの経路計画アルゴリズムで性能を実証した。

  原題: A Portable, 3D-Printing Enabled Multi-Vehicle Platform for Robotics Research and Education ／ Jingjin Yu, Shuai D Han, Wei N Tang 他

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• 論文物体検出画像認識2016/9/1

  物体インスタンス検出のための多視点RGB-Dデータセット

  台所シーンを多視点から撮影したRGB-Dデータセットを構築し、3D提案生成と認識ベースラインを提案して物体検出性能を比較した論文。

  原題: Multiview RGB-D Dataset for Object Instance Detection ／ Georgios Georgakis, Md Alimoor Reza, Arsalan Mousavian 他

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• 論文移動物体検出ロボティクス2016/9/1

  視覚的手がかりを活用したLiDARデータ中の移動物体のロバスト検出

  LiDARスキャンから移動物体を検出する手法を改良し、占有表現の離散化・視覚的手がかりによる誤検出除去・地面平面除去・octree索引化で速度と精度を向上させた。KITTIデータセットで有効性を実証。

  原題: Robust Moving Objects Detection in Lidar Data Exploiting Visual Cues ／ Gheorghii Postica, Andrea Romanoni, Matteo Matteucci

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• 論文設計最適化ロボティクス2016/9/1

  単調コデザイン問題における不確実性の導入

  ロボットプラットフォームの最適設計を可能にする「コデザイン」理論に不確実性を導入し、モデルの知識不足への対処と計算負荷を下げる一貫した緩和の生成を可能にした論文。

  原題: Uncertainty in Monotone Co-Design Problems ／ Andrea Censi

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• 論文触覚ロボティクス2016/9/1

  真空バッグを用いた皮膚法線力の校正

  真空バッグで皮膚表面に一様な圧力をかけ、圧力と静電容量の関係を校正して法線力を推定する手法を提案し、iCubの前腕皮膚で検証した。

  原題: Skin Normal Force Calibration Using Vacuum Bags ／ Joan Kangro, Silvio Traversaro, Daniele Pucci 他

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• 論文ピッキング/ベンチマークロボティクス2016/9/1

  再現可能なロボット棚ピッキングベンチマークAPB

  42個の物体と棚を使い、知覚から把持まで含む完全なロボットシステムを比較できる再現性の高い棚ピッキングベンチマークを提案し、Baxterロボットによるベースライン結果を報告した。

  原題: The ACRV Picking Benchmark (APB): A Robotic Shelf Picking Benchmark to Foster Reproducible Research ／ Jürgen Leitner, Adam W. Tow, Jake E. Dean 他

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• 論文物体追跡画像認識2016/9/1

  移動車両からの深層追跡：再帰型ニューラルネットワークによる世界追跡の学習

  走行中の車両の生レーザー入力から、RNNとSpatial Transformerを用いて遮蔽物越しの物体追跡や将来状態予測を直接行うエンドツーエンド手法を提案した論文。

  原題: Deep Tracking on the Move: Learning to Track the World from a Moving Vehicle using Recurrent Neural Networks ／ Julie Dequaire, Dushyant Rao, Peter Ondruska 他

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• 論文位置推定画像認識2016/9/1

  地図と建物ファサードを用いた意味画像に基づく位置推定

  地図と少数の位置情報付き参照画像から建物ファサードを検出・同定し、クエリ画像のカメラ位置と向きを推定する手法を提案した論文。

  原題: Semantic Image Based Geolocation Given a Map ／ Arsalan Mousavian, Jana Kosecka

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• 論文ナビゲーションロボティクス2016/9/1

  未知・動的環境における安全保証付きリアクティブポテンシャル場ナビゲーション

  リアクティブポテンシャル場による移動ロボットの衝突回避制御器をハイブリッドオートマトンとして定式化し、微分動的論理で受動的安全性を形式的に検証した。

  原題: SafeGuardPF: Safety Guaranteed Reactive Potential Fields for Mobile Robots in Unknown and Dynamic Environments ／ Rafael Rodrigues da Silva, Samuel Silva, Grigoriy Dubrovskiy 他

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• 論文姿勢推定ロボティクス2016/9/1

  UKFとTRIADを用いたUAV姿勢推定

  TRIADアルゴリズムを観測モデルに組み込んだUKFベースのAHRSを提案し、EKFとの比較や実機固定翼UAVでの実験を通じてマイコン上での低計算コストなリアルタイム姿勢推定性能を示した。

  原題: UAV attitude estimation using Unscented Kalman Filter and TRIAD ／ Hector Garcia de Marina, Fernando J. Pereda, Jose Marina Giron-Sierra 他

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• 論文地図マッチングロボティクス2016/9/1

  不確実なループなし地図のための変形可能な地図マッチング

  ループのない軌道で作られた不確実な地図同士を、DCNN特徴による初期候補生成と地図統合による形状変形で高精度にマッチングする手法を提案。

  原題: Deformable Map Matching for Uncertain Loop-Less Maps ／ Kanji Tanaka

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• 論文シーン理解画像認識2016/9/1

  物体の支持関係と意味的シーングラフの推定

  物体の物理的安定性とクラス間の支持関係の事前知識を用いて、画素単位の意味ラベリングなしに支持関係を推定し、シーングラフを構築する手法を提案した。

  原題: On Support Relations and Semantic Scene Graphs ／ Michael Ying Yang, Wentong Liao, Hanno Ackermann 他

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• 論文歩行ロボティクス2016/9/1

  ステップのタイミングを自律決定する多接触移動のTOPP-MPC

  接触切り替えのタイミングを入力ではなく高速非線形最適化の出力として計算するMPCを提案し、HRP-4ヒューマノイドのシミュレーションで多接触歩行を実現した。

  原題: When to make a step? Tackling the timing problem in multi-contact locomotion by TOPP-MPC ／ Stéphane Caron, Quang-Cuong Pham

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