論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2016/11/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →- 論文自律制御・形式検証ロボティクス
確率的検証が可能な推論付き自律制御アーキテクチャ
エージェントプログラムを自動的に確率的モデル(DTMC/MDP)へ変換し、設計時と実行時の両方でPrismによる検証を可能にする簡素なエージェントアーキテクチャLISAを提案した論文。
原題: A stochastically verifiable autonomous control architecture with reasoning ／ Paolo Izzo, Hongyang Qu, Sandor M. Veres
日本語で読む → - 論文視覚的位置認識ロボティクス
モバイル端末での実時間視覚的位置認識による個人位置推定
スマートフォン上でFAB-MAPとABLE-Mを実装・評価し、処理時間短縮とスケーラビリティ向上を図ったFastABLEを提案して実時間個人位置推定を実現した。
原題: Real-Time Visual Place Recognition for Personal Localization on a Mobile Device ／ Michał Nowicki, Jan Wietrzykowski, Piotr Skrzypczyński
日本語で読む → - 論文確率的最適制御ロボティクス
連続テンソル分解を用いた高次元確率的最適制御
価値関数を連続テンソル分解で圧縮表現し、動的計画法をその形式のまま実行することで、低ランク構造を持つ高次元確率的最適制御問題の次元の呪いを緩和するアルゴリズムを提案した。
原題: High-Dimensional Stochastic Optimal Control using Continuous Tensor Decompositions ／ Alex A. Gorodetsky, Sertac Karaman, Youssef M. Marzouk
日本語で読む → - 論文深度推定画像認識
線から幾何を読み解く：部分的なレーザー観測を用いた単眼深度推定
2Dレーザーレンジファインダの疎な観測から密な参照深度マップを作り、単眼画像の深度推定を参照との差分推定として再定義することで精度を向上させた研究。
原題: Parse Geometry from a Line: Monocular Depth Estimation with Partial Laser Observation ／ Yiyi Liao, Lichao Huang, Yue Wang 他
日本語で読む → - 論文自動運転/経路計画ロボティクス
IARA自動運転車のモデル予測型モーションプランナー
自律走行車IARAのためのモデル予測型モーションプランナーを提案し、経路追従と障害物回避を両立する滑らかな軌道を50ms未満で生成できることを示した。
原題: A Model-Predictive Motion Planner for the IARA Autonomous Car ／ Vinicius Cardoso, Josias Oliveira, Thomas Teixeira 他
日本語で読む → - 論文アフォーダンスAI
視覚運動シミュレーションによるアフォーダンス検出
内部シミュレーションで感覚と運動の系列を生成し、ロボットが通路と行き止まりを判別できるアフォーダンス検出手法を実機で実証した。
原題: Detecting Affordances by Visuomotor Simulation ／ Wolfram Schenck, Hendrik Hasenbein, Ralf Möller
日本語で読む → - 論文機構解析ロボティクス
シザーリフトの出力をアクチュエータ位置に依存せず表す一般化式の導出
シザーリフトの力出力を、アクチュエータ位置を表す少数の変数で一般的に記述する式を導出し、任意の位置の性能を解析的に比較可能にした論文。
原題: Deriving a Generalized, Actuator Position-Independent Expression for the Force Output of a Scissor Lift ／ Amay Saxena
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
ループへのロープ挿通のための仮想磁場定式化によるロボット結び目生成
ループ内部に仮想磁場を定義しビオ・サバール則でロープ端把持マニピュレータを誘導することで、変形するループへのロープ挿通を実現し、把持・解放と組み合わせてNAOロボットで結び目を作成した。
原題: Rope through Loop Insertion for Robotic Knotting: A Virtual Magnetic Field Formulation ／ Alejandro Marzinotto, Johannes A. Stork
日本語で読む → - 論文群制御制御
マルチエージェントネットワークの構造可制御性：同時故障に対するロバスト性
リーダー・フォロワ型マルチエージェント系において、通信リンクとエージェントの同時故障時にも構造可制御性が保たれる条件をグラフ理論的に解析し、信頼性指標を提案した論文。
原題: Structural Controllability of Multi-Agent Networks: Robustness against Simultaneous Failures ／ M. Amin Rahimian, Amir G. Aghdam
日本語で読む → - 論文自己位置推定ロボティクス
移動ロボットのためのマルチセンサ知覚システムとセンサ融合に基づく自己位置推定
車輪エンコーダ・コンパス・レーザレンジファインダ・全方位カメラをEKFで融合し、屋内環境で移動ロボットの自己位置推定を行う手法を提案・実験検証した論文。
原題: Multi-sensor perceptual system for mobile robot and sensor fusion-based localization ／ T. T. Hoang, P. M. Duong, N. T. T. Van 他
日本語で読む → - 論文折り紙/プログラマブルマターcs.CG
あらゆるグリッド多面体を効率的に折るための万能ヒンジパターン
細長い帯状材料を立方体グリッド上の任意の連結曲面（ポリキューブ表面など）に折り畳める2種類の万能ヒンジパターンを提案し、球面相当なら面積2倍・層2枚までで折れることを示した。
原題: Universal Hinge Patterns for Folding Strips Efficiently into Any Grid Polyhedron ／ Nadia M. Benbernou, Erik D. Demaine, Martin L. Demaine 他
日本語で読む → - 論文マッピングロボティクス
Voxblox：機上計画のためのインクリメンタル3Dユークリッド符号付距離場
TSDFからESDFをインクリメンタルに構築する手法を提案し、単一CPUコアでリアルタイム動作するMAV搭載の軌道最適化計画を実現した。
原題: Voxblox: Incremental 3D Euclidean Signed Distance Fields for On-Board MAV Planning ／ Helen Oleynikova, Zachary Taylor, Marius Fehr 他
日本語で読む → - 論文ウェアラブル支援ロボティクス
視覚障害者向けウェアラブル支援デバイス
視覚障害者を支援するウェアラブルデバイスの主要な研究をレビューし、最新手法とユニバーサルデザインの考え方を整理した章。
原題: Wearable Assistive Devices for the Blind ／ Ramiro Velazquez
日本語で読む → - 論文行動ツリー/協働ロボットロボティクス
CoSTAR: 行動ツリーと視覚による協働ロボットへの指示
非専門家のエンドユーザーが行動ツリーと視覚情報を用いて協働ロボットに多様なタスクを教示できるシステムCoSTARを開発し、複数の産業用ロボットで評価した。
原題: CoSTAR: Instructing Collaborative Robots with Behavior Trees and Vision ／ Chris Paxton, Andrew Hundt, Felix Jonathan 他
日本語で読む → - 論文遠隔操作ロボティクス
インターネット接続型移動ロボットシステムの新しいプラットフォーム
3G回線でインターネットに接続するマルチセンサ搭載移動ロボットのハードウェアとクライアントサーバ型ソフトウェア構成を提案し、遠隔操作研究用の実験基盤として実機で動作を確認した。
原題: A novel platform for internet-based mobile robot systems ／ P. M. Duong, T. T. Hoang, N. T. T. Van 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
安全制約付きベイズ最適化とシミュレーション事前知識によるロボットの安全な損傷回復
シミュレーションで得た事前知識と制約付きベイズ最適化を用い、損傷したヒューマノイドロボットが危険な試行を最小限に抑えつつ高速に這い移動できるよう回復させる手法を提案した。
原題: Safety-Aware Robot Damage Recovery Using Constrained Bayesian Optimization and Simulated Priors ／ Vaios Papaspyros, Konstantinos Chatzilygeroudis, Vassilis Vassiliades 他
日本語で読む → - 論文群制御stat.AP
ランダムウォーク移動アルゴリズムの期待被覆率解析
UAVの対称ランダムウォーク移動における期待被覆率をマルコフモデルで解析的に導出し、シミュレーションと比較した論文。
原題: Expected Coverage of Random Walk Mobility Algorithm ／ Moritz Kohls, Tanja Hernandez
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
アマゾン・ピッキング・チャレンジ2016優勝ロボットのシステム
アマゾン倉庫の棚からのピッキングと収納を自動化するロボットを開発し、2016年のアマゾン・ピッキング・チャレンジで優勝した。深層学習による物体認識や把持計画、ROSベースの統合システムが特徴。
原題: Team Delft's Robot Winner of the Amazon Picking Challenge 2016 ／ Carlos Hernandez, Mukunda Bharatheesha, Wilson Ko 他
日本語で読む → - 論文歩行計画ロボティクス
ランダム化可能性グラフを用いた半非構造環境における足配置と全身動作の計画
制約多様体の高レベル近似で行動の可能性を高速探索し、全身動作を活用した二足歩行ロボットの足配置・動作計画を半非構造環境で実現する手法を提案。
原題: Footstep and Motion Planning in Semi-unstructured Environments Using Randomized Possibility Graphs ／ Michael X. Grey, Aaron D. Ames, C. Karen Liu
日本語で読む → - 論文強化学習AI
自動運転における相反する環境での強化学習
ニューコム問題と囚人のジレンマを題材に、強化学習エージェントが人間との意思決定ジレンマでどう振る舞うかを実験的に調べた論文。
原題: Reinforcement Learning in Conflicting Environments for Autonomous Vehicles ／ Dominik Meyer, Johannes Feldmaier, Hao Shen
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
経路積分ガイド付き方策探索
経路積分型のモデルフリー局所最適化とオンポリシーサンプリングを組み合わせ、視覚入力から直接トルク制御を行う深層ニューラルネット方策を学習する手法を提案した。
原題: Path Integral Guided Policy Search ／ Yevgen Chebotar, Mrinal Kalakrishnan, Ali Yahya 他
日本語で読む → - 論文屋内自己位置推定ロボティクス
テクスチャ特徴とk-NNによるMAV向け高効率屋内自己位置推定
小型飛行ロボット(MAV)の機上カメラ画像からテクスチャ特徴(texton)とk-NNで2D位置を推定し、パーティクルフィルタで統合するGPS不要の屋内自己位置推定手法を提案し、実機飛行で約0.6mの精度を実証した。
原題: Efficient Global Indoor Localization for Micro Aerial Vehicles ／ V. Strobel, R. Meertens, G. C. H. E. de Croon
日本語で読む → - 論文安全制御ロボティクス
確率的安全プログラム：不確実性下での安全制御フレームワーク
環境の不確実性と安全不変条件を組み込んだ確率的プログラムをグラフィカルモデルに変換し、変異推論で将来行動の安全性を高速評価する手法を提案。ドローンや自動運転車の安全制御で有効性を示した。
原題: Probabilistic Safety Programs ／ Ashish Kapoor, Debadeepta Dey, Shital Shah
日本語で読む → - 論文オンライン学習ロボティクス
小分散漸近を用いた非パラメトリックオンラインロボット学習
小分散漸近に基づくベイズ非パラメトリック混合モデルでロボット操作タスクをオンライン学習し、遠隔操作者の意図認識とロボット動作の遠隔調整を実現した研究。
原題: Small Variance Asymptotics for Non-Parametric Online Robot Learning ／ Ajay Kumar Tanwani, Sylvain Calinon
日本語で読む → - 論文球体ロボットロボティクス
新型球体移動ロボット「RollRoller」の動力学解析と運動シミュレーション
空気圧駆動の球体ロボットRollRollerを提案し、その構成と運動アルゴリズムを説明した上で、平坦面での前進運動の動力学モデルを導出し、Matlab/SimulinkとAdams/Viewで検証した論文。
原題: "RollRoller" Novel Spherical Mobile Robot Basic Dynamical Analysis and Motion Simulations ／ Seyed Amir Tafrishi
日本語で読む → - 論文UAV誘導制御ロボティクス
風の中を飛ぶ固定翼UAVの滑らかな軌道追従ガイダンスアルゴリズム
一定の対気速度と風外乱のもとで固定翼UAVが滑らかな曲線を追従するための、誘導ベクトル場に基づくアルゴリズムを提案し、実飛行で検証した。
原題: Guidance algorithm for smooth trajectory tracking of a fixed wing UAV flying in wind flows ／ Hector Garcia de Marina, Yuri A. Kapitanyuk, Murat Bronz 他
日本語で読む → - 論文損傷回復/強化学習ロボティクス
リセット不要の試行錯誤学習によるロボットの損傷回復
正常時のシミュレータで多数の行動を事前生成し、リセットなしの試行錯誤で脚ロボットなどが損傷後も素早くタスクを継続できる学習法を提案・実機検証した。
原題: Reset-free Trial-and-Error Learning for Robot Damage Recovery ／ Konstantinos Chatzilygeroudis, Vassilis Vassiliades, Jean-Baptiste Mouret
日本語で読む → - 論文経路計画ロボティクス
より疎なスパースロードマップ生成手法
従来手法より79%小さいグラフで同等の経路品質を実現する、オフライン生成のスパースロードマップスパナ手法を提案し、OMPL拡張として公開した。
原題: Sparser Sparse Roadmaps ／ David Coleman, Nikolaus Correll
日本語で読む → - 論文歩行者検出画像認識
RGB-Dを用いたリアルタイムテンプレートマッチングによる歩行者検出
深度画像ベースのテンプレートマッチングで歩行者をリアルタイム検出する手法を提案し、上半身の向きや距離に応じた複数テンプレートと重み付きマッチング、外観検出器との併用で精度を向上させた。
原題: Real-Time RGB-D based Template Matching Pedestrian Detection ／ Omid Hosseini jafari, Michael Ying Yang
日本語で読む → - 論文農業ロボティクスロボティクス
果樹園における深層学習による果実検出
Faster R-CNNを用いてマンゴー・アーモンド・リンゴの果実検出を行い、データ拡張やタイル分割手法によりF1スコア0.9超を達成した研究。
原題: Deep Fruit Detection in Orchards ／ Suchet Bargoti, James Underwood
日本語で読む →
PR・アフィリエイト広告
MINISFORUM（ミニPC）
