論文

フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。

最新論文: 2026/6/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集

• 論文手術ロボティクスロボティクス2026/6/1

  不完全な運動学を克服する手術ロボティクスのシミュレーションから実機への視覚運動学習

  手術ロボットの内部センサの不正確さを、外部視覚情報を統合した学習ポリシーで補正し、シミュレーションから実機への転移で運動学誤差をリアルタイムに克服する手法を提案した。

  原題: Overcoming Imperfect Kinematics in Surgical Robotics Through Sim-to-Real Visuomotor Learning ／ Zhaoxuan Yan, Kaizhong Deng, Zhaoyang Jacopo Hu 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  ATOM-Bench: 操作ポリシーにおける原子スキルと構成的一般化のための実世界ベンチマーク

  実世界の操作ポリシーを評価するためのベンチマークATOM-Benchを提案し、原子スキルと構成的一般化を分離して評価する。

  原題: ATOM-Bench: A Real-World Benchmark for Atomic Skills and Compositional Generalization in Manipulation Policies ／ Zenan Wu, Bingqing Wei, Lu Liu 他

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• 論文操作ロボティクス2026/6/1

  ロボット操作のためのワールドバリューモデル

  ロボット操作の価値推定に世界モデルを活用した新しい汎用価値モデル（WVM）を提案し、データ品質評価やポリシー学習の性能を向上させた。

  原題: World Value Models for Robotic Manipulation ／ Zhihao Wang, Jianxiong Li, Yu Cui 他

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• 論文V2X/自動運転cs.NI2026/6/1

  V2Xベースのマヌーバ調整における意図共有の重要性

  自動運転車のマヌーバ調整において、他車の意図を直接共有することの有効性を、軌道予測と比較して評価した論文。

  原題: Importance of Intent-Sharing for V2X-based Maneuver Coordination ／ Rafael Molina-Masegosa, Sergei S. Avedisov, Miguel Sepulcre 他

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• 論文状態推定ロボティクス2026/6/1

  GAIT: 慣性-脚トークンへの注意機構を用いた脚ロボットの固有受容状態推定

  脚ロボットの状態推定において、慣性計測と脚ごとの計測を個別のトークンとして扱い、注意機構で各計測の重要度を学習する手法を提案。接触状態に応じた重み付けを明示的な接触推定なしで実現し、未見の歩容や地形でも高い推定精度を示した。

  原題: GAIT: Legged Robot Proprioceptive State Estimation with Attention over Inertial-Leg Tokens ／ Young-Rang Seo, Hajun Kim, Sangmin Kim 他

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• 論文強化学習/計画ロボティクス2026/6/1

  回復・発見・計画：ロボットの失敗からスキルと概念を学習する

  ロボットが失敗から回復するだけでなく、将来の失敗を避けるための抽象的な知識を獲得する手法を提案。強化学習で回復スキルを学び、その経験から関係述語を発見して抽象計画に活用する。

  原題: Recover, Discover, Plan: Learning Skills and Concepts from Robot Failures ／ Bowen Li, Mayank Mishra, Y. Isabel Liu 他

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• 論文共身体化/可変自律性/ウェアラブルロボットロボティクス2026/6/1

  一つの身体、二つの心：共身体化ロボットハンドのための可変自律性アプローチ

  人間とロボットが単一の身体を共有し、タスクの段階に応じて自律性のレベルを切り替える共身体化ロボットハンドを提案した。ユーザー研究で、物体探索・把持は自律、操作は人間主導という可変自律性が有効であることを示した。

  原題: One Body, Two Minds: Variable Autonomy Approach for a Co-embodied Robotic Hand ／ Piotr Koczy, Yuchong Zhang, Danica Kragic 他

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• 論文データセット構築ロボティクス2026/6/1

  ロボティクスデータセット構築をアーティファクトベースのビルドプロセスとしてモデル化する

  ROSバッグ記録からMLデータセットを生成する逐次スクリプトを、依存グラフ上のアーティファクトベースのビルドプロセスとしてモデル化し、Bazel拡張のBagzelを実装。反復的なデータセット更新を大幅に高速化した。

  原題: Modeling Robotics Dataset Construction as an Artifact-Based Build Process ／ Leon Pohl, Lukas Beer, George Sebastian 他

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  3自由度ロボットマニピュレータのためのMPCの行動模倣

  モデル予測制御（MPC）の計算負荷を減らすため、行動模倣を用いてMPCポリシーを近似するニューラルネットワークを学習し、3自由度マニピュレータのリアルタイム制御を実現した。

  原題: Behavior Cloning of MPC for 3-DOF Robotic Manipulators ／ Theo Guegan, Dexter Wen Jie Teo

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• 論文ロボット操作/評価指標ロボティクス2026/6/1

  クリティカル区間MSE：ロボット操作ポリシーの信頼できるオフライン検証に向けて

  ロボット操作ポリシーのオフライン検証指標として、タスクの重要区間に限定して誤差を計算するCI-MSEを提案し、実世界性能との相関が従来のMSEより高いことを示した。

  原題: Critical Interval MSE: Toward Reliable Offline Validation for Robot Manipulation Policies ／ Haoxu Huang, Tongsam Zheng, Yifan Chen 他

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• 論文ROS 2/観測性ロボティクス2026/6/1

  ros2probe: ROS 2ミドルウェア向けの非侵入型カーネル選択的観測手法

  ROS 2のノード間通信を観測する際に生じるプローブ効果を排除するため、ディスカバリパケットから通信状態を再構築し、カーネル内フィルタで必要なトピックのみを取得する非侵入型観測フレームワークを提案した。

  原題: ros2probe: Non-intrusive, Kernel-selective Observability for Robot Operating System 2 Middleware ／ Jisang Yu, Sanghoon Lee, Yeonwoo Choi 他

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• 論文ナビゲーションロボティクス2026/6/1

  AgenticDiffusion: 視覚ベースUAVナビゲーションのためのエージェント型拡散経路計画

  言語指示と複数視点（前方視点と俯瞰視点）を組み合わせ、拡散モデルによる経路計画とNMPCを統合した屋内UAVナビゲーションフレームワークを提案。実環境で80%の成功率を達成。

  原題: AgenticDiffusion: Agentic Diffusion-based Path Planning for Vision-Based UAV Navigation ／ Faryal Batool, Muhammad Ahsan Mustafa, Fawad Mehboob 他

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• 論文群制御ロボティクス2026/6/1

  決定木蒸留による学習済みマルチエージェント通信ポリシーの形式検証

  マルチエージェント強化学習で学習された通信ポリシーを決定木に蒸留し、形式検証ツールで安全性を検証するフレームワークを提案。ドローン群の衝突確率などの安全性を実証した。

  原題: Formal Verification of Learned Multi-Agent Communication Policies via Decision Tree Distillation ／ Ahmad Farooq, Kamran Iqbal

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• 論文安全制御ロボティクス2026/6/1

  HJ-SafeDMP: ハミルトン・ヤコビ到達可能性に基づく動的運動プリミティブによる証明可能な安全なロボット動作

  動的運動プリミティブ（DMP）にハミルトン・ヤコビ到達可能性解析を統合し、安全性を保証しつつ計算効率の高いロボット動作を実現するフレームワークを提案した。

  原題: HJ-SafeDMP: Hamilton-Jacobi Reachability-Guided Dynamic Movement Primitives for Provably Safe Robot Motion ／ Siddhanth Ramesh, Ravi Prakash

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• 論文ソフトロボティクス/グリッパロボティクス2026/6/1

  有限剛体要素法によるソフトFin-Ray効果グリッパ指の最適設計と解析的モデリング

  Fin-Ray効果を利用したソフトグリッパ指を設計・製作し、有限剛体要素法で解析モデルを構築して、トマトなどの繊細な農産物を正確な力制御で把持するための指形状を最適化した。

  原題: Optimal Design and Analytical Modeling of a Soft Fin-Ray Effect Gripper Finger Using the Finite Rigid Elements Method ／ Sara Adeli, Hassan Sayyaadi

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• 論文全身制御/スタイル転送ロボティクス2026/6/1

  人間の動作スタイルを移植するヒューマノイド全身制御のための生体模倣手法

  短い人間の動作スタイル例から、目標の動作内容を保ちつつスタイルを移植した全身参照動作を生成し、物理実行可能な制御ポリシーでヒューマノイドに実行させる枠組みを提案した。

  原題: Bionic Human-Motion Style Transfer for Physically Executable Whole-Body Control of Humanoid Robots ／ Tianchen Huang, Mingkuan Zhao, Yang Gao 他

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• 論文触覚ロボティクス2026/6/1

  UniTac: クロスセンサ触覚理解と生成のための統一マルチモーダルモデル

  触覚の理解と生成を統合する初の統一マルチモーダルモデルUniTacを提案し、物体特性の記述とセンサ識別のタスク、および再構成と整列の二段階学習により、複数センサにわたる現実的な触覚信号の生成を実現した。

  原題: UniTac: A Unified Multimodal Model for Cross-Sensor Tactile Understanding and Generation ／ Jiahang Tu, Fengyu Yang, Chenyang Ma 他

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• 論文制御ロボティクス2026/6/1

  SkyJEPA: クアッドローターのゼロショットsim-to-real制御のための長期的世界モデル学習

  クアッドローターの高周波制御向けに、潜在空間でダイナミクスをモデル化するJEPA方式の世界モデルを提案し、物理に基づくプローバーとサンプリングベースの最適制御を組み合わせて、実機でのゼロショットsim-to-real転送を実現した。

  原題: SkyJEPA: Learning Long-Horizon World Models for Zero-Shot Sim-to-Real Control of Quadrotors ／ Pratyaksh Rao, Wancong Zhang, Randall Balestriero 他

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• 論文ネットワーク化制御制御2026/6/1

  平均年齢だけでは不十分：ネットワーク化LQR制御のための分布を考慮したスケジューリング

  ネットワーク化制御システムにおいて、平均情報年齢（AoI）の最小化が必ずしも最適ではないことを示し、スケジューリング間隔の分布全体が制御性能に影響することを理論的・実証的に明らかにした論文。

  原題: When Mean Age Is Not Enough: Distribution-Aware Scheduling for Networked LQR Control ／ Abdullah Y. Etcibasi, C. Emre Koksal, Eylem Ekici

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• 論文自動運転ロボティクス2026/6/1

  ワールドエンジン：自動運転におけるポストトレーニング時代に向けて

  実世界のログから高忠実度のインタラクティブ環境を再構築し、安全上重要な長尾シナリオを合成的に生成して、事前学習済みの自動運転モデルを強化学習でポストトレーニングする枠組みを提案。これにより、実世界のリスクを回避しつつ安全性を向上させる。

  原題: World Engine: Towards the Era of Post-Training for Autonomous Driving ／ Tianyu Li, Li Chen, Caojun Wang 他

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• 論文マルチタスクRLロボティクス2026/6/1

  GPU並列マルチタスク強化学習とデモンストレーション誘導型方策最適化

  GPU並列環境で複数の操作タスクを同時に学習するベンチマークMT-Liberoを構築し、デモンストレーションを活用したDGPOアルゴリズムを提案して性能を向上させた。

  原題: GPU-Parallel Multi-Task Reinforcement Learning with Demonstration Guided Policy Optimization ／ Rui Zhang, Qiwei Wu, Zhengyu Zhang 他

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• 論文ロボット設計ロボティクス2026/6/1

  身体を形作る：多形態ロボット設計のための価値勾配

  複数のロボット設計で訓練した価値関数を微分可能な代理モデルとして使い、勾配法で新しいロボットの形態を最適化する手法を提案した。

  原題: Shape Your Body: Value Gradients for Multi-Embodiment Robot Design ／ Nico Bohlinger, Jan Peters

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• 論文制御ポリシーロボティクス2026/6/1

  ELASTIC: 生成制御ポリシーのテスト時計算を適応的にスケールする効率的学習

  ロボット制御の生成ポリシー（拡散ポリシーやVLAモデル）において、状態に応じて推論時の計算量（逐次ステップ数と並列サンプル数）を強化学習で適応的に割り当てる手法を提案し、シミュレーションと実機で性能と効率を両立した。

  原題: ELASTIC: Efficiently Learning to Adaptively Scale Test-Time Compute for Generative Control Policies ／ Andrew Zou Li, Gokul Swamy, Yonatan Bisk 他

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• 論文安全性/人間ロボット協調ロボティクス2026/6/1

  制御バリア関数によるISO 10218安全規格のロボットへの組み込み：人間とロボットの協調作業に向けて

  人間とロボットの協調作業において、人間の加速度を考慮した制御バリア関数を提案し、最小分離距離を予測して安全速度を動的に調整することで、ISO 10218規格に準拠しつつタスク効率を向上させる。

  原題: Embedding ISO 10218 Safety Compliance in Robots via Control Barrier Functions for Human-Robot Collaboration ／ Federico Parma, Cesare Tonola, Nicola Pedrocchi 他

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• 論文設計自動化ロボティクス2026/6/1

  RocketSmith: 高出力ロケットのエージェント型積層造形

  大規模言語モデルを用いてロケット設計のDFAMプロセスを自動化し、実際に飛行試験まで行ったシステムの論文。

  原題: RocketSmith: Agentic Additive Manufacturing of High-Powered Rockets ／ Peter Pak, Jesse Barkley, Rumi Loghmani 他

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• 論文キャリブレーションロボティクス2026/6/1

  カルーセル：純回転運動を用いた非重複視野マルチカメラシステムの外部キャリブレーション

  非重複視野を持つ複数カメラの外部パラメータを、単一の静的キャリブレーションボードと純回転運動のみで高精度に推定する手法を提案した。

  原題: Calousel: Extrinsic Calibration of Non-overlapping Multi-camera Systems from Pure Rotation ／ Gwanhyeong Song, Chaehyeon Song, Ayoung Kim

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• 論文マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  APEX: 精密操作のための適応的ポリシー実行

  ポリシーと低レベル制御器の間に挿入するプラグアンドプレイ型フレームワークを提案し、実行ギャップを埋めて操作成功率を向上させた。

  原題: APEX: Adaptive Policy Execution for Precise Manipulation ／ Mengfei Zhao, Chenxi Jiang, Tuo An 他

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• 論文HRC/状態推定ロボティクス2026/6/1

  人間とロボットの協調作業における行動認識からの堅牢な組立状態推論

  人間とロボットの協調作業において、行動認識結果から組立タスクの状態を追跡する方法を体系的に比較し、タスクや状況に応じて最適な手法が異なることを示した論文。

  原題: Robust Assembly State Reasoning from Action Recognition for Human-Robot Collaboration ／ James Fant-Male, Roel Pieters

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• 論文空中マニピュレーションロボティクス2026/6/1

  不確実性下の空中マニピュレーションのための内ループ動力学推定器を用いた強化学習

  空中マニピュレータの全身制御を強化学習と内ループ動力学推定器を組み合わせた階層制御で実現し、ペイロード変動下での追従精度と成功率を向上させた。

  原題: Reinforcement Learning with Inner-loop Dynamics Estimator for Aerial Manipulation under Uncertainty ／ Shivansh Pratap Singh, Samaksh Ujjwal, Ishita Chaudhary 他

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• 論文群制御cs.GR2026/6/1

  ライトベンダーによる線画照明：作成と照射のためのシステム

  ドローンにLEDストリップを取り付け、空中で線画や文字を照らすシステムを提案。必要なドローンの数や編隊を計算し、BlenderアドオンやSVGインポートで簡単に照明をデザインできる。

  原題: Line Drawings using LightBenders: Authoring and Illuminating ／ Hamed Alimohammadzadeh, Shahram Ghandeharizadeh

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