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最新論文: 2026/3/1 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
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ネットワークコーディングをマルチロボットシステムに導入：無線通信上の自律システムの相互作用研究
無線通信の遅延や損失に対応するため、適応的ネットワークコーディングをマルチロボットシステムに適用し、協調位置推定と安全な追い越しの事例で有効性を示した。
原題: Bringing Network Coding into Multi-Robot Systems: Interplay Study for Autonomous Systems over Wireless Communications ／ Anil Zaher, Kiril Solovey, Alejandro Cohen
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特徴のない環境におけるロバストな協調自己位置推定：DCL、StCL、CCL、CI、標準CLの比較研究
GPSの使えない環境で複数ロボットが協調して位置推定する5手法をROS上で実装し、モンテカルロシミュレーションで精度と一貫性のトレードオフを比較評価した。
原題: Robust Cooperative Localization in Featureless Environments: A Comparative Study of DCL, StCL, CCL, CI, and Standard-CL ／ Nivand Khosravi, Rodrigo Ventura, Meysam Basiri
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車両マニピュレータシステムのポート・ハミルトン構造
本論文は、空中・水中・宇宙・移動マニピュレータを含む車両マニピュレータシステム（VMS）のポート・ハミルトン定式化を提案し、エネルギー構造を明示する標準形と制御設計に適した慣性分離形の2つの定式化を導出した。
原題: The Port-Hamiltonian Structure of Vehicle Manipulator Systems ／ Ramy Rashad
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エージェント依存関係に基づくMAPF計画：Multi-Dependency PIBT
PIBTを一般化し、エージェント間の依存関係を探索するMD-PIBTを提案。最大1万体のエージェントを様々な運動制約下で効率的に計画できる。
原題: Planning over MAPF Agent Dependencies via Multi-Dependency PIBT ／ Zixiang Jiang, Yulun Zhang, Rishi Veerapaneni 他
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マルチロボットシステムによる微細パターン表面の製造
複数のロボットがエルゴディック制御を用いて協調し、金属表面に微細パターンを施すことで摩擦係数を低減できることを示した研究。
原題: Manufacturing Micro-Patterned Surfaces with Multi-Robot Systems ／ Annalisa T. Taylor, Malachi Landis, Ping Guo 他
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分散予測制御バリア関数：モジュール型マルチエージェントシステムにおけるスケーラブルな安全性認証に向けて
マルチエージェントシステムの安全性を保証するため、構造化制御バリア関数を分散予測制御に組み込んだ新しい安全層を提案し、ネットワーク構成の変化にも対応可能なプラグアンドプレイ方式を実証した。
原題: Distributed Predictive Control Barrier Functions: Towards Scalable Safety Certification in Modular Multi-Agent Systems ／ Jonas Ohnemus, Alexandre Didier, Ahmed Aboudonia 他
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ラベルなしマルチロボット動作計画における分離トレードオフの改善
多角形環境内の単位円盤ロボット群のラベルなし動作計画問題について、ロボット間距離と障害物距離の条件を緩和した多項式時間近似アルゴリズムを提案した。
原題: Unlabeled Multi-Robot Motion Planning with Improved Separation Trade-offs ／ Tsuri Farhana, Omrit Filtser, Shalev Goldshtein
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シーン適応型具現化知能に基づくマルチAUVアドホックネットワークによるマルチターゲット追跡
動的で帯域制約のある水中環境で、AUVを具現化エージェントとして統合し、シーン適応型MARLアルゴリズムによりマルチターゲット追跡を実現する新しいアーキテクチャを提案した。
原題: Multi-AUV Ad-hoc Networks-Based Multi-Target Tracking Based on Scene-Adaptive Embodied Intelligence ／ Kai Tian, Jialun Wang, Chuan Lin 他
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ImpedanceDiffusion: 拡散モデルによるUAV群ナビゲーションのための大域経路計画と生成的インピーダンス制御
RGB画像から拡散モデルでUAV群の大域軌道を生成し、APF追従とVLM-RAGによる意味的インピーダンス制御を組み合わせて、混雑環境での安全な飛行とsim-to-real展開を実現した。
原題: ImpedanceDiffusion: Diffusion-Based Global Path Planning for UAV Swarm Navigation with Generative Impedance Control ／ Faryal Batool, Yasheerah Yaqoot, Muhammad Ahsan Mustafa 他
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RODEO: ロボットのための分散型自律組織
ブロックチェーンを用いてサービスロボットの行動を監査可能にし、自律的なタスク実行と報酬・再投資の仕組みを実現するフレームワークを提案した。
原題: RODEO: RObotic DEcentralized Organization ／ Milan Groshev, Eduardo Castelló Ferrer
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精密農業のためのマルチUAV自律システムのアーキテクチャ
複数のUAVを協調させて精密農業を行うための、ミッション計画からデータ取得・画像処理までをカバーする自律的なアーキテクチャを提案した論文。
原題: Architecture for Multi-Unmanned Aerial Vehicles based Autonomous Precision Agriculture Systems ／ Ebasa Temesgen, Nathnael Minyelshowa, Lebsework Negash
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自己運転ラボにおける人間を考慮したロボット行動
自己運転ラボ内で人間とロボット化学者が同じ機器を共有する際、ロボットが人間の意図を予測して能動的に協調する手法を提案した。
原題: Human-Aware Robot Behaviour in Self-Driving Labs ／ Satheeshkumar Veeramani, Anna Kisil, Abigail Bentley 他
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実環境における認識を考慮した通信不要のマルチUAV協調制御
GNSSが使えない森林などの複雑環境で、搭載LiDARによるSLAMと障害物・他機検出のみを用い、通信なしで安全にマルチロボットを協調させる認識考慮型3Dナビゲーション手法を提案・実証した。
原題: Perception-Aware Communication-Free Multi-UAV Coordination in the Wild ／ Manuel Boldrer, Michal Kamler, Afzal Ahmad 他
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HiCrowd: 密集した人間環境のための階層的な群衆流アライメント
強化学習とモデル予測制御を組み合わせ、周囲の歩行者の流れにロボットを同調させることで、密集した群衆の中でも立ち往生せず安全にナビゲーションする手法を提案した。
原題: HiCrowd: Hierarchical Crowd Flow Alignment for Dense Human Environments ／ Yufei Zhu, Shih-Min Yang, Martin Magnusson 他
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スピードの駆け引き：学習型モデル予測ゲームによるマルチエージェントドローン競争
ドローン競争において、相手の動きを考慮した戦略を高速に計算するため、モデル予測ゲームを学習で高速化するLMPGを提案し、シミュレーションと実機で既存手法を上回ることを示した。
原題: Strategizing at Speed: A Learned Model Predictive Game for Multi-Agent Drone Racing ／ Andrei-Carlo Papuc, Lasse Peters, Sihao Sun 他
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分散型かつ完全オンボード：小型航空機のための距離支援協調測位とナビゲーション
各ロボットがオンボードのオドメトリとロボット間距離のみを用いて分散的に相対姿勢を推定し、因子グラフ推論に基づく編隊制御で協調ナビゲーションを実現する手法を提案し、実機実験で検証した。
原題: Decentralized and Fully Onboard: Range-Aided Cooperative Localization and Navigation on Micro Aerial Vehicles ／ Abhishek Goudar, Angela P. Schoellig
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GNSSデータを活用したセルラー連携協調ロボットのSAR計画高度化
5G/6GネットワークとGNSSの地形データを利用し、捜索救助ミッションにおけるロボットの台数・経路・応答時間を最適化するフレームワークを提案した。
原題: Enhancing Cellular-enabled Collaborative Robots Planning through GNSS data for SAR Scenarios ／ Arnau Romero, Carmen Delgado, Jana Baguer 他
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SLAM地図を活用した水中構造物検査のためのタスク発見と割り当て
SLAMで得た地図情報から水中ロボット群の検査タスクを自動生成し、キーポイントスコアと距離に基づく枝刈りで最適化する手法を提案し、実水域試験で有効性を検証した。
原題: Mapping-Guided Task Discovery and Allocation for Robotic Inspection of Underwater Structures ／ Marina Ruediger, Ashis G. Banerjee
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スケーラブルな分散サブモジュラバンディット最適化のための自己構成メッシュネットワーク
通信制約下で分散バンディットサブモジュラ協調をスケールさせるため、各エージェントが自分の行動情報のみを1ホップで送信し、通信近傍をオンラインで最適化する手法を提案。任意のトポロジーで準最適性保証を持つ。
原題: Self-Configurable Mesh-Networks for Scalable Distributed Submodular Bandit Optimization ／ Zirui Xu, Vasileios Tzoumas
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群れ行動の比較における課題：特徴量と類似度のロバスト性検証
群ロボティクスにおける行動比較のため、既存の特徴量セットと類似度尺度の組み合わせを評価し、識別が難しい領域を自己組織化マップで特定する手法を提案した。
原題: How Swarms Differ: Challenges in Collective Behaviour Comparison ／ André Fialho Jesus, Jonas Kuckling
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人間支援によるリアルタイム3D再構成のためのステルスカバレッジ制御
人間の判断を活用し、ドローンの自律カバレッジ制御と手動操作を干渉させずに効率的な画像サンプリングを行う半自律システムを提案し、Unity/ROS2シミュレータで再構成品質の向上を示した。
原題: Stealthy Coverage Control for Human-enabled Real-Time 3D Reconstruction ／ Reiji Terunuma, Yuta Nakamura, Takuma Abe 他
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雑然環境における四足ロボットチームの役割適応型協調フォーメーション計画
リーダー・フォロワー型のフォーメーション制御に動的な役割交代と部分目標計画を組み合わせ、仮想バネダンパと障害物回避層で四足ロボット群が複雑環境を柔軟に隊列を崩しながら衝突回避しつつ移動できる枠組みを提案した。
原題: Role-Adaptive Collaborative Formation Planning for Team of Quadruped Robots in Cluttered Environments ／ Magnus Norén, Marios-Nektarios Stamatopoulos, Avijit Banerjee 他
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疎で認識協調型ネットワーク航空ロボットチーム（SpArC-NARTs）の経路計画最適化：最適化ツールと地上センシングカバレッジのユースケース
無線で繋がる航空ロボットチームのための経路計画ツールを提案し、限られた通信・エネルギー・事前情報のもとで協調的に探索・カバレッジを行う手法を検証した。
原題: Path Planning Optimisation for SParse, AwaRe and Cooperative Networked Aerial Robot Teams (SpArC-NARTs): Optimisation Tool and Ground Sensing Coverage Use Cases ／ Maria Conceição, António Grilo, Meysam Basiri
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アフィン変換可能な無人地上車両
複数の移動ロボットとセルを組み合わせ、深層学習と制御によりアフィン変換（並進・回転・変形）を安全に追従できる新型無人地上車両を開発し、実験とシミュレーションで検証した。
原題: Affine Transformable Unmanned Ground Vehicle ／ Aron Mathias, Mohammad Ghufran, Jack Hughes 他
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都市捜索における地上ロボット群の活用：専門家の運用課題と設計機会の理解
バージニア州の警察官8名へのフォーカスグループ調査を通じ、地上ロボット群が都市捜索の認知・身体的負担を軽減しうる4つの課題領域と、将来の導入に向けた4つの設計機会を明らかにした。
原題: Applying Ground Robot Fleets in Urban Search: Understanding Professionals' Operational Challenges and Design Opportunities ／ Puqi Zhou, Charles R. Twardy, Cynthia Lum 他
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GAMMS: グラフベースの敵対的マルチエージェントモデリングシミュレータ
グラフで表現できる環境でのマルチエージェントシミュレーションを、軽量かつ拡張可能に実行できるオープンソースフレームワークGAMMSを提案。可視化や外部ツール連携を備え、LLMを含む多様なエージェントを扱える。
原題: GAMMS: Graph based Adversarial Multiagent Modeling Simulator ／ Rohan Patil, Jai Malegaonkar, Xiao Jiang 他
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RANT: アリに着想を得た粒子フィルタ定位と仮想フェロモン調整による多ロボット熱帯雨林探索
ノイズの多い未知環境で、粒子フィルタ定位と仮想フェロモンによる再訪防止調整を用いて複数ロボットが協調探索するフレームワークを提案し、チームサイズや定位精度が被覆率・ホットスポット再現率に与える影響を実験的に解析した。
原題: RANT: Ant-Inspired Multi-Robot Rainforest Exploration Using Particle Filter Localisation and Virtual Pheromone Coordination ／ Ameer Alhashemi, Layan Abdulhadi, Karam Abuodeh 他
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SkySim: 大規模言語モデルによるドローン群の自然言語制御のためのROS2ベースシミュレーション環境
LLMによる高レベル計画と人工ポテンシャル場による安全フィルタを分離し、自然言語でドローン群を安全に制御できるROS2/Gazeboシミュレータを提案・検証した。
原題: SkySim: A ROS2-based Simulation Environment for Natural Language Control of Drone Swarms using Large Language Models ／ Aditya Shibu, Marah Saleh, Mohamed Al-Musleh 他
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UAV支援による海上捜索システム：ヴァルン湾での実海域試験からの知見
流れ場再構成・確率的モデリング・マルチUAV捜索制御・深層学習検出を統合し、実海域で浮遊目標の検出を実証した。
原題: UAV-Supported Maritime Search System: Experience from Valun Bay Field Trials ／ Stefan Ivić, Luka Lanča, Karlo Jakac 他
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離散質量分布を用いたMean Shift形状形成制御
サンプル点上の離散質量分布で群れの形状をモデル化し、分散型Mean Shift制御則で複雑な形状形成と群れサイズ変化への適応を実現した。
原題: Meanshift Shape Formation Control Using Discrete Mass Distribution ／ Yichen Cai, Yuan Gao, Pengpeng Li 他
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